1、 1 前言 感谢您 购买并 使用 BONMET 伺服驱动器 ，本使用说明书将主要为您介绍以下内容： 伺服驱动器的组成说明 伺服驱动器的安装与检查 伺服驱动器的所有参数说明 伺服驱动器的控制功能以及调整方法 故障处理方法 检测与维护 在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。 2 安全注意事项 防止触电 危险 接线或检测之前，请确认电源处于 OFF 状态。 请电气工程人员进行接线作业。 接地端子请务必接地。 请用干手操作开关，防止电击。 电源接通后，请
2、勿触摸端子或打开外罩，否则可能导致电击。 防止火灾 注意 不要将伺服 驱动 器、伺服电机以及 制动 电阻安 放 在易燃物质上或靠近易燃物质。 不要将伺服驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的物质的场所下使用，否则可能导致火灾 。 当使用 制动 电阻时，如果出现错误的信号， 请 切断主电源。否则， 制动 电阻故障或类似故障可能使制动电阻过热，导致火灾。 接线 注意 请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。 请勿将 AC 电源直接连接到伺服电机。 确保端子极性正确。 U、 V、 W 的接线必须与电机端子 2、 3、 4 一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一
3、点与异步电机完全不同。 运行和调试 注意 散热片及制动电阻因高温请勿触摸。 请勿过度更改参数设置，可能导致运行不稳定。 运行过程中，请勿触摸伺服电机的旋转部分。 其他 注意 绝对不要自行改造伺服驱动器。 3 目录 第 1 章 型号与规格 6 1.1 铭牌 . 6 1.2 驱动器型号说明 . 6 1.3 伺服驱动器型号一览 . 6 1.4 驱动器的安装尺寸 （单位为 MM） . 7 1.4.1 SA3L04C 型驱动器安装尺寸 7 1.4.2 SA3L06B /SA3L10B 型驱动器安装尺寸 7 1.4.3 SA3L15C/ SA3L25C 型驱动器安装尺寸 8 1.4.4 SA3H10C 型
4、驱动器安装尺寸 8 1.5 技术规格 . 9 1.5.1 通用规格 . 9 1.5.2 各型号单一规格 . 9 第 2 章 安装与接线 10 2.1 安装场所 . 10 2.2 安装方向和空间 . 10 2.3 连接图 . 11 2.3.1 SA3L04C 型驱动器 连接图 11 2.3.2 SA3L06B/SA3L10B 型驱动器 连接图 11 2.3.3 SA3L15C/ SA3L25C 型驱动器 连接图 12 2.3.4 SA3H10C 型驱动器 连接图 12 2.4 电缆类型 . 13 2.5 配线方法 . 13 第 3 章 接口 . 14 3.1 驱动器电源端子 . 14 3.2 编
5、码器信号输入端子 CN1 14 3.3 控制信号输入 /输出端子 CN2 15 3.4 串口联机线端子 COM/CN3 18 3.5 输入 /输出接口类型 . 18 3.5.1 开关量输入接口 . 18 3.5.2 开关量输出接口 . 19 3.5.3 脉冲量输入接口 . 19 3.5.4 模拟输入接口 . 21 3.5.5 编码器信号输出接口 . 23 3.5.6 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 24 3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口 . 24 3.6 制动电阻端子 P、 PC、 P1 24 3.7 外接电容端子 G 24 第 4 章 运行 . 25 4.1 运行步骤 . 25 4
6、 4.2 运行准备 . 25 4.2.1 接通电源前的确认事项 . 25 4.2.2 接通电源 . 26 4.3 位置模式 . 27 4.3.1 位置控制的标准接线图 . 28 4.3.2 位置 模式参数 . 28 4.3.3 操作流程 . 29 4.4 速度模式 . 30 4.4.1 速度控制的标准接线图 . 30 4.4.2 速度模式参数 . 31 4.4.3 操作流程 . 31 4.5 转矩模式 . 32 4.5.1 转矩控制的标准接线图 . 33 4.5.2 转矩模式参数 . 33 4.5.3 操作流程 . 34 4.6 点动（ JOG）模式 . 34 4.6.1 点动（ JOG）控制
7、的标准接线图 . 35 4.6.2 点动（ JOG）模式参数 . 35 4.7 点到点模式 . 36 4.7.1 点到点控制的标准接线图 . 36 4.7.2 点到点模式参数 . 37 4.7.3 操作流程 . 37 4.8 增益调整 . 39 4.8.1 速度控制 . 39 4.8.2 位置控制 . 39 4.8.3 增益参数设置 . 39 第 5 章 参数 . 41 5.1 驱动器参数一览表 . 41 5.2 驱动器参数详细内容 . 46 5.3 型号代码参数与电机对照表 . 59 第 6 章 保护功能 . 60 6.1 报警一览表 . 60 6.2 报警处理方法 . 60 第 7 章 显
8、示与键盘操作 63 7.1 第 1 层 . 63 7.2 第 2 层 . 64 7.2.1 监视方式 . 64 7.2.2 参数设置 . 65 7.2.3 参数管理 . 66 7.2.4 速度试运行 . 68 7.2.5 JOG 运行 68 7.2.6 模拟量自动调 零 . 68 5 第 8 章 功能说明 . 69 8.1 机械制动器使用 . 69 8.2 注意事项 . 70 8.3 动态电子齿轮使用 . 70 8.3.1 简要接线 . 71 8.3.2 操作 . 71 8.4 用户转矩过载报警功能 . 72 8.5 常见问题 . 72 8.5.1 恢复缺省参数 . 72 8.5.2 频繁出现
9、 Err-2、 Err-3、 Err-5 73 8.5.3 出现 POWER 灯不能点亮现象 73 8.6 相关知识 . 73 8.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 . 73 8.6.2 位置控制时的滞后脉冲 . 74 6 第 1章 型号与规格 1.1 铭牌 图 1-1 铭牌 1.2 驱动器型号说明 SA 3L 10 B XX 1 2 3 4 5 1 驱动器类型： SA： BONMET 通用型伺服驱动器； 2 驱动器外接电源： 1L 3L 3H 单相 AC220V（ 1 220V） 三相 AC220V（ 3 220V） 三相 AC380V（ 3 380V） 3 驱动器额定电流： 04 06
10、10 15 25 4A 6A 10A 15A 25A 4 驱动器功率规格代码； 5 驱动器软件定制标志。 1.3 伺服驱动器型号一览 规格 型号 单相 /三相 AC220V 4A SA3L04C 6A SA3L06B 10A SA3L10B 15A SA3L15C 25A SA3L25C 三相 AC380V 10A SA3H10C ！C A U T I O ND o n o t i n s p e c t c o m p o n t e n t s u n l e s s t h e l a m p i s o f f .S e e m a n u a l f o r p r o p e r
11、i n s t a l l a t i o n a n d o p e r a t i o n .M o d e l S A 3 L 0 6 BI N P U T A C 1 / 3 p h a s e s 5 0 / 6 0 H ZV O L T A G E 2 0 0 2 3 0 V ( + 1 0 % , - 1 5 % )O U T P U T A C 3 p h a s e sV O L T A G E 0 2 3 0 VS / N 0 7 0 9 0 0 0 1B O N M E T M O T I O N G m b HA m p s 6 A型 号输 入 电 源额 定 输 出序
12、列 号7 1.4 驱动器的安装尺寸 （单位为 mm） 1.4.1 SA3L04C 型驱动器安装尺寸 图 1-2 SA3L04C 安装尺寸图 1.4.2 SA3L06B /SA3L10B 型驱动器安装尺寸 图 1-3 SA3L06B/SA3L10B 安装尺寸图 8 1.4.3 SA3L15C/ SA3L25C 型驱动器安装尺寸 图 1-4 SA3L15C/SA3L25C 安装尺寸图 1.4.4 SA3H10C 型驱动器安装尺寸 图 1-5 SA3H10C 安装尺寸图 9 1.5 技术规格 1.5.1 通用规格 表 1-1 SA 型驱动器通用规格 输入电源 单相或三相 AC220V -15 +10
13、% 50/60Hz 三相 AC380V -15 +10% 50/60Hz 使用环境 温度 工作： 0 40 存贮： -40 50 湿度 40% 80%(无结 露 ) 大气压强 86 106kPa 控制方法 位置控制 速度控制 转矩控制 JOG 运行点到点控制 再生制动 内置 /外接 特性 速度频率响应 200Hz 或更高 速度波动率 2 S 5 S th 1 S 2.5 S tl 1 S 2.5 S trh 1 S 2.5 S tqck 8 S 10 S tqh 4 S 5 S tql 4 S 5 S tqrh 1 S 2.5 S 21 图 3-9 脉冲 +符号输入接口时序图 (最高脉冲频率
14、500kHz) 图 3-10 CCW 脉冲 /CW 脉冲输入接口时序图 (最高脉冲频率 500kHz) 图 3-11 2 相指令脉冲输入接口时序图 (最高脉冲频率 125kHz) 3.5.4 模拟输入接口 图 3-12 a 模拟差分输入接口（ type4） 22 图 3-12 b 模拟单端输入接口（ type4） 图 3-12 c 模拟差分电位器输入接口（ type4） 图 3-12 d 模拟单端电位器输入接口（ type4） (1) 模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，输入阻抗为 10k 。输入电压范围是 10V 10V； (2) 在差分接法中，模拟地线和输入负端
15、在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接； (3) 在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接； (4) 差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰； (5) 输入电压不能超出 10V 10V 范围，否则可能损坏驱动器； (6) 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰； (7) 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数 PN16（或 PN19） 对零偏进行补偿； (8) 模拟接口是非隔离的（非绝缘）。 23 3.5.5 编码器信号输出接口 图 3-13 a 光电编码器输出接口（ Type5） 图 3-13 b 光电编码器输出接口（ Type5） (1)
16、编码器信号经差分驱动器（ AM26LS31）输出； (2) 控制器输入端可采用 AM26LS32 接收器，必须接终端电阻，约 330 左右（如图 3-13 a）； (3) 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。 (4) 非隔离输出。 (5) 控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（如图 3-13 b）。 24 3.5.6 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 图 3-14 光电编码器输出接口（ Type6） (1) 编码器 Z 相信号由集电极开路输出，编码器 Z 相信号出现时，输出 ON（输出导通），否则输出 OFF（输出截止）； (2) 非隔离输出（非绝缘）； (3) 在上
17、位机，通常 Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收。 3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口 图 3-15 伺服电机光电编码器输入接口 3.6 制动电阻端子 P、 PC、 P1 由于驱动器内部的制动电阻的功率的限制，建议用户外接制动电阻。当出现因减速时再生能量过大，内部制动电阻不能完全吸收，导致出现 Err-8 过压报警或 Err-10 制动报警或Err-14 制动器频繁制动告警，可以酌情增加加减速时间，如果还出现报警，就需要通过 P，PC 端子外接制动电阻，增强制动效果。外接制动电阻阻值范围 40 200 欧姆，功率 100W1KW，阻值越小，制动电流越大，所需制动电阻功率越大，制动能
18、量越大，但阻值太小会可能造成损坏驱动器，试验方法是阻值由大到小，直到驱动器不再出现报警即可。外接制动电阻和内部制动电阻（约 50 欧姆）可 并联 使用，也可单独使用 。外接制动电阻必须在驱动器下电 5 分钟后，等内部高压泄放完毕后才能操作。 PC、 P1 端子由于和内部高压电路相连，在上电及刚下电 5 分钟内下不能触摸 PC、 P1 端子，防止触电， PC、 P1 端子不能和其它端子相碰，防止出现短路，损坏驱动器。 3.7 外接电容端子 G 外接电容端子 G 为 SA3H10C 型驱动器特有端子，当驱动 器处于高压工作状态时，由 P、G 端子接入外接电容，可以防止高压对驱动器造成损坏。 高压峰
19、值可达 537V，请用户慎重选用可达到耐压标准的外接电容。 25 第 4章 运行 4.1 运行步骤 项目 内容 参照内容 设置 安装 根据设置条件对电机、驱动器进行设置（但是，由于先进行空载状态 下的动作确认，所以请勿将电机与机械系统连接）。 第 2 章第 2.1、2.2 节 配线 接线 请将伺服驱动器与电源、周围设备连接起来。 第 2章第 2.32.5节 运行准备 确认必要事项后，接入电源。请通过显示确认驱动器内部有无异常。 第 4 章第 4.2 节 动作确认 在空载状态下，请进行伺服电机 / 驱动器单体的点动（ JOG）运行。 第 4 章第 4.6 节 功能设定 请根据使用条件设定用户参数
20、。 第 5 章第 5.2 节 试运行 请将电机连接在机械系统上，接通电源，确认紧急停止、动作界限等的保护动作可正常工作。在没有工件的状态下、或者使用模拟工件对低速、高速状态下的动作进行确认。 第 4章第 4.34.7节 调整 请根据需要对增益进行调整。需要进一步提升控制性能时请进行各项 相关调整。 第 4 章第 4.8 节 运行 此时可以运行。若出现故障，请参照第 6章 保护功能 。 第 6 章第 6.2 节 4.2 运行准备 4.2.1 接通电源前的确认事项 电源电压的 确认 请确认电源电压在下列范围内： 驱动器型号 SA3L04C SA3L06B SA3L10B SA3L15C SA3L2
21、5C SA3H10C 输入电源 单相 /三相 AC 220V 三相 AC 380V 驱动器 端子接线确认 主回路电源输入（ R、 S、 T）接线正确。 控制回路电源输入（ r、 t） 接线正确。 电机动力线（ U、 V、 W、 PE）接线正确。 电机的确认 电机动力电缆 与电机侧 连接良好。 编码器电缆 与电机侧 连接良好。 26 控制输出输入连接器的确认 控制电缆与上位机端口 CN2 连接良好。 伺服使能处于关闭状态。 4.2.2 接通电源 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子 (三相接 R、 S、 T，单相接 R、 S)。 控制电路的电源 r、 t 与主电路电源同时或先于主电路电源接
22、通。如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号 (SRDY) OFF。 主电路电源接通后，约延时 1.5 秒，伺服准备好信号 (SRDY) ON，此时可以接受伺服使能（ ServoEN）信号，检测到伺服使能有效，基极电路开启，电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在 1.5 秒后接通。 频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时 5 次，每天 30 次以下。如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过 30 分钟冷却，才能再次接通电源 . 图 4-1 电源接
23、线图 27 图 4-2 电源接通时序图 图 4-3 报警时序图 4.3 位置模式 根据脉冲指令端口 PulseInv+(CN2-Pin32) 、 PulseInv-(CN2-Pin33) 、 SighInv+ (CN2-Pin34) 、 SighInv-( CN2-Pin35)中输入的脉冲指令进行定位的功能。 伺服电机按照乘以电子齿轮比（ Pn48、 Pn49、 Pn50）的设定值所得到的数值进行转动，电子齿轮比 设置 范围 为 1/3000030000,推荐 范围 为 1/5050。 编码器线数为 2500线 /转，即电机每转对应 10000个脉冲，可通过 CN2端口获得位置反馈信号 A+（
24、 CN2-Pin1） 、 A-（ CN2-Pin2） 、 B+（ CN2-Pin3） 、 B-（ CN2-Pin4） 、 Z+（ CN2-Pin5） 、 Z-（ CN2-Pin6） 。 控 制 电 源伺 服 报 警 输 出( A L M )主 电 源伺 服 准 备 输 出( S R D Y )伺 服 使 能 输 入( S O N )电 机 电 流33 (00001_00001)； 1:2 = 34 (00001_00010)； 1:4 = 36 (00001_00100)； 1:5 = 37 (00001_00101)； 1:10 = 42 (00001_01010)）。分子必须小于分 母且不
25、为零，否则比值默认为 1:1；比值与编码器脉冲数的乘积应为整数。 指令脉冲禁止 功能： 在 不使用动态电子齿轮功能 时（设置 Pn51 为 0）该功能有效。 将指令脉冲禁止 端子（ INH： CN2-Pin15）设置为 ON，脉冲指令无效，电机不会转动；将 指令脉冲禁止 端子（ INH： CN2-Pin15）设置为 OFF，脉冲指令有效，电机按脉冲指令转动。 30 4.4 速度模式 内部速度模式 通过设置内部速度参数（第 1 4 内部速度设定）对电机进行速度控制。 按照 速度线性加速时间常数 （ Pn34）设定进行加速；按照 速度线性减速时间常数（ Pn35）的设定进行减速停止。 内部速度的切
26、换按 速度选择 1、速度选择 2 （ SC1： CN2-Pin14， SC2： CN1-Pin15）进行指定。 外部速度模式 调节模拟量速度指令增益（ Pn18）， 根据速度模拟指令 （ ASPEED-： CN2-Pin21，ASPEED+： CN2+Pin22） 对电机进行速度控制。 调节模拟速度输入偏置补偿（ Pn19），获得理想运行速度。 4.4.1 速度控制的标准接线图 图 4-5 速度控制的标准接线图 注： 在内部速度控制模式下， 若使用外部使能功能， 用户至少需要连接 CN2 接口的引脚 Pin18， Pin10来控制伺服系统；在外部速度控制模式下， 若使用外部使能功能， 用户至少
27、需要连接 CN2 接口的引脚Pin18， Pin10， Pin22， Pin21， Pin23， Pin36 来控制伺服系统 。 P ERSTrtB O N M E TUVWP E单 相 或 三 相A C 2 2 0 VN F BM C2341电 机 4 芯 接 头D C1 2 2 4 V伺 服 使 能报 警 清 除C C W 驱 动 禁 止C W 驱 动 禁 止速 度 选 择 1 / 零 速 箝 位速 度 选 择 2C C W 转 矩 限 制C W 转 矩 限 制伺 服 准 备 好伺 服 报 警定 位 完 成机 械 制 动 器释 放速 度 模 拟 指 令机 壳 地4 . 7 K光 电 编 码
28、 器1 5 芯 插 头S e r v o E n 1 0A l a r m C l r1 1C C W D i sC W D i sS C 1 / Z E R O S P DS C 2C C W T L t dC W T L t d1 21 31 41 51 61 7S R D Y S R D Y A L M A L M C O I N C O I N B R K B R K 82 52 62 72 82 93 03 1F G3 61627384951 01 41 5A A B B Z Z U U V V W W P h a s e A +P h a s e A -P h a s e B +P
29、 h a s e B -P h a s e Z +P h a s e Z -1234569G N D7Z O CABBZZG N DZA编 码 器信 号 输 出编 码 器 信 号 地编 码 器 信 号集 电 极 开 路 输 出2 6 L V 3 2接 收 器2 6 L S 3 1驱 动 器C N 2C N 2C N 2C N 2C N 1( - 1 0 V + 1 0 V )+-+-A S P E E D A S P E E D A G E N D2 22 12 31 0 k4758691 01 31 11 41 21 51 30 V1 25 V1 1F G321PP CP 1制 动 电 阻 公 共 接 点外 接 制 动 电 阻 端 子内 置 制 动 电 阻 端 子V C C C O M1 8
