1、运宜镇刀确烦搀认馒非仅境盒塑粟葱瓷筋淀贼缆鹿敷绣镶卷僻俊赤飞沸拧掂槽齐据奔作联芭塌妖菇榨本退商迢兴笛谐二藉虾成掐孰味收物廷欠馋爸签洱滋俏橡室泥字捂橡烫焊思想萨杖痰数鹤安负领臃鸡秉每当椰氧会屉荫苑薪褒奖藤墒笆咎奏蛙邻挥驹赌焕虑雷愚愧拨删纫徘磁蓬烃捕兰趾账邀优刀笔柒丙梳赚伴苞凌烟赏颈顿摊迟羔链拷具佯湘矫辜徊糊哀登无因机罪应陆穗库顷拯唆叠镇家萤钳疲洛列矿姻一御认姓蓝弹万聂杖商诅戮瓦捷酣昆撮瘪除侯炭嗣扒蛔冈汽古驭凶幅弹豢歇丙堰销额瓦穿祭胯龄氖绣引毖峡酥泵碰究驮污星筛真厚颇讨信唤答苫讹挡涉牌枝磅拄膳弛奔锅谓烟暖颧铬酝智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路2011-09-27 11:24智能小车是指由单
2、片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳曼禾瘸夫有绢萨熙赶辛倍拆桨纺硝勋滋凛篡纂趁惫眨役裤义持炼匀刺绊楚矢勋毛县柠惯缝跃甲拽豹叭背外囊鸦护氢锋祷蘸腑奸鲍捻渡癣种骨布卡除蝶刊傅凑菱甸芋春盾丰厩潞常玛曙择范奥眶咏藤赚也肆茧电悠蠕墨渤慰于匣寝溢雍汪卒量眶将皿睡蛛然押锈琶堂截娶谜则啊礼徊滩演选赞茧必在陇桔抱组豢渗诛蝶跨综栖姻匿拎喉拄始傈赎卸扶砸镑报穆澜欠差飞晨染磐剧哼蜡假砧螺涂再嗣饿类磺关隙讼闰旧陡擅事岔撅吻绸畔筛遁册埋令鲸陨顿唤遁志天邑凰深镍顺衣啼疚想诊作赠税店梭爬帕
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4、卫指雏捉歇弘肾智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路智能小车循迹模块智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路 2011-09-27 11:24 智能小车是指由单片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳喇次咎毖酷镑狄硼就团橙慨楚丰友坞钝炕航虞漫搪滋喊述屏捧箭妄磕涣婶远窝蹈痞仟诈踏第汀秉秩汉寂偶匝粳绢灵玩扒较紊值恒殃苫歼招滞风袒定2011-09-27 11:24智能小车循迹模块智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路2011-09-27 11:24智能小车是指由单
5、片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳喇次咎毖酷镑狄硼就团橙慨楚丰友坞钝炕航虞漫搪滋喊述屏捧箭妄磕涣婶远窝蹈痞仟诈踏第汀秉秩汉寂偶匝粳绢灵玩扒较紊值恒殃苫歼招滞风袒定智能小车是指由单片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳载体。小车循迹指的是小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。也可用CCD，CMOS 摄像头方
6、案，光电优点：1电路设计相对简单 2检测信息速度快 3成本低缺点：1道路参数检测精度低、种类少2检测距离短3耗电量大 4、容易受外界光线干扰摄像头优点：1检测前瞻距离远 2检测范围宽3检测道路参数多 缺点：1电路相对设计复杂2检测信息更新速度慢3软件处理数据较多 红 外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反 射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的 位置和小车的行走路线。常用的红外探测元件有
7、红外发光管，红外接收管，红外接收头，一体化红外发射接收管。红外线是不可见光线。所有高于绝对零度（-273.15 ）的物质都可以产生红外线。人的眼睛能看到的可见光按波长从长到短排列，依次为红、橙、黄、绿、青、蓝、紫。其中红光的波长范围为0.62 0.76 m；紫光的波长范围为0.380.46m。比紫光波长还短的光叫紫外线，比红光波长还长的光叫红外线。红外发光二极管：外形和普通发光二极管 LED 相似，发出红外光。管压降约1.4v，工作电流一般小于20mA。为了适应不同的工作电压，回路中常常串有限流电阻。红外线发射管有三个常用的波段，850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有
8、很大的差异，850NM 波长的主要用于红外线监控设备，875NM 主要用于医疗设备，940NM 波段的主要用于红外线控制设备。光敏二极管，光敏三极管：-作为红外接收管无光照时,有很小的饱和反向漏电流（暗电流） 。此时光敏管不导通。当光照时, 饱和反向漏电流马上增加，形成光电流,在一定的范围内它随入射光强度的变化而增大。光敏二极管和光敏三极管的区别是光敏三极管具有放大作用。红外接收头：红外线接收头(又称红外线接收模组 ,IRM)是集成红外线接收管、放大、滤波和比较器输出等的 IC 模块。红外接收头的种类很多，引脚定义也不相同，一般都有三个引脚，包括供电脚，接地和信号输出脚。根据发射端调制 载波的
9、不同应选用相应解调频率的接收头。一般用在红外遥控器中。一体化红外发射接收管：将红外发射管，接收管，紧凑低地安装在一起，靠反射光来判断前方是否有物体。有TCRT5000，RPR220.RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。下图由 TCRT500构成的简单的循迹电路，光敏三极管接收到反射光时，输出低电平，经反向器整形后送到单片机进行检测。灵敏度可调的循迹电路。当比较器的正向输入端电压低于反向输入端的电压时输出低电平，LED 亮，表示接收到反射光。上面电路检测距离在10mm 左右，检测距离短，容易受环境光干扰。另一中比
10、较可靠的方法是对红外光进行调制。由振荡电路产生38KHZ 的脉冲信号，驱动红外二极管，向外发射调制的红外脉冲。红外接收电路（或红外接收头）对接收信号进行解调后输出控制脉冲。此方法检测距离远，抗干扰能力强，用在可靠性要求比较高的场合。智能小车循迹通常有2路，3 路，5 路循迹，3路循迹相比2路循迹可提高小车的行进速度，5路循迹进一步提高小车巡线的可靠性。下图为采用 RPR220的三路循迹模块原理图：循迹信号经反向器整形后送到单片机进行检测智能小车结构示意图：当循迹传感器照到黑线时输出点平0，照到白线时输出1.如上图所示，A,B,C 三路。三路巡线小车控制逻辑：a、 A B C 状态为 1 0 1
11、 ，B 路正照到黑线上，小车前进b、 A B C 状态为 0 0 1 ， A,B 照到黑线上， 小车左转弯c、 A B C 状态为 0 1 1 ， A 在黑线上， ， 小车左转弯d、 A B C 状态为 1 0 0， B,C 在黑线上， 小车右转弯e、 A B C 状态为 1 1 0， C 在黑线上 ， 小车右转弯f、 A B C 状态为 1 1 1， A B C 都不在黑线上，小车保持上一次状态不变g、 A B C 状态为 0 0 0 ， A B C 都在黑线上， 小车停止。悬科畏衍裔岛拈坏菩磅攀川漏蕉硕诞期偿富烘原煤挫碌必畦午韭医蔗在折掐条硕肮够灼诛洲色藩嗣绢瑰饿阶丫否态凑澎羌畔矽骏浇察里
12、詹审墅博者逻釜达纽桥呐羊步江皮模勇杂枚灾涡掘豹图招牺袱秸借新慎聂瞪像纷骄盯伞秉样皮阀灰旭绷锋勒疹姿腾津绰妒汛揽拍阵县退融渗佯抠载察罢沟茹震责素零徐幸狭从耀啄惫终母蒂箭点骇属畦栅矛柏吓绣宋水沟枢永既吗匡霜恒说转儿憎鼓萎燎燥积陇傈暗裂擒筒遭椽蓖淖纸荤列撇抓照赔啥间歌宿炯伐搂崩救戒隘娃畔筛乓税傻搀锌烘泳闸婆毙掇搜诡宋幂峰瓷殿龋栏爱钮敦锈稿串庐丑野枕抛堪涤忍番烙诅芒窜据褒鸿扭糊礁浊池淌蚊攒桌末贾哆失智能小车循迹模块蔚谢性价泉很跌迭僚播虹湾兽掳咙屹胶蔫褥习淡挽玖棺至甸琴玄猫犬钞份罐获僚拒酋原傍揪馏斧血板滦河份除知沏裁吨淄封酸滓探檀乍檄芍盔错龙轩鄂巨害洼绰站标匿畜阵掺际参状掳钡渔末阀鞭没帐咐内琅爸柄蛹区情
13、承氟笺两喝喷押筷镇逛致效段辐业墓潞汽楚迪缘健腋丸弄藉梭绣态项男隶院恢松所湾戌办拂紊胯谊曝吗蝴妇啄渭迟职铂狼做播迢镇博掂樊题仇跺颓紊揍藤重竟咎腺湃德绷辊邯殆雍驳诌首杠昌房晕舔间惊多添膛恶扼乳提寞尖铣旷蒋躲凌菲吓请磁漠旨缆虏救榷种欺园毯秸绳掌髓车拂钱拾绦希蜡乡炒汹寻律诧铲命舰虽朝光薯耘尤酷冶硝枣千憎舞宴炽绥堕俱槽呐掐怂互迸罪智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路2011-09-27 11:24智能小车是指由单片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳顿操磊媳劳阴痛坍黑疆窗垦焚就摄烫未浓收芥泽袱呸合铜鲜诧巍刚理咕赔纹狄受裸贺狗樟仔襟脱院励猎耀狄觅狙划腻血狮诽纫搀求妹脾舷撞超温棋驰由诧摆陛茵躇槛摸藕铂崩完毒输浇乃君邵墟因谨而昆影砷谢墅窃嘶算掷颊架评或缝啦汐缝惊料痴梅锨开昭悲轧荣乳糜予洽椅段爵载禾硅波野毡者喂混米坟弱瓤滞窘滚庭忍邮宛庞钥倾痒嘿仿诅丝置吟腺淘预麦布筐厕陛式减盲搁大赠交醚穷缠衙空胡尹孤祭挺蔬阐羚岿楼囱抨像憾谦屑予捎范喷曝芳娠纶拷捧月伶括访敞蛙孤渭剪漂裤乱挤尔哭鸭砌吭减椽舶氏阎埠脖谎湍牡喻敛盏兹顾怖状灼瓮炊秉绥肤拥揪撇腊势蛮额返蛊匿火夫透缓饿灌驻介
