1、作业 P8 1-3,1-4。1-31-4给定信号 节流阀装置水箱+ 浮球h1-h2qi门高度 h给定信号 u1电压/ 功率放大伺服电动机门及相应机构反馈装置/电位器-u2给定信号 节流阀装置水箱+浮球h1-h2qi (P72)2-1，2-2 。2-1-a 22, uuuicic dtudtdtc CCCi ic 2tutuc RRiu i 22 dtudtu iR222-1-b 221 KxBdtxdtxdttKB1222-1-c 2uic 2212 )()( 1212 RCRi uRdtudtuc ii itdtu RCR i221211 )(22-1-d 221121 xKxxKBdtxd
2、tx 121 12 )( Bdtt 2-1-e1211 RuRuRii dtudtuudtiiu CRiCRRiRRCR 21121212 112idtudtui22212)( (P72)2-1，2-22-1-f dtyByKXyKxxKx 2222211 ,12221)(y dtxKBdtxKBxKxKx 12221)()( 1212 1121212)( xB dtxdtx2-2 2112131 )()( dtxdtxdtxdtx mBBxKtf 2221 223) txtxdtdtx KB 32 221 )( Kmdttxt 312211 33)( )( dtxdtxdtxdtxdtf m
3、BBK 22232312231 3323)( )()( dtxdtxdtxdtxBdtxdtxBdtf BKBK23213232142321 )( dtxBKmdtxBmdtxBm 23242 )( 13121211231211 dtxtxdtx KmdtfdtxKK)(32132 2)() （P72 ）2-3:-2)、-4)、-6)；2-4:-2)。2-3:-2) 21)2)(1(3)( sAsAsssG 1)2)(1(31 sssA)2( 2)2)(1(32 ssss212)( ssG0,2)2tetgt2-3:-4) 41)1()4()1( 302202)( sAsAsAsssG 31)
4、4()1(01 2 sssA 911)4(1)4()1(202 (22 sssssds914)4()1(3 2)4( ssssA 41919)1(312)( ssssG 0,)( 491931 teetetgtt2-3:-6) 14)1)(4(10 42312)( sAsAsAsssG 5. 0)1)(4(01 2 sssA 21( 1)1)(4(04 2 sss jsjsss Ass 2322)1)(4(102 )()(2 32)12(0 AjAjj 32j,12 A 12211245.2 5.)(21 sssssssG 0,inco.)(21 tetttg2-4:-2)使用拉氏变换求解下列
5、微分方程 2)0(,1)0(,2cos5sin4)()( xxtttxt 412 2254)()0()()( ssXxsX 4512 222 ss 4111)4)(1)()(1( 89602265243222345)( sAsAsAssssssX 1)4)(1)(1_)(1( 89601 2235 sssssA)( 1)4)(1)(1)( 896022 22345 ssssss jsjsssss As )1( 43)4)(1)(1)( 8960222345 43)4)(1)(1( 896022345 jAjjj jjjjj 43A2,043A jsjssss Ass 2652)4)(1)()(
6、1( 89602 ( 22345 651)2)(12)(12( 8)2(960)2( 22345 jjjj jjjjj 65A0,165AA4111 22)( sssssX 02 t,cotine)t(xtt （P72 ）2-5:-3)、-4)；2-6；2-9:-a)、b)。2-5:试求下列传递函数的极点和零点（包括在无穷远处的）-3) )1( 2(2)( sssKsG 2323,213,21 ,0; jppzz -4) )2)(1( 2)( ssKessG,1; 211ppz2-6:-a) 1211211 RuRuRuuRi dtudtudtuC CCi 2121 11)(11 dtiiRi
7、iu CRCCR )()( 1112112 2 dtudtuRRu 211212 122 tCCdtudtuRRuC )( 211212 1 21212 121221 dtudtudtudtu CRRdtudtudtu CCR212 1121121 222112121 22 )( RCRdtudtu 1212121 121 )(CCR dtudtu 1)( )()(22112121 221212 sCRCRCRsCR sssU-b) yKBBxK dtyxdtx 1)(1)(2212 221)( dtxKBdtxKKKy 2121121212 dtxdtxBBxx 21222122122112
8、21211221 dtxKBdtxKdtxKdtxKBdtxB 211212121 22 )( xKKBKBB dtxdtx 121122121 121 )( dtxdtx 211212121 2112212112 )( )()( KsKBKBKBsBsX 2-9:-a) dtuRu oi Ci 10 idtuCo10 sCRsUIO 11)( 0-b) 0Ruii iRuiu 011dtRCdtuC ii 0111 iRdtuRCiRCo uRiui010210221)( 02102102121)( RRCRsCsU sIO （P74 ）2-10:a) ；2-11；2-12 ；2-13 。2
9、-10:-a) 1111 , RURRuR oioi Ii 33 33 , RRRuR OoIi dtiiiiuCo )()( 311231 31231 RRsRRo IIIIUoCsRoCsiCsooio UUU311321212 1 oio RsRCsR 323231 ooio 13321 31213231 RCsRCsRCsRUio 1312231 RCsRCsRsR 1)( 312231 CsRsRR2-11-a)G1 G2G3H1/G3H2G4G1 G2G3H1/G3H2G4G1 G2H1G3H2G4-b)G1 G2G3/(1+G2G3H2)H1/G3G4H1/G3G1G2G3/(1
10、+G2G3H2+G2H1)G4H1/G3G1G2G3/(1+G2G3H2+G2H1-G1G2H1)G4G4+G1G2G3/(1+G2G3H2+G2H1-G1G2H1)G1 G2H2G3G4H1G1 G2H2G3G4G2H1G1H2G2G3+G4G2H1G1H2G2G3+G4G2H1/(G2G3+G4)G1(G2G3+G4)/(1-G2G3H2-G4H2)G2H1/(G2G3+G4)-c)124321)(HGG121432432)(1HGGG1H G5G4G3G2G1HG5G4G3G2HG1HG3G5G4G3G2HG4G1HG3G5G4G3G2HG4HG3G5G1G3+G2G4HG41/(1+H
11、G3) G5G1G3+G2G4HG42-12HG)(143525423143)()(1GHGG1 G2H2G4G5H1G3G1 G2H2G4 G5H1G6G3G1 G2H2G4/(1+G4)G5H1G3G1 G2H1H2G4G5/(1+G4)G3G1 G2H1H2G4G5/(1+G4)G3541241)(GH G3)1(1)(42541243GHG2-13 bcefchbgad1P, bcefchbgacda11 (p116) 3-1;3-53-1（1）惯性环节，阶跃输入 )0()(tetxTo指示实际水温 98%的数值，所花时间约 4T=1 分钟T0.25 分钟；（2）惯性环节，10t 速度
12、输入 )0(10)tTetxo 1)1Txteoi t)(lm稳态误差10T2.5C3-5-1) )0(2.1.0)(6tetxto系统传递函数 ；)(sXiO )10)(6()(102.6.01 sssss-2)， ，)607/(602s sradnn/5.24,60243.1,702n (p116) 3-7;3-83-7，KsKssk hhsks )1()1(1 2)()(，hnnK2,2stMpp 1.0 456.0,2.0/ex(2解 得由 p srad，t nnP /58.31)1/(2解 得由 sKsradKh17.0,/5.2ct nr 65.)/()tn( 212 )0.(48
13、6.4 stns3-8？ KssHGsKs5.341)(12)5.34()(当 时，20K2.1,15.34nn?21ndpt当 时，545.0,73.82.nKn当 时，.3K69645.n (p117) 3-11;3-123-11-1) ,)1.0(limsssKp ,0).(0lissv 0)1.0(20,li sssKa-2) ,01011 20210 aaaKaaKas vpe sas ，e，e时当时当 ,21023-12 0,21lim0 sisKsp eK 12110 Ksssn sKe 1Kenei (p117) 3-17 , 21hvp KKK bhKbKbase hVP 2
14、11 ,21 ,)( 21221321 1)( hHKKSTST 0,0 212121 21 TKKThh （p168-169）4-2；4-74-2 2)()( dtxdtxymBxyK KyBKxmdtydtxdtx 2 )()( )()(,)(2 jKBsmsYX eAjGsG2222 )()( )( BA YYAXtx BmK.)( 22)()(4-7 2)()( )()( dtxodtx oo mtKxBtf )()()()(2 tftmodtxdtxoo )(1)( )()(,)(2 jKBsmsFX eAjGsGO 222 arctn)(,)( )()(1 mKBKA )2sin(,sin2)( 2 ttxttf os )(0,1)(2Am 22)2()2(1arctn,12 kBBK,4k (p171) 4-17、4-184-17解 1:作图法。解 2:解析法（1） ,求出0)(dAr，求出4.1rK（2） ，求出006)(18)(cc c，求出AK（3） ，求出0)(g g，求出2lo204-18 )arctn180()(1)(122)( jajaejG )(80c 00 45artnartn1 c，45tan0g， 1cac122)(1ca41
