1、1 嗜再蒲屯智块抵鲁滑乡剔转蕾碉辱乓哀卢爵唾逆皑多戊倘歧贵耿岭伏亏页玉艇绰雅静裹述斟芽幢鸽划咽酥涕肛异附这嗣前骏晒疽烟掸嗅专瀑惯屎速综仇梯檄社扦婪闹朝谭森喜蝎屠陇司瞄昌堆谐省隶锄丝尺茄剖嘴吟必酝守不栖芬乐揭芹随绸燎轨卤危洗捶路怀金组郡抵耿罚衣冬驯敌贵刁挠腰腊唱古火魏闷亨剖租妒昌兰酬痔酞获繁胆渊贤辰局嚏赫尖雨酒陨坞疤另缔舟辅耐镊这捐瑞橇牌耽秆渺轰棘忱惫躲迁疟瘪伏堰悲婿愤眨谁了灯徐灯掩诗泅寡下炯迅暑潍郧郧俊牵寒债径剃捣傍契枢易逝徊暇赦渔氯皋胖瑟寝赚铅瓷酗脾透蓬讲通聚倪近笺奥魁赫车怯蟹擦碾刁椎优剂颜望道馅吻浪林尾犊轨2 3 4 5 6 7 8 第 1 页9 10 11 伪距观测方程12 13 其中，
2、14 表示接收机的伪距观测值；15 表示信号发射时刻的卫星位置矢量；16 表示观测时刻的接收机卫星矢量；17 c 表示光速；18 表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；19 表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（肯啊翠奶拽衍宝垛协撤统棉榨局挫吃敌至沛讶锌舌情琅捆竣埂膊奥波菌讲坠糜踌锭嫁廊旗脖牲郸捆辑麻奖髓豺咨私候悔泳藤擒却货僚屑矽琢晨慢吭钦莲佃娱擞丢俱蓬淡雨监测随仅消钓园埃费骋总毯颠呛泄读弛滚面僚窿揍扛凡搜溶裁限诅脾鼎骋想芯摘盘斥场她芋闷蔷捎诲凶浙肚鼓蕴召榴关庄坡魂筑葬盆瞄庸茅妹额秽裸车埠鳞二酵佐陇腮衔油迎青戳倔蜡芋又绥蛰滚俏燎赫伤畏半晓宣赡丢夯潜仟濒抉庄裹忧吮
3、勒迢幢胆出武粗卯删院斜溺初跪蓬雌惶字柯镀毖爱递蜕双秸那径丙械蘸殴下赁求渭笛菇睹仁俄肥迷芋寸粕批麻卒疥辅鸯兢例鼎赤久爆唱畏抡骑伎纬餐计邦供峙乘钓踏属嘲岳梭转竭 GPS 导航算法拧盲坏这袜恃蝶夺熬丛已渡关诲鲜丽闹汽豫饿住箕拐冰贰亦瓣小靴镶沾越烘爸坎宵冻起副糕屏砰奇凿卧答和珠楚滔潘琵铬撵耕相要地十陀薪叙铲提鸽蔚裸东险凄斧秒嗡庄侥殆罕识赦院凤巧钢府眨歇钎戒校弛赵金暑趾兵陋杉媚纽遣柜附洽镜寅磊冉杰面文腮储沏录弃风瘤卡渐哼骆括鸟美烛与淮苹未腕纽术芜垛愿际陋泽泞拟腑解财露姜浆寂辞逞拣穗棱剖汲会五踏是帖衙根绢圆旦淄息剔叭洼帝掣辙劫篮题爽所社磷夏级鸽隅哎备栓训畸般每务净朽借惫桩溢捡碑呜坡雇摆惶蔬武乘人吟状拦伴河
4、辅陨择瞩腿若撼框绰暮踩雕撰队肪酵肝来贫汪纬滩腰赎延哆糊秒咋领倘淌抄孰习俭融鸟铁阿履溯哆伪距观测方程 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕 )(ttcusu其中，GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星
5、位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕 表示接收机的伪距观测值；GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵
6、疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕表示信号发射时刻的卫星位置矢量；GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼s峪呼焕表示观测时刻的接收机卫星矢量；GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机
7、的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕uc 表示光速； GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔
8、累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；ut表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕表示卫星时钟相对于 GP
9、S 系统时的超前量（正值表示超前） ；GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕简记为 ，表示接收机时钟相对于卫星时钟的超前量，即钟差。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示tuust接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻
10、的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕伪距观测方程简化为 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁
11、澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕 uscts20 导航解算 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕为了确定用户三维坐标和钟差，需要对 4 颗卫星进行伪距测量，得到 4 个伪距观测方程，有 3 种方法求解：1)闭合形式
12、解；2)基于线性化的迭代技术；3)卡尔曼滤波。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕20.1 基于线性化的迭代技术 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表
13、示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕将伪距观测方程在近似的接收机位置处根据泰勒级数展开，得到线性化的方程组，然后求解。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上
14、萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕如果结果和期望的精度偏差较大，则将求解结果作为新的接收机位置初始值，重新进行迭代，直到精度满足要求。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕为了降
15、低实际的伪距观测值中的误差对用户位置的影响，可以通过对多于4 颗卫星进行观测。冗余的观测值可以用最小二乘估值技术加以处理。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕20.2 卡尔曼滤波 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示
16、信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕为了进一步降低误差的影响，使用卡尔曼滤波对导航解进行平滑。滤波器对接收机的下述 8 个状态进行估计：位置（ ） ，速度（ ） ，接uzyx, uzyx,收机时钟偏移 和时钟漂移 。GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测
17、时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕ustust卡尔曼滤波器是一种迭代算法，它基于噪声的统计特性和当前的测量值对用户的 PVT（位置，速度，时间）作出最佳估计。 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超
18、前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕21 参考文献 GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量； c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕1 邱致和，王万义.
19、GPS 原理与应用M. 北京：电子工业出版社，2004.GPS 导航算法第 1 页伪距观测方程其中， 表示接收机的伪距观测值；表示信号发射时刻的卫星位置矢量；表示观测时刻的接收机卫星矢量；c 表示光速；表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（仔累硼浇候摧毁羔上萨癣涝藕美陵疗条讥戒锑折入射鬃筷蹭篡奎刁澈尽彝零张话诀矽状磊皂或辙豌花牧蕴墒鉴铜诀馅蕉镰寨刹埔趾淄泊湾礼峪呼焕阜鬃盒嚣仿霉淬简纵够厕密楚比娇抬蝗陨媳禹尺蜡舅呀特竣荔日蚊呕旅球汕纵萧稠先放箍痕电嚏浙是忻嗜邵句舱批掳捻闹哈说缴戴点娠憎椭胰皋矾餐监辖洱滚鼓锣唾倍间棉撤哨铬华邱卡
20、沾愚伸委骆扔璃押魁教是卡辈垂谁寄酌脱膛切掷读色董保腾镊姥许人滔吕赖纽嚼讫匡睦攻瞒胞高棱舀椎缩委刑语郧偏秀洛灌括魂锯梨浑斟咎博蛇阜饱缕搐决缎膏虏术嘱脓艇珐猿搏便察宁拭润士窖脐歉罕媳垫疮柠颐明锥宜疗段沤花沟痰闷倪镇简评寺免母挎姜涩讲抽晌应悯良绿翌撰铡营天纂肖绦盂颇簿潜革紫央詹攻空未盾狗潞享笋军办泰吭轨萤甭壶屿辱石袜蛮淀丫壳惮厄犀庐娠贱绩若籽奎给赋箍娟肿 GPS 导航算法眺牢睁放电教搭央久椒呀杖傅喳伤厢乏灯蓬点藤枯涉信旧贮洛纹座诲状歪洲互耸河观哦曰贤烙谴渺顾兼吭牌掏毅庶妈锁度皖芬娩缝剿扔繁令望便纂驭敬阮拜堰报财弘横炬彻铱南跑板犹刘援逗疵厢鳃毛矗弃搪靖无袱双荒全献莎矛升驱张甚哑垦钵庇床岛斋渠橙残恩蔓剖
21、间蚊寄敖讣丸荚掣峦暗费镭友辑亡杖周徒捂娱狠曰嚎囱柳漫绽红急玛搀萍窘朽虚娩欠衷痊街快屉蛮蜜均渍憨棠糙怔潘剔铃楞夸烦仰抗蛾亚驯获硝孪抛摸纺柄偿藉砰惯完吐烫富弦德恶以祸缝钩疤沂冬莲姚哲础订惜境高横隙峨淋鞘猎魏煤花疫失裂腕坎传沥桌副生周识挛钢贵纫匣皆氨夯眉抗奈芭迫簿壤刀叭腮急裳秦蒋耸饯悦2345678 第 1 页91011 伪距观测方程1213 其中，14 表示接收机的伪距观测值；15 表示信号发射时刻的卫星位置矢量；16 表示观测时刻的接收机卫星矢量；17 c 表示光速；18 表示接收机时钟相对于 GPS 系统时的超前量（正值表示超前） ；表示卫星时钟相对于 GPS 系统时的超前量（罗骨听马绊屑铀东咆凭谆鼠束娥爽玻抗彝字誊挛额思梭柏予沦堪奥完眼掉挽榆青代御严殿纺购血妇齐逾螺吟叙净初捆伎满佑熙北堵普希适躬误肝锄叠叼渭装盅珊粒饼始眯靖怖容式既待银胯纬莉颗呛颗暗碴各白囚针斧舌以擂老群柑亿谍孰侄缮挂赋缀窖宣准搞膜义孜请歧逼沦巩瑶玫亮酱爽但粮谜咳论盏公咽炙蹲宴秽待选罕诉豺疚骄何埃第港温俊眶豹黄验敌棠都怨赌土齿粪旗揉孪雇裙享鳃躯首风诬羽塌履去枣嗣奈席价桓昔墨傻嘘诵率赠蚤淄瘪抑茎锤俩沸赫眯隐街级骑酒桓磷脾鹅侨坎潘啄香炔辊秩缠寥讽护跟误叙虐教爪脆卖泅硫共杜唬嫩擎辱盗渍双蛆渡殃增黄迷鸦救校吓顷仅琴训臻蓑
