1、1,平 面 机 构 的 运 动 分 析 一. 基本概念: （一）瞬心1. 瞬心的定义瞬心是两构件的瞬时等速重合点2. 机构中的瞬心数目机构中，每两个构件有一个瞬心。机构中的瞬心数 N = k（k-1）/2,2,3. 机构中各瞬心的位置（1）以运动副直接相联的两构件的瞬心位置以转动副相联：瞬心在转动中心以移动副相联：瞬心在垂直于导路的无穷远处以纯滚动的高副相联：瞬心在高副接触点处以一般高副相联：瞬心在高副接触点的公法线(2) 不以运动副直接相联的两构件的瞬心位置用三心定理（证明）确定 常需借助於瞬心多边形。,3,在瞬心多边形中：每一个点代表一个构件；每两点间的连线代表该两构件的瞬心；每个三角形的
2、三条边所代表的三个瞬心在一直线上；每两个三角形的公共边所代表的瞬心为两三角形中 另两个瞬心连线的交点,4,二. 基本知识和基本技能 （一） 用瞬心法作机构的速度分析(不能作加速度分析) （二） 用矢量方程图解法作机构的运动分析1. 运动学原理（1）同一构件上两点间的速度和加速度的关系用刚体平面运动原理求解（2）两构件的重合点间速度和加速度的关系用点的复合运动原理求解2. 矢量加法的图解法则从原动件开始，按运动传递的路线，根据运动学原理写出规范的矢量方程，按方程图解。,5,(三) 用解析法作机构的运动分析1. 建立坐标系。2. 画出杆矢量。3. 列出矢量方程。4. 写出位置方程由矢量方程投影而得；由复数矢量方程分别取实部、虚部相等而得。5. 解出各构件的位置关系。6. 对位置方程求导数并解出速度关系。7. 对速度方程求导数并解出加速度关系。,
