1、实验七 双闭环控制可逆直流脉宽调速系统（H 桥）一、实验目的(1)了解转速、电流双闭环可逆直流 PWM 调速系统的组成、工作原理及各单元的工作原理。(2)掌握双闭环可逆直流 PWM 调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。(3)测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能指标。二、实验所需要挂件及附件1 DJK01 控制屏2 DJK08 可调电阻电容箱3 DJK09 单相调压与可调负载4 DJK17 双闭环 H 桥 DC/DC 变换直流调速系统5 DD03-3 电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表6 DJ13-1 直流并励发电机7 DJ15 直流并励电动机8 D42 可调电阻9 慢扫描示波器10 万用
2、表三、实验线路及原理图 5-13 双闭环 H 桥 DC/DC 变换直流调速系统原理框图速度给定信号G，速度调节器ASR，电流调节器ACR，控制PWM信号产生装置UPM，DLD单元把一组PWM波形分成两组相差180的PWM波，并产生一定的死区，用于控制两组臂；GD的作用是形成四组隔离的PWM驱动脉冲；PWM为功率放大电路，直接给电动机M供电；DZS是零速封锁单元；FA限制主电路瞬时电流，过流时封锁DLD单元输出；电流反馈调节单元CFR；速度反馈调节SFR。四、实验内容(1)各单元电路的调试。(2)测定开环机械特性 。)40,8,120)( rpmnrrpmnIfd (3)测定闭环的静特性 。五、
3、实验方法(1)系统单元调试速度调节器(ASR)和电流调节器(ACR)的调零把调节器的输入端 1、2、3 全部接地，4、5 之间接 50K 电阻，调节电位器 RP3，使“7” 端输出绝对值小于 1mv。速度调节器(ASR)和电流调节器(ACR)的输出限幅值的整定在调节器的 3 个输入中的其中任一个输入接给定，在 4.、5 之间接 50K 电阻、1uF 电容，调节给定电位器，使调节器的输入为-1V，调节电位器 RP1，使调节器的输出 7 为+4V（输出正限幅值） ；同样把给定调节为+1V，调节 RP2，把负限幅值调节为-4V。零速度封锁器（DZS）观测首先把零速封锁器的输入悬空，开关 S1 拨至“
4、封锁”状态，输出接速度或者电流调节器的零速封锁端 6，无论调节器的输入如何调节，输出 7 始终为零。把面板上的给定输出接至零速封锁单元其中一路，另一路悬空，增大给定，测量零速封锁单元输出端 3：给定的绝对值大于 0.26V 左右时，封锁端 3 输出-15V；减小给定，给定的绝对值小于 0.17V 左右时，封锁端 3 输出+15V。把给定加到另一路进行同样的操作。(2)脉宽发生单元的整定和观测把电机、直流电源等接入系统，系统接成开环，脉宽发生单元的输入悬空或者接地，调节偏移电压电位器，使电机处于停止状态（若要达到更好的闭环效果，调节偏移电压电位器，使通过电枢的直流电流低于 0.02mA）用双踪示
5、波器观测脉宽发生单元的测试点1、2 和 3、4 的波形，此时的 1、2（3、4）的占空比接近相同（占空比为 50%左右） 。观测同一组桥臂（1、2 或者 3、4）之间的死区。(3)转速反馈调节器（SFR） 、电流反馈调节器（CFR）的整定：把电机、220V 直流电源接入系统，系统接成开环。把正给定接入脉宽发生单元，调节给定，使转速稳定在 1600rpm，调节转速反馈调节器中的 RP1，使 3 端输出的电压为-4V。加大负载，使电机的电枢电流稳定在 1.3A，调节电流反馈调节器，使电流反馈调节器 3 端输出的电压为+4V。(4)开环机械特性测试：把电机、直流电源，接入系统，电动机、发电机加额定励
6、磁。缓慢增加给定电压 Ug,使电机升速,调节给定电压 Ug 和负载 Rg 使电动机(DJ15)的电枢电流 Id=1.1A,转速达到1200rpm。在测试过程中逐步增大负载电阻 Rg 的阻值（即减小负载）就可测出该系统的开环外特性 n=f（I2） ，将其记入下面的表格：n(rpm)I(A)然后将电机反转，增加给定 Ug（负给定）使电机反向升速，调节给定电压 Ug 和负载Rg 使电动机(DJ15)的电枢电流 Id=1.1A,转速分别达到-1200rpm。在测试过程中逐步增大负载电阻 Rg 的阻值（即减小负载）就可测出该系统的开环外特性 n=f（I2） ，将其记入下面的表格：n(rpm)I(A)(5
7、)闭环系统调试及闭环静特性测定机械特性 n=f（Id）的测定直流电压输入为 300V 的情况下，发电机输出首先空载，从零开始逐渐调大给定电压Ug，使电动机转速接近 1200rpm，然后在发电机的电枢绕组接入负载电阻 Rg，逐渐增大电动机负载（即减小负载的电阻值） ，直至电动机的电枢电流 Id=1.1A，即可测出系统静态特性，测定 n=f（Id）并记录于下表中：Id(A)n(rpm)n(rpm)n(rpm)改变电机的转向，重复上述的步骤：Id(A)n(rpm)n(rpm)n(rpm)再降低给定电压 Ug，再测试 800rpm 的静态特性曲线，记录于下表中：Id(A)n(rpm)n(rpm)n(r
8、pm)改变电机的转向，重复上述的步骤：Id(A)n(rpm)n(rpm)n(rpm)闭环控制系统 n=f（Ug）的测定调节 Ug 及 R，使 I=Ied，n=1200rpm，逐渐降低 Ug，直至 Ug=0V，在变换的过程中记录Ug 和 n，即可测出控制特性 n=f（Ug）n(rpm)Ug(V)将电机反转，I=Ied，n=1200rpmn(rpm)Ug(V)调节 Ug 及 R，使 Id=0.5Ied，n=1200rpm，逐渐降低 Ug，直至 Ug=0V，在变换过程中记录 Ug 和 n，即可测出闭环控制特性 n=f(Ug)n(rpm)Ug(V)将电机反转，Id=0.5Ied，n=1200rpmn(
9、rpm)Ug(V)动态波形观察：给定值阶跃变化：正向启动正向停车，反向启动反向停车，正转直接切换到反转，反转直接切换到正转。用示波器观测 ， 的波形。)(tfn)(tfId电动机分别稳定运行于正、负 n=1200rpm，突加、突减负载（20% 和 100% ）时的NII， 的波形。)(tfn)(tfId七、实验报告(1)按照实验方法记录的波形描述导通臂与关断臂切断状态时的控制逻辑原则。(2)画出上述实验中记录的各工作特性曲线 n=f（zd） ，并比较它们的静差率。(3)画出闭环控制特性曲线 n=f（Ug） 。八、注意事项：(1)要注意先后顺序，通电时的先打开实验箱的电源，再加高压直流电源；断电的时候先切断高压直流电源，再关断实验箱电源。(2)在送高压电源之前，先把给定调至最低。(3)实验时候需要注意电机的额定电压，额定电流，额定转速，不能超过以免出现电机损坏。
