1、第五节 闭环控制系统的传递函数,一、系统的开环传递函数 二、系统的闭环传递函数 三、系统的误差传递函数 四、闭环系统的特征方程,控制系统在工作中会受到两类信号的作用,常称外作用。一类是有用信号，或称输入信号、给定值、指令及参考输入 ；另一类则是扰动，或称干扰 。参考输入通常加在控制装置输入端，也就是系统的输入端。而干扰一般是作用在受控对象上，但也可能出现在其他元部件。一个闭环控制系统的典型结构可用图2-37表示。,一、系统的开环传递函数,在图2-37中，断开系统的主反馈通路，这时前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积，称为该系统的开环传递函数。开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。,（
2、2-42）,1、r(t)作用下(n(t)=0)系统的闭环传递函数,二、系统的闭环传递函数,（2-43）,输出量的拉氏变换式：,（2-45）,2、n(t)作用下(r(t) =0)系统的闭环传递函数,（2-46）,输出量的拉氏变换式：,（2-47）,3、系统的总输出,（2-48）,例14 图2-40是位置随动系统的结构图，求系统在给定值 作用下的传递函数及在负载力矩 作用下的传递函数，并求两信号同时作用下，系统总输出 的拉氏变换式。,解 (1)q r(t)作用下系统的闭环传递函数 。,令ML=0,(2)ML作用下系统的闭环传递函数 。,令,(3)系统总输出,三、 闭环系统的误差传递函数,或,在图2-37中，代表被控量c(t)的测量装置的输出b(t)和给定输入r(t)之差为系统的偏差 ，即：,1. r(t)作用下的误差传递函数 。,令n (t)=0,（2-49）,2. n(t)作用下的误差传递函数 。,令r(t)=0,（2-50）,3. 系统的总偏差，根据迭加原理可得：,（2-51）,（2-43）,（2-46）,（2-49）,（2-50）,四、闭环系统的特征方程,p1,p2,pn称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点。,（2-52）,令,称式（252）为闭环系统的特征方程式。,
