1、版权声明 北京和利时电机技术有限公司保留所有权力 说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。使用产品时，如对本说明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员咨询，或致电客户服务热线，或致信本公司邮箱。 由于产品的不断更新升级，和利时电机保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格参数等文件的权利，提示客户请使用最新版本的说明书。 和利时电机具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经许可，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 和利时电机具有本说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制说明书的全部或部分内容。 版本号 07/2015 目录 产品概要 产品特
2、性 1 型号命名 1 产品组成 1 产品铭牌 2 技术特性 2 外形尺寸及重量 4 安装和接线 使用和储运环境 6 安装注意事项 6 电源端子 -接线与配线 7 编码器反馈连接器 CN3 -接线与配线 8 电机绕组 -接线与配线 8 接线与配线示意图 9 输入输出连接器 CN2 -接线与配线 10 通讯连接器 CN1 -接线与配线 15 试运行和操作 通电前注意事项 16 操作和显示 16 运行设定操作流程 JOG 试机运行 20 内部速度模式运行 21 外部速度模式运行 22 位置模式运行 22 转矩模式运行 23 参数汇总说明 参数分类描述 24 控制参数修改要求 24 D 状态监控参数
3、24 F 控制参数 25 运行和调整 运行前检查 32 增益调整 32 故障和解决方法 故障显示和解决方法对照表 33 产品概要 1 MSE系列伺服驱动器以美国 TI公司最新的 32位数字处理芯片( DSP)作为核心控制,采用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。 产品特性 DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便； 内
4、置电子齿轮控制功能； 多种控制模式：脉冲（ 500kpps） 、模拟电压（ 10V） 、数字设定、混合模式等； 指令接口自适应电路方便匹配 324V 的六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活； 编码器反馈脉冲可分频输出，分频数： 1 255； 键盘、数码管人机界面可修改参数及显示各种状态信息； 保护功能：具有过压、过流、过载、失速、位置超差、编码器信号异常等报警； 内置制动回路，可外接补充制动电阻加强制动力； 型号命名 产品组成 名称 组 成 组件 * 伺服驱动器 * 伺服电机 * 输入输出接插件 选件 * 再生放电电阻 * 连接电缆（根据用户要求定制） 设计版本号 A 、 B Z 额定输
5、出功率 驱动器功率 (W)=数字 10，如 075 代表 750W 驱动器规格号 0：标准型 1：智能型 2： OEM 型 系列代码 MS E 系列 MS 0 075 E 产品概要 2 产品铭牌 技术特性 输入电源 ： 单相 AC220V；电源电压波动范围 -15 +10； 反馈方式 ： 增量式光电编码器（ A、 B、 Z、 U、 V、 W 输出） ； 控制方式： （由参数 F00 的设置确定） a. 位置控制 （脉冲串） ： 根据外部指令脉冲控制电机精确定位。 差分输入脉冲频率 fmax 500kpps，集电极开路输入脉冲频率 fmax 200kpps，控制精度为 1 个脉冲； b. 外部输
6、入模拟量速度控制： 根据模拟指令输入 (0 10V)的幅值、 极性和驱动器参数 F0c F0e的设置，控制电机运转的速度及方向； c. 外部输入模拟量转矩控制： 根据模拟指令输入 (0 10V)的幅值、 极性和驱动器参数 F26 F29的设置，控制电机转矩的大小及方向； d. 内部速度控制：根据参数 F32 及输入信号“内部速度选择 1、 2”的状态，选择预先设定的四种速度运行模式（含速度及方向） ；参见 F32 参数说明及通电试运行章节。 e. JOG 控制：通过键盘或和参数 F3b 的设定手动控制电机的运转速度及方向； f. 混合模式控制：参数 F00=5 10，根据模式选择输入的状态，可
7、实时切换伺服工作模式。 输入信号 ： （除特别明示外，均以入端光耦导通为信号有效，信号不连接视同无效输入） 4 路隔离数字输入控制信号的功能由参数 F38 定义，其中输入一（ IN1）固定为伺服使能信号，其他三路输入 （ IN24） 可根据用户实际需要设定为下述除伺服使能外的任意输入。 见 F38 说明。 a. 伺服使能 ：输入信号有效时，驱动器控制电机绕组通电、允许接收指令；否则电机绕组断电，电机轴处于自由状态，位置偏差清零，指令不接收； b. 零速给定 /脉冲禁止 ：信号有效时，速度模式下，电机处于零速静止锁轴状态；位置模式下，电机处于零位静止锁轴状态，即脉冲禁止状态；参数 F1f 定义该
8、输入信号有效时电机绕组的激磁状态，同时参数 F0e 的“十位”可定义该输入信号控制极性； c. 报警清除 ：当驱动器出现报警时，确认故障已排除后，该信号可在不断电的情况下清除某些故障报警，位置误差清零，驱动器复位返回运行状态； d. 正转禁止 ：输入有效时，伺服驱动器不受影响；输入无效时，驱动器正转方向的速度为零； 产品概要 3 e. 反转禁止 ：输入有效时，伺服驱动器不受影响；输入无效时，驱动器反转方向的速度为零； f. 控制模式选择 ：根据参数 F00 的设置定义，选择控制方式； g. 内部速度选择 1、 2：用于选择内部多段速度运行方式时的速度设定值； h. 脉冲指令信号 ：位置控制方式
9、时的位置脉冲信号输入； i. 方向指令信号 ：位置控制方向信号输入，参数 F2e 的设置选择电平模式或反转脉冲模式。 输出信号 ： 系统提供了两路数字隔离输出信号 OUT1 和 OUT2，指示伺服系统的工作状态，由参数 F3A 定义功能和有效极性，用户可根据实际需要在下述功能中选择。其中 OUT2 的输出能力较强可以满足驱动 50mA 继电器线圈的要求， OUT1 带载能力较弱仅支持信号传递。 a. 伺服就绪 ：当驱动器完成上电初始化，可以正常运行时该信号有效； b. 速度 /位置到达 ：速度模式下，当电机反馈速度大于参数 F24 设定的速度值时该信号有效；位置模式下，位置偏差小于参数 F23
10、 设定的容差范围时该信号有效； c. 制动释放 ：此信号输出控制电机机械制动器的释放与制动，与伺服 _ON 配合使用； d. 零速信号 ：当电机转速小于参数 F1e 的设定值时，该信号输出有效； e. 转矩限制输出 ：当电机输出转矩到达限定值时，该信号输出有效； 另：系统的编码器信号分频输出，根据参数 F2f 的设置，驱动器可以将电机编码器 A、 B 相脉冲按指定方式分频后以差分和集电极开路的方式输出， Z 相信号以差分和集电极开路方式输出。 功能： a. 制动功能 ：驱动器内置能耗制动功能，内置制动电阻吸收惯量回馈能量，当回馈能量超出内部制动电阻的吸收能力时驱动器会过压报警，可通过外接电阻增
11、强制动吸收能力，外配制动电阻不应小于 50 欧姆； b. 电子齿轮 ：通过参数 F0F 设定分子和 F10 设置分母，比值应介于 1/100 100 之间； c. 保护功能 ：当出现过电压、过电流、过载、失速、位置超差、内部参数异常、硬件故障、编码器信号异常及编码器 AB 断线时，驱动器切断绕组供电，同时显示错误代码并输出报警信号； d. 自动加 /减速 (速度控制模式 )：当速度指令发生突变时，驱动器可以按预先设定的加减速时间自动控制直线加减速变化，参数 F30 和 F31 分别设定加、减速时间； e. 指令脉冲方式选择 ：驱动器根据脉冲有效边沿的不同来选择正负逻辑，共支持单脉冲正负逻辑输入
12、、双脉冲正负逻辑输入和正交脉冲正负逻辑输入六种输入方式；由参数 F2E 确定； f. 编码器信号分频输出 ：在标准的电机编码器信号下（默认 2500 线） ，驱动器具备 1 255 整数分频输出 ，参数 F2F 可设置分频数。 产品概要 4 调节参数设定： 键盘输入：参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作，参考“操作和显示”章节的说明； 输入接口 ： a. 指令脉冲（含方向）为双端高速光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式；可以适应 3V24V 信号的接口要求（不需串限流电阻） ，信号频率不大于 500K 赫兹； b. 模拟量接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，
13、电气不隔离； c. 四路信号输入为共阳低速光耦隔离，内部已经串联 2.4K 限流电阻可适配 1224V 信号； 输出接口： a. 编码器的 A、 B 相分频信号及 Z 信号线驱动差分输出； b. 编码器的 A、 B 相分频信号集电极开路三极管输出（不隔离） ； c. 编码器 Z 及其他输出信号光耦隔离双端输出。 d. 两组集电极开路共射极光耦隔离输出，其中 OUT2 可满足 50mA 带载需求， OUT1 最大载荷10mA； 显 示： 5 位数码管显示运行状态、参数信息和故障代码。 外形尺寸及重量 图 (1) MS0010E 重量： 0.4KG 产品概要 5 注：MS0100E /150E 自
14、备风扇，可以具有更好的散热性能，因此可以适合更为严苛的使用条件要求； 安装规范 ： 驱动器应立式安装于通风良好的机柜内， 多个驱动器并列安装时应至少保证 10cm的间隔，最好安装于导热良好的金属底上并置于靠近机柜排风风扇处，可以加快驱动器的热量散发，有利于延长使用寿命！ 机柜散热能力不足将限制驱动器最大带载能力的发挥。 图（ 2） MS0040E 重量： 0.8KG 图（ 3） MS0075E MS0100E MS0150E 重量： 1.5KG 安装和接线 6 使用和储运环境 伺 服 驱 动 器 伺 服 电 机 安装环境 * 无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘 * 无潮无尘，通风良好 * 室内，
15、无雨淋和阳光直射 * 无强烈振动 环境温度 0 +40 环境湿度 4ms4ms4ms4msF33定义的速度值0rpm导通截止电机运行时间 T/SET运行设定操作流程 22 h. 若需要内部软件自动使能设定 F34，断电再上电后生效。 外部速度模式运行 a. 在伺服 OFF 状态下接通电源，若无报警出现，数码管显示“ rEAdy” ，进入参数编辑待命状态； b. F00 设为外部速度给定方式（ F00=0） ，通过 F38、 F3A 选择输入输出接口功能。 （注：修改须断电重新上电才能生效） ；通过修改参数 F0c、 F0d、 F0e 确定外部输入模拟速度指令的增益、偏移量和方向。详见参数定义，
16、同时确认模拟速度指令信号线连接正确； c. 断电重新上电确认参数设置正确，使伺服使能有效（即伺服 ON） ，在无故障报警出现的情况下，且参数 F32 3 时，在 CN2-25、 CN2-13 之间输入一可调直流电压，此时电机应按照当前输入电压对应的速度和方向运转，调节输入电压的大小和极性可以改变电机运转的速度和方向，数码管显示当前的反馈速度，确定电机运转与输入指令相符； d. 如果输入电压为 0V，电机还低速运转，可通过调节功能参数 F0d 来克服零速漂移 ； e. 参数 F32 设为 3，伺服系统工作在速度模式模拟量开关量速度控制方式，下表为具体定义： f. 阻尼性负载时可加大 F09 提高
17、电机刚性，纯惯性应用可分别调整 F12、 F13 调整响应性，必要时可通过设定第二段增益 F2d、 F1b、 F1c 来修改低速刚性 ； g. 若需要内部软件自动使能设定 F34，断电再上电后生效 ； 位置模式运行 a. 在伺服 OFF 状态下，接通电源，若无报警出现数码管应显示“ rEAdy ” ，进入待命状态； b. F00 设为位置控制方式（ F00=2） ，通过 F38、 F3A 选择输入输出接口功能； c. 通过修改参数 F0f、 F10 和 F2e 来确定位置方式的电子齿轮比和脉冲指令的输入方式，必要时可通过 F14 来调整指令脉冲滤波系数，详见“参数汇总和说明”章节； d. 断电
18、重启后，伺服使能有效（即伺服 ON） ，在 CN2-3、 CN2-16 及 CN2-4、 CN2-17 输入位置脉冲指令，此时电机应按照电子齿轮比定义和输入脉冲指令所对应的速度和方向运转，数码管显示当前的速度，确认电机运转与输入指令相符；修改 F0e 可改变默认转向； e. 调节输入脉冲频率，电机转速快慢对应于脉冲的频率高低变化，确认电机运转与输入指令相符； f. 如果零速给定信号有效，电机将处于零位锁轴状态，数码管显示当前反馈速度“ 0” 。 *表中 SPEED 代表输入的直流电压与参数 F0c、 F00e 定义的速度大小内部速度选择 1 内部速度选择 2 电机运行状态 输入光耦截止 输入光
19、耦截止 0 rpm 输入光耦导通 输入光耦截止 0 rpm 输入光耦截止 输入光耦导通 -SPEED 输入光耦导通 输入光耦导通 SPEED运行设定操行流程 23 g. 在阻尼性负载时可通过加大 F09 直接提高电机刚性，在大惯量场合可以分别调整 F12、 F13 调整响应性，必要时可通过设定第二段增益 F2d、 F1b、 F1c 来调整低速刚性； h. 若需要内部软件自动使能设定 F34，断电再上电后生效 ； 转矩模式运行 a. 在伺服 OFF 状态下，接通电源，如果没有报警出现，进入参数编辑待命状态； b. 参数 F00 设为转矩控制方式（ F00=4） ，通过 F38、 F3A 选择输入
20、输出接口功能，同时确认其它参数为出厂设定参数（注：方式改变后须断电重新上电才能生效 ） ； c. 通过修改参数 F26、 F27、 F28、 F29 确定模拟量转矩给定增益、偏移量和方向定义。详见“参数汇总和说明”章节，同时确认模拟量转矩给定信号线 CN2-25、 CN2-13 连接正确； d. 特别注意：通电之前请确认电机轴上加了合适的负载！如果负载太轻时，电机容易过速。根据参数 F33、 F35、 F37、 F39 设置和端口“内部速度选择 1” 、 “内部速度选择 2”输入端口状态选择对电机进行限速（详见内部速度方式），防止轻载时电机超速； e. 确认参数设置正确后，伺服使能（即伺服 O
21、N） ，在无报警的情况下，在 CN2-25、 CN2-13 之间输入一可调直流电压，从 0V 开始逐渐增加，电机输出相应转矩，加负电压电机输出反向转矩； f. 当参数 F2a=1，且转矩达到限定值时，允许输出转矩到达信号； g. 如果模拟指令电压为 0V 时，电机还有转矩输出，可调整参数 F27，使其为零转矩。 h. 在转矩模式下，参数 F25=1 时，转矩方向选择有效，此功能适用于用户只能提供单极性模拟量转矩指令输入时。注意必须 F38 配合定义正转和反转禁止的输入端口； 内部速度选择 1 内部速度选择 2 速度限制 参数定义 输入光耦截止 输入光耦截止 第一速度限制 F33 输入光耦导通
22、输入光耦截止 第二速度限制 F35 输入光耦截止 输入光耦导通 第三速度限制 F37 输入光耦导通 输入光耦导通 第四速度限制 F39 定义 正转禁止输入 反转禁止输入 转矩方向电机转动方向 正转 CCW 反转 CW 输入光耦状态输入开路 输入开路 零转矩 停止 停止 输入导通 输入开路 正向转矩 驱动方式 再生制动 输入开路 输入导通 反向转矩 再生制动 驱动方式 输入导通 输入导通 零转矩 停止 停止 参数汇总说明 24 参数汇总和说明 参数分类描述： * 状态参数： d0008 记录了当前电机的一些工作状态信息，用户可以根据需要调出并显示在窗口上； * 电机参数：参数 F01 F08、
23、F0a、 F0b、 F15、 F16、 F18、 F1a 是伺服驱动器所配合电机的参数信息，这些信息是系统正常工作的基础，所有数据在出厂时已匹配好，不允许用户更改； * 控制参数：其它参数是可调参数，用户可以根据伺服电机工作情况做适应性调节。 控制参数修改要求： 控制参数分为两类，一类是修改保存后需断电再上电才能生效的参数，在参数功能说明表中以加方式表示，主要包括运行模式、电子齿轮比、端口模式与滤波、输入输出功能定义等；其他未标示的参数都是修改后可立即生效的，根据负载需要调节的环路参数都包含其中，现场根据负载调整参数时可以使能运行后边修改边观察电机运行状态；所有的参数都只在伺服使能关闭时才能存
24、储到驱动器内部的非易失存储器，未有效存储的参数断电后将丢失！ ！ ！ D 状态监控参数： 功能码 参 数 定 义 取值范围 参 数 说 明 D 00 当前实测速度 (rpm) -8000 +8000 显示电机当前运行的转速（默认显示状态） D 01 位置脉冲频率（ KHZ） 0 500 位置方式运行时，显示指令脉冲输入频率 D 02 电机有效转矩率 () 0 3000 伺服使能工作时显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比；伺服不使能待机时显示内部检查代码； D 03 滞留脉冲数（位置偏差） 0 9999 伺服使能工作时位置方式运行时，显示电机运行的瞬时位置误差；伺服不使能待机时显示内部检查代码
25、； D 04 电机转子位置 0 9999 显示电机一周内转子位置 D 05 速度指令电压值（ 0.01V） -1000 +1000 速度给定方式的外部输入电压值 D 06 转矩指令电压值（ 0.01V） -1000 +1000 转矩控制方式的外部输入电压值 D 07 当前速度给定值（ rpm） -8000 +8000 伺服使能工作时显示电机当前的速度给定值；伺服不使能待机时显示内部检查代码； D 08 软件版本号 显示当前驱动器软件的版本号 参数汇总说明 25 F 控制参数： 功能码 参 数 定 义 取值范围 属性 参 数 说 明 F 00 选择控制模式 0 10 可调0：外部速度模式，根据
26、CN2-25、 13 的模拟量给定信号确定电机运转速度的大小和方向 1：内部速度模式，根据参数 F33、 F35、 F37、 F39设置和内部速度选择端口 1、 2 的状态及 F32 的设置来确定电机运转的控制模式、速度、方向 2：位置脉冲运行模式，接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入 3： JOG 运行模式，通过参数 F3b 的设置确定电机运转速度，在键盘上按 和 控制电机运转方向 4：转矩模式， CN2-25、 13 输入的外部模拟量信号及F26 F2C 的参数确定电机运转转矩的大小和方向 5 10：混合模式，根据模式选择输入端口状态选择： F00值 模式选择输入接口状态 断开（第一模式
27、） 闭合（第二模式） 5 位置脉冲模式 外部速度运行模式 6 位置脉冲模式 内部速度运行模式 7 位置脉冲模式 转矩控制运行模式 8 内部速度运行模式 外部速度运行模式 9 内部速度运行模式 转矩控制运行模式 10 外部速度运行模式 转矩控制运行模式 F 01 额定转速（ rpm） 1008000 只读伺服电机参数，出厂前，这些参数已根据用户所匹配伺服电机设置好，禁止用户调整 F 02 电机极对数 1 20 F 03 额定转矩 (0.01Nm) 1 5000F 04 速度误差限幅系数 0 9999F 05 额定电流 (10mA) 1 2200F 06 过载模式选择 0 1 0（默认）为非对称模
28、式， 1 为对称模式 F 07 位置指令柔滑开关 1 6000 1：开放指令柔滑处理； 其他：关闭指令柔滑处理 F 08 调节器补偿系数 0 9999 F 09 负载惯量系数 100 1000 可调 描述负载惯量的参数：参照负载惯量大小适当增大或减小此参数，一般负载惯量越重，系数越大，电机完全不接负载时，参数值标定为 “100” F 0A 编码器线数 200 5000 只读 电机反馈编码器参数：出厂前，参数已经根据所匹配伺服电机设置好，用户禁止调整 F 0b 编码器角度偏移量 0 5000参数汇总说明 26 功能码 参 数 定 义 取值范围 属性 参 数 说 明 F 0c 速度指令输入增益 0
29、 800 可调F0c 为输入速度指令增益倍率，设定 10V 对应的电机转速； F0d 用于修正输入速度零点值； 速度范围 =F0c10V F0d rpm； 例： F0c=300， F0d=0， 10V 对应的调速范围为 3000rpm； F 0d 速度指令零点调整(mV) -2000+2000 F 0e 个位 运转方向设定 0 1 可调xxx0(默认 )：位置模式不接方向信号或接高电平则电机（面对轴）顺时针旋转，外部速度模式给定正电压则电机（面对轴）逆时针旋转 ； xxx1：外部速度模式给方向取反，位置脉冲方式时方向取反； 十位 零速钳位输入逻辑 0 1 可调xx0x：零速钳位信号输入断开，电
30、机正常运行；输入导通，则电机停转； xx1x：零速钳位信号输入断开，电机停转；输入导通，则电机正常运行； F 0f 电子齿轮比分子 1 9999 可调位置模式指令的电子齿轮比，设定指令当量：单个指令 =电机码盘决分辨率 F0f/F10。例：F0f=100， F10=10， 2500 线码盘（分辨率1/(4*2500) 圈），单个脉冲 =(1/10000 圈 )* (100/10) = 0.001 圈，即 1000 个脉冲一圈；F0f/F10 的取值应介于 1/100 100 之间； F 10 电子齿轮比分母 1 9999 F 11 速度前馈系数 ( ) 0 5000 可调位置模式时可斟酌修改速
31、度前馈系数，值越大则位置环的响应特性越快、位置跟踪误差越小，但系统也容易出现超调或振荡； F 12 速度环第一比例增益 1 5000 可调* 取值大则速度响应快，抗负载扰动能力强；一般以不出现明显振荡和噪音为前提，争取达到最大值为佳； * 通常负载越重则值应越大 ! F 13 速度环第一积分增益 0 5000 可调* 取值大则速度环刚性越大，一般以不出现明显振荡和噪音为前提，争取达到最大值为佳； * 通常阻尼性负载越重则设定值应加大 ！ * 小阻尼而大惯量的载荷，应取小值防范振荡； F 14 位置脉冲滤波系数 1 31 可 调 数值越大则位置脉冲指令滤波宽度越大，位置脉冲信号抗干扰的能力改善，
32、但通过频率也相应下降（以占空比 50%标准 5V 脉冲为例，默认值10=500K， 20=250K， 30=150K） ； 对于窄脉冲的场合应根据需要将值减小防止有效信号倍过滤； 一般 1us 窄脉冲需修改为 5 以下才能确保响应； 参数的修改必须断电才能生效。 参数汇总说明 27 功能码 参 数 定 义 取值范围 属性 参 数 说 明 F 15 电流环比例增益 1 1000 只读 电流环参数不开放 F 16 电流环积分增益 0 1000 F 17 位置环比例增益 1 5000 可调* 参数值越大，增益越大，刚性越好，跟踪误差越小，值过大易导致振荡； * 应在调节好速度环参数 F12/F13
33、后再调整； * 建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大！ F 18 2 倍过载保护时间（ 0.1s） 10 120 只读设置伺服电机两倍过载的保护时间；当实际过载不等于两倍时根据内部积分算法核算保护时间，过载倍率越大则保护时间越短； F 19 位置脉冲指令平滑滤波系数 1 4096 可调对接收到的位置指令根据本参数设定自动平滑生成实际运行的加减速曲线，可以减小速度突变对机械系统的冲击，一般适用于以下情况：1.电子齿轮比较大时（大于 10 倍） ； 2.上位机输出脉冲不方便进行加、减速时； 参数为 4096 则平滑作用无效， 参数为最小值 1时平滑窗时间 =4096*80 / (1)
34、=327.68ms； 注意：滤波不影响脉冲指令的总数，但会影响指令的响应速度，使指令不能及时响应，增加动态调节误差。 F 1A 最大电流给定 (10 mA) 1 2000 只读 伺服驱动器输出最大电流限幅值 F 1b 速度环第二比例增益 1 2000 可调第二速度段调节器参数。需将 F2d 参数设为非零值才使能该参数控制；速度（无关方向）值小于 F2d 设定值的区域采用 F1b， F1c 参数控制，大于 F2d 的速度区域为第一速度段使用F12， F13 控制； 通常在大惯量场合通过降低低速区的刚性达到抑制振动的目的； F 1c 速度环第二积分增益 0 1000 F 1d 位置误差限定范围 （位置反馈脉冲数）0 9999 可调位置误差过大报警的门槛值参数： 位置方式下，当指令位置和实际运行位置的偏差达到或超过设定值时，伺服驱动器将出现位置超差报警 “PE” F 1E 零速判定阈值 （ rpm） 0 500 可调* 外部速度方式时，当电机转速低于此值时，将当前速度指令设置为 0，如果配置了零速信号输出端口，则输出有效。 * 内部速度或位置模式时 (F00=1,2), 当电机转速低于此设定值时，如果配置了零速信号输出端口，则输出有效。
