1、64 警告及注意事項： 警告 y 可在送電中，實施配線工作。 y 輸入電源後，伺服驅動器之態顯示 POWER LED 未熄滅前，請勿觸摸電或換件。 y 伺服驅動器的輸出端 U、 V、 W，絕可接到 AC 電源。 注意 y 當伺服驅動器安裝於控制盤內，周溫 過高時，請加裝散熱風扇。 y 可對伺服驅動器作耐壓測試。 y 機械開始運轉前，確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 y 機械開始運轉前，須配合機械改變使用者設定值。未調整到相符的正確設定值，可能會導致機械失去控制或發生故障。 y 機械開始運轉前，務必確認 Cn030：系化機種設定，需選取正確的驅動器和馬達匹配組合！ 安全注意事項： 在安裝、運轉
2、、保養、點檢前，請詳閱本明書。另外，唯有具備專業資格的人員才可進裝配線工作。 明書中安全注意事項區分為警告與注意項。 ：表示可能的危險情況，如忽會造成人員死亡或重大損傷。 ：表示可能的危險情況，如未排除會造成人員較小或輕微的損傷及機器設備的 損壞。 所以應詳閱本簡明書及產品技術手 冊後，再使用此伺服驅動器。 警告 注意 ! 65首先，感謝您採用東元精電伺服驅動器 TSTE 系 (以下簡稱 TSTE)和伺服馬達。 TSTE 可由位面板操作器或透過 PC 人機程式操作，提供多樣化的機能，使產品能符合客戶各種同的應用需求。 在使用 TSTE 前，請先閱本簡明書及產品技術手冊，主要內容包括： y 伺服
3、系統的檢查、安裝及配線步驟。 y 位面板操作器的操作步驟、態顯示、常警報及處對策明。 y 伺服系統控制機能、試運轉及調整步驟。 y 伺服驅動器所有一覽明。 y 標準機種的額定規格。 為方作日常的檢查、維護及瞭解常發生之原因及處對策，請妥善保管本明書在安全的地點，以隨時閱。 註：請將此明書交給最終之使用者，以使伺服驅動器發揮最大效用。 66目 第一章 產品檢查及安裝 1-1 產品檢查 .68 1-1-1 伺服驅動器機種確認 68 1-1-2 伺服馬達機種確認 69 1-1-3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 70 1-2 伺服驅動器操作模式簡介 .72 1-3 伺服驅動器安裝環境條件與方法 .7
4、3 1-3-1 安裝環境條件 73 1-3-2 安裝方向及間隔 73 1-4 伺服馬達安裝環境條件與方法 .74 1-4-1 安裝環境條件 74 1-4-2 安裝方式 74 1-4-3 其他注意事項 75 第二章 配線準備 2-1 系統組成及配線 .76 2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 76 2-1-2 伺服驅動器配線明 77 2-1-3 電線規格 78 2-1-4 馬達端出線 79 2-1-5 馬達及電源標準接線圖 81 2-1-6 TB 端子明 .82 2-1-7 馬達附機械式剎 (BRAKE)接線明 .82 2-2 I/O 信號端子明 83 2-2-1 CN1 控制信號端子明
5、 .84 2-2-2 CN2 編碼器信號端子明 .85 672-2-3 CN3/CN4 通訊信號端子明 86 2-3 控制信號標準接線圖 .87 2-3-1 位置控制 (Pe Mode)接線圖 (Line Driver) .87 2-3-2 位置控制 (Pe Mode)接線圖 (Open Collector) .88 2-3-3 位置控制 (Pi Mode)接線圖 .89 2-3-4 速控制 (S Mode)接線圖 90 2-3-5 轉矩控制 (T Mode)接線圖 91 第三章 面板及試運轉操作明 3-1 面板操作明 .92 3-2 試運轉操作明 .93 第四章 機能 4-1 群組明 94
6、4-2 機能表 94 第五章 常警報排除 5-1 常警報明 122 5-2 常排除對策 123 68第一章 產品檢查及安裝 1-1 產品檢查 本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產品運送過程中之疏忽導致產品正常，拆封後請詳細檢查下事項： y 檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同。 (型號明請閱下章節內容 ) y 檢查伺服驅動器與伺服馬達外觀有無損壞及刮傷現象。 (運送中造成損傷時，請勿接線送電！ ) y 檢查伺服驅動器與伺服馬達有無組、組件鬆脫之現象。 y 檢查伺服馬達轉子軸是否能以手平順旋轉。 (附機械剎之伺服馬達無法直接旋轉！ ) 如果上述各項有發生故障或正常的跡象，
7、請即洽詢購買本產品之東元精電各區業務代表或當地經銷商。 1-1-1 伺服驅動器機種確認 TS TE 20 C 伺服產品名稱AC 輸入電壓： A：單相 110V B：單相 220V C：單/三相共用 220V D：三相 220V 驅動器機種別： 10 / 15 / 20 / 30 註：機種最大輸出功 10： 200 W 20： 750 W 15： 400 W 30： 1 KW 驅動器系別： E 系 691-1-2 伺服馬達機種確認 TS 系： TS B 08 751 C 2 N H 3 1 0 1 TS： 伺服產品名稱 馬達系別： B / C / T 系 Frame： B 系： 07： 76 m
8、m 08： 86 mm 13： 130 mm C / T 系： 04： 40 mm 06： 60 mm 08： 80 mm 馬達轉速： A： 1000 rpm B： 2000 rpm C： 3000 rpm H： 1500 rpm AC輸入電壓：1：單相 100V2：單相 200V3：三相 200V外部接器及長：A：防水接頭 1：100 mm 2：200 mm . etc. 特殊規格： 0：None 1：防水性 2：CE 認證 其他規格： 0：None 序號 機械剎： B：附機械剎 N：附機械剎 編碼器規格： 配線型式： F： 2000 ppr H / T： 2500 pprL / U： 81
9、92 ppr 標準型： A： 2000 ppr B： 2500 ppr馬達額定功： 051： 50 W 101： 100 W 201： 200 W 301： 300 W 401： 400 W 551： 550 W 751： 750 W 120： 1 KW 152： 1.5 KW 202： 2 KW 70CB、 CC、 MB 系： 7 CB 30 2 D E 7 C 1-1-3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 注意 y 機械開始運轉前，務必確認 Cn030：系化機種設定，需選取正確的驅動器和馬達匹配組合！ AC 輸入電壓： 1：單相 100V 2：單相 200V 3：三相 200V 馬達出線方式
10、： C：軍規接頭 (MB系 ) D： AMP 接頭 (CB、 CC 系 )馬達附屬配件： E：編碼器 G：編碼器剎編碼器出線型式：6：標準型配線 (15線出線 ) 7：配線型式 (9線出線 ) CC 系專用碼：B：配線型式 (9線出線 ) 編碼器解析： F： 2000 ppr H： 2500 ppr I： 5000 ppr CC 系專用碼：E： 2000 ppr Frame： CB 系： 5： 54 mm 7： 76 mm 8： 87 mm CC 系： 6： 60 mm 8： 80 mm MB 系： 3： 130 mm 馬達系別： CB： CB 系 CC： CC 系 MB： MB 系 馬達額定
11、功：CB 系： 12： 120 W 30： 300 W 75： 750 W CC 系： 201： 200 W 401： 400 W 751： 750 W MB 系： 100： 1 KW 150： 1.5 KW 200： 2 KW 300： 3 KW 馬達轉速： CB 系無此碼 (額定 3000 rpm)CC 系： G： 3000 rpm MB 系： A： 1000 rpm B： 2000 rpm C： 3000 rpm !71使用者可用 dn-08 查詢目前驅動器內所設定的驅動器和馬達組合，如果顯示的搭配組合與實際的組合相同，請如下表所示，重新設定 Cn030 或與當地經銷商洽談。 馬達規格
12、dn-08顯示值 Cn030設定值 驅動器形式 馬達型號 功 (W) 速 (rpm) 編碼器規格H0000 5CB12 120 3000 2500 H1011 TSC04051 50 3000 2500 H1021 TSC04101 100 3000 2500 H0030 6CC201 2000 H1043 TSTE10 TST06201 200 3000 2500 H0120 7CB30 2000 H0121 TSB07301 300 3000 2500 H0130 6CC201 2000 H1133 TST06201 200 3000 2500 H0140 6CC401 2000 H114
13、1 TSC06401 2500 H1143 TSTE15 TST06401 400 3000 2500 H0210 8CB75 2000 H0211 TSB08751 750 3000 2500 H0220 6CC401 2000 H1221 TSC06401 2500 H1223 TST06401 400 3000 2500 H0230 8CC751 2000 H1233 TST08751 750 3000 2500 H0240 3MB055A 2000 H0241 TSB13551A 1000 2500 H0250 3MB055H 2000 H0251 TSTE20 TSB13551H 5
14、50 1500 2500 H0310 8CC751 2000 H1313 TST08751 750 3000 2500 H0320 3MB100A 2000 H0321 TSB13102A 1000 2500 H0330 3MB100B 2000 H0331 TSB13102B 2000 2500 H0340 3MB100H 2000 H0341 TSB13102H 1500 2500 H0351 TSTE30 TSB13102C 1000 3000 2500 721-2 伺服驅動器操作模式簡介 本驅動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細模式如下表： 模 式 名 稱 模式代碼 明 位置模式
15、 (外部脈波命 ) Pe 驅動器為位置迴，進定位控制，外部脈波命輸入模式是接收上位控制器輸出的脈波命達成定位功能。位置命由 CN1 端子輸入。 位置模式 (內部位置命 ) Pi 驅動器為位置迴，進定位控制，內部位置命模式是使用者將位置命值設於十組命暫存，再規劃位輸入接點換相對的位置命。 速模式 S 驅動器為速迴，提供種輸入命方式，用位輸入接點換內部預先設定的三段速命與比電壓（ -10V +10V）命信號，進速控制。單一模式 轉矩模式 T 驅動器為轉矩迴，轉矩命由外部輸入比電壓（ -10V +10V） ，進轉矩控制。 Pe-S Pe 與 S 可透過位輸入接腳換。 Pe-T Pe 與 T 可透過位
16、輸入接腳換。 混合模式 S-T S 與 T 可透過位輸入接腳換。 731-3 伺服驅動器安裝環境條件與方法 1-3-1 安裝環境條件 伺服驅動器安裝的環境對驅動器正常功能的發揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅動器的安裝環境必須符合下條件： y 周圍溫： 0 + 55 ；周圍濕： 85% RH 以下 (結霜條件下 )。 y 保存溫： - 20 + 85 ；保存溼： 85%RH 以下 (結霜條件下 )。 y 振動： 0.5 G 以下。 y 防止雨水滴或潮濕環境。 y 避免直接日曬。 y 防止油霧、鹽分侵蝕。 y 防止腐蝕性液體、瓦斯。 y 防止粉塵、棉絮及屬細屑侵入。 y 遠放射性物質及可燃物。
17、y 台驅動器安裝於控制盤內時，請注意擺放位置需保足夠的空間，以取得充分的空氣助於散熱；另請外加配置散熱風扇，以使伺服驅動器周溫低於 55 為原則。 y 安裝時請將驅動器採垂直站方式，正面朝前，頂部朝上以散熱。 y 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他物掉驅動器內。 y 安裝時請確實以 M5 絲固定。 y 附近有振動源時 (沖床 )，無法避免請使用振動吸收器或加裝防振橡膠墊片。 y 驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容使驅動器受外界干擾造成誤動作，此時需加裝雜訊波器。但雜訊波器會增加電，因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變壓器 (Transformer)。 1-3-2 安裝方向及間隔 741-
18、4 伺服馬達安裝環境條件與方法 1-4-1 安裝環境條件 y 周圍溫： 0 + 40 ；周圍濕： 90% RH 以下 (結霜條件下 )。 y 保存溫： - 20 + 60 ；保存溼： 90%RH 以下 (結霜條件下 )。 y 振動： 2.5 G 以下。 y 通風好、少濕氣及灰塵之場所。 y 無腐蝕性、引火性氣體、油氣、削液、削粉、鐵粉等環境。 y 無水氣及陽光直射的場所。 1-4-2 安裝方式 1、水平安裝：為避免水、油等液體自馬達出線端入馬達內部，請將電纜出口置於下方。 注 意 事 項 機械剎編碼器2、垂直安裝：馬達軸朝上安裝且附有減速機時，須注意並防止減速機內的油漬經由馬達軸心，滲入馬達內
19、部。 751-4-3 其他注意事項 1、為防止減速機內的油漬經由馬達軸心，滲入馬達內部，請使用有油封之馬達。 2、接用電纜需保持乾燥。 3、為防止電纜因機械運動而造成接線脫或斷，應確實固定接線。 4、軸心的伸出需充分，伸出足時將容使馬達運動時產生振動。 錯 誤 範 正 確 範 機械剎編碼器機械剎編碼器5、安裝及拆卸馬達時，請勿用榔頭敲擊馬達，否則容造成馬達軸心及後方編碼器損壞。 注 意 事 項 機械剎編碼器榔 頭榔 頭76第二章 配線準備 2-1 系統組成及配線 2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 50W1KW AC 200230V(MC)P-Pc(NFB)PLC / PC BASE
20、CN1I/O CN4RS-232 / RS-485CN2TSTECN3RS485772-1-2 伺服驅動器配線明 y 配線材依照電線規格使用。 y 配線的長：命輸入線 3 公尺以內。 編碼器輸入線 20 公尺以內。 配線時請以最短距接。 y 確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。 y 馬達輸出端 (端子 U、 V、 W)要正確的接。否則伺服馬達動作會正常。 y 隔線必須接在 FG 端子上。 y 接地請使用第 3 種接地 (接地電阻值為 100 以下 )，而且必須 單點接地 。希望馬達與機械之間為絕緣態時，請將馬達接地。 y 伺服驅動器的輸出端要加裝電容器，或過壓 (突波 )吸收器及雜
21、訊波器。 y 裝在控制輸出信號的繼電器，其過壓 (突波 )吸收用的二極體的方向要接正確，否則會造成故障無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴產生作用。 y 為防止雜訊造成的錯誤動作，請採下的處置： 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊波器等裝置。 請將動線 (電源線、馬達線等的強電迴 )與信號線相距 30 公分以上配線，要放置在同一配線管內。 y 為防止正確的動作，應設置緊急停止開關 ，以確保安全。 y 完成配線後，檢查各接頭的接續情形 (如焊點焊、焊點短、腳位順序正確等 )，壓緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，絲是否栓緊，可 有電纜破損、址、重壓等情形。 尤其在伺服馬達接線及編碼器接線的極性方面要
22、特別注意。 y 在一般況需使用外加回生電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。 782-1-3 電線規格 接端 驅動器規格及使用電線規格 接端 標記 (符號 ) 接端名稱 TSTE10 TSTE15 TSTE20 TSTE30 R、 S、 T 主電源端子 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 U、 V、 W 馬達接端子 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 P、 Pc 回生電阻端子 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A
23、.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 TB 端子座 接地端子 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 2.0mm A.W.G.14 接端 接腳號碼 接腳名稱 TSTE10 TSTE15 TSTE20 TSTE30 12,25 比命輸入端子 (SIN、 PIC)13 比接地端子 (AG) 0.2mm 或 0.3mm 與比接地的雙絞對線 (含隔線 )13 1416 位命輸入端子 (DI) 1820 位輸出端子 (DO) 8 24V 電源輸出端子 (IP24) 17 24V 電源輸入端子 (DICOM) 24 位
24、接地端子 (IG24) 0.2mm 或 0.3mm 與 I/O 地線的雙絞對線 (含隔線 )47 位置命輸入端子 (Pulse、 Sign)CN1 控制信 號接頭 911 2123 編碼器信號輸出端子 (PA、 /PA、 PB、 /PB、 PZ、 /PZ)0.2mm 或 0.3mm 雙絞對線 (含隔線 ) 5 5V 電源輸出端子 (+5E) 4 電源輸出接地端子 (GND) CN2 編碼器 接頭 13 79 編碼器信號輸入端子 (A、 /A、 B、 /B、 Z、 /Z) 0.2mm 或 0.3mm 雙絞對線 (含隔線 ) CN3 通訊接頭 5,7 RS-485 通訊用端子 1,4 RS-232
25、 通訊用端子 3 通訊接地端子 CN4 通訊接頭 5,7 RS-485 通訊用端子 0.2mm 或 0.3mm 雙絞對線 (含隔線 ) 註： 1、當使用複台驅動器時，請注意無熔絲開關及電源波器之容。 2、 CN1、 CN2 分別為 25 Pins 及 9 Pins D-SUB 接頭。 3、 CN3、 CN4 為 8 Pins MINI DIN JACK 接頭。 792-1-4 馬達端出線 馬達電源出線表 (1)一般接頭： 端子符號 線色 信號 1 紅 U 2 白 V 3 黑 W 4 FG 細紅 DC +24V 機械剎控制線 細黃 0V (2)軍規接頭 (含機械式剎 )： 端子符號 線色 信號
26、A 紅 U B 白 V C 黑 W D FG ABDC(3)軍規接頭 (含機械式剎 )： 端子符號 線色 信號 B 紅 U G 白 V E 黑 W C FG A 細紅 DC +24V F 細黃 機械剎 控制線 0V ABDCEFG80馬達編碼器出線表 (1)一般接頭： 端子符號 線色 信號 1 白 +5V 2 黑 0V 3 A 4 /A 5 紅 B 6 紫 /B 7 黃 Z 8 橙 /Z 9 Shield FG (2)軍規接頭： 端子符號 線色 信號 B 白 +5V I 黑 0V A A C /A H 紅 B D 紫 /B G 黃 Z E 橙 /Z F Shield FG 812-1-5 馬達
27、及電源標準接線圖 單相主電源配線範 CN2三相主電源配線範 822-1-6 TB端子明 2-1-7 馬達附機械式剎 (BRAKE)接線明 要解除機械式剎， 50/100/200/300/400/750W 系需將紅線及黃線接到 DC +24V 電壓(無極性分別 )， 550/1KW 系是由 馬達電源接頭 的 A 、 F 腳位輸出，解除後伺服馬達才能正常工作。 名稱 端子符號 詳細明 R S 主迴電源輸入端 T 接外部 AC 電源。 單三相 200230VAC +10 -15% 50/60Hz 5% P 外部回生電阻端子 PC 當使用外部回生電阻時，需在 Cn012 設定電阻功。 電阻值選用請照
28、技術手冊 內之明。 U 輸出至馬達 U 相電源，馬達端線色為 紅色 。 V 輸出至馬達 V 相電源，馬達端線色為 白色 。 馬達電源輸出端子 W 輸出至馬達 W 相電源，馬達端線色為 黑色 馬達外殼接地端子 馬達外殼地線接點，馬達端線色為 色 或 黃色 。 832-2 I/O 信號端子明 伺服驅動器提供四組接端子，包含通訊接端子、 CN1 控制信號接端子及 CN2 編碼器接端子，下圖為與各端子接之公座接腳位置圖。 CN3、 CN4(8 pins母座 )通訊接頭CN1 (25 pins母座 )控制信號接頭CN2 (9 pins母座 )編碼器接頭11314251596863512842-2-1 C
29、N1 控制信號端子明 (1) CN1 端子配置圖： 註： 1. 位輸入 /輸出端子 (DI/DO)可任意規劃機能，詳細設定方式請照 Hn 內容。 2. 位輸入 /輸出端子 (DI/DO)信號線之屏蔽線，應與接器的外殼相接。 852-2-2 CN2 編碼器信號端子明 CN2 端子配置圖： 1 B 編碼器 B相輸入2 /A 編碼器 /A相輸入3 A 編碼器 A相輸入4 GND +5V 電源地端5 +5E +5V 電源輸出67 /Z 編碼器 /Z相輸入8 Z 編碼器 Z相輸入9 /B 編碼器 /B相輸入註： 未使用之端子，請勿接任何配線。 862-2-3 CN3/CN4 通訊信號端子明 CN3/CN
30、4 端子配置圖： 863512CN4 for RS-232/RS4851 RxD 資接收23 GND 訊號接地端4 TxD 資傳送5 Data + 資傳輸 +67 Data - 資傳輸 -8CN3 for RS-48512345 Data + 資傳輸 +67 Data - 資傳輸 -8註： 未使用之端子，請勿接任何配線。 872-3 控制信號標準接線圖 2-3-1 位置控制 (Pe Mode)接線圖 (Line Driver) 882-3-2 位置控制 (Pe Mode)接線圖 (Open Collector) 892-3-3 位置控制 (Pi Mode)接線圖 902-3-4 速控制 (S
31、Mode)接線圖 912-3-5 轉矩控制 (T Mode)接線圖 92第三章 面板及試運轉操作明 3-1 面板操作明 本裝置包含五個 LED 七段顯示器、四個操作按鍵以及一個 LED 指示燈，如下圖所示。 其中， POWER 指示燈 (色 )時，表示本裝置已經通電，可以正常運作； 當關閉電源後，本裝置的主電尚有電存在，使用者必須等到此燈全暗後才可拆裝電線。 按鍵符號 按鍵名稱 按鍵功能明 MODE模式選擇鍵 (MODE 鍵 ) 1、選擇本裝置所提供的九種，每按一下會依序循環變換。 2、在設定資畫面時，按一下跳回選擇畫面。 字增加鍵 (UP 鍵 ) 字減少鍵 (DOWN 鍵 ) 1、選擇各種的項次。 2、改變字資。 3、同時按下 及 鍵，可清除常警報態。 ENTER資設定鍵 (ENTER 鍵 ) 1、資確認；項次確認。 2、左移可調整的位。 3、結束設定資。
