1、Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 1 页 共 16 页管 状 横 梁 机 器 人 焊 接 工 作 站技术方案书需求单位（甲方）： 陕 西 德 仕 汽 车 部 件 有 限 公 司承制单位（乙方）： 珠 海 固 得 焊 接 自 动 化 设 备 有 限 公 司项 目 负 责 人 ： 敖 俊（TL：13823069620）Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988
2、Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 2 页 共 16 页 日 期 ： 2012-11-27目 录第一章 被焊对象基础资料及焊接工艺质量要求 31. 用户要求 .32. 自动化焊接对工件质量及精度的要求和其他要求 .4第二章 焊接工艺及工作站概述 41. 焊接工艺 .42. 工作站概述: 43. 工作站操作流程 .54. 设备配置清单： .55. 主要配置简介： .6Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 3 页 共
3、 16 页 第一章 被焊对象基础资料及焊接工艺质量要求1. 用户要求1.1 被焊工件基础资料1.1.1 被焊工件图号名称：管状横梁1.1.2 被焊工件规格范围：长度：768mm、838mm1.1.3 材质及板厚： Q235，5.0mm16mm1.1.4 被焊工件重量：50KG1.1.5 被焊产品的焊缝质量要求：1.1.6 工件图纸或图片(仅作示意,以客户图纸为准) ：1.1.7 工件简要说明：管状横梁主要由中间弯管、两侧法兰及两端加强筋组焊而成，焊缝形式多为对接焊缝；工件分别为以下五种规格（DZ93259590070、DZ93259590080、DZ93259590160、DZ93259592
4、003、EZ97319510230），其中长度尺寸分别为 768 mm、838mm 两种规格，结构类似；1.焊缝成型饱满,过渡圆滑; 2.满足图纸焊脚尺寸要求;Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 4 页 共 16 页 （DZ93259590070） （DZ93259590080）（DZ93259590160） （DZ93259592003） （EZ97319510230）Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层P
5、ost： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 5 页 共 16 页 1.1.7 工件装件简要说明：（工件分两次装夹）工件第一次装件 (法兰与弯管及两加强片)注：图中绿色部分为(内侧)焊缝位置，两侧对称工件第二次装件 (U 型加强筋及加强片组件)Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 6 页 共 16 页 2. 自动化焊接对工件质量及精度的要求和其他要求2.1 工件焊缝周
6、围 10mm 内不得有影响焊接质量的油锈、水份,氧化皮等；2.2 工件上不得有影响定位的流挂和毛刺等缺陷因素；2.3 不同工件在点焊夹具上定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过0.5mm；第二章 焊接工艺及工作站概述1. 焊接工艺1.1 焊接方法：MAG;1.2 保护气成分及焊丝直径：80%Ar+20%CO2,焊丝 1.01.2; 1.3 焊接方式：散件;1.4 工件装卸方式：人工装卸料;2. 工作站概述:本工作站采用单机器人配三轴气动回转变位机的焊接方式，两个工位操作，A 工位装夹，B 工位焊接；工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、送丝系统、三轴气动回转变位机、焊接夹具、清枪器、系统集成控制柜等
7、。2.1 工作站二维布局图（以实际设计为准）：Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 7 页 共 16 页 2.2 工作站三维布局图（以实际设计为准）：3. 工作站操作流程将工件工件在焊接夹具上装夹启动机器人三轴气动旋转变位机旋转 180 度A 工位焊接完成三轴气动旋转变位机旋转 180 度A 工位二次装夹（B 工位焊接）B 工位焊接完成三色报警灯三轴气动回转变位机焊接机器人系统控制柜焊接电源安全围栏Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611
8、号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 8 页 共 16 页 三轴气动旋转变位机旋转 180 度机器人 A 工位焊接（B 工位装夹）将工件卸载进行下一循环。Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 9 页 共 16 页 4. 设备配置清单：序号 名称 型号及配置 厂家 数量 备注一、弧焊机器人型号：OTC FD-V6 弧焊机器人焊接机器人本
9、体及控制器 配置：标准配置机器人本体、FD11控制箱日本 OTC 1 套1机器人底座 型号：高强度钢机构 珠海固得 1 套二、焊接设备型号： OTC DM-5001 MAG 焊接电源系统 配置：焊接电源、送丝机、空冷焊枪、防撞器等。日本 OTC 1 套三、周边设备型号：RTHAM0.5x15001 三轴气动回转变位机 配置：电机、减速机 珠海固得 1 套型号：根据工件定制，手、气动相结合2 机器人焊接夹具 主要配置：气缸 珠海固得 2 套一种规格四、系统控制设备1 控制系统 配置：启动盒、配线盒等 珠海固得 1 套五、辅助装置1 清枪器 型号：BRS-CC (清枪) 德国宾采尔 1 套六、安全
10、防护装置1 安全围栏 非标 客户自制 1 套Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 10 页 共 16 页 5. 主要配置简介：5.1 OTC FD-V6 弧焊机器人5.1.1 机器人主要构成：5.1.2 机器人主要功能特点： 全中文操作界面,简单易懂,同时可支持 6 种语言选择； 工作半径长,标准焊接机器人工作半径可达 1.4 米，加长型可达 2 米(不包含焊枪) 运动速度高,最高可高于同等其他将机器人 40%个轴运动速度分别是 210/S,
11、 210/S,210/S,420/S,420/S,620/S； 高效防碰撞功能，焊枪防碰撞传感器，伺服防碰撞传感器； 高效防尘，防尘等级大 IP54 级别； 电缆内置，有效提高第 6 轴工作范围（B4 机器人独有，其他机器人不具备） ； 内置 PLC，可以节省外部 PLC(I/O 点 64 个)； 多种方式链接区域网，I/O 接口，DeviceNet,CC-Link 等机器人本体机器人示教器机器人控制箱Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 1
12、1 页 共 16 页 外部轴同步协调功能，可以在示教盒上操作外部轴，使机器人和外部轴同步动作，来完成复杂焊缝的焊接； 电弧监控功能，示教盒上能够对焊接电流，焊接电压，送丝负荷等进行监控，与 DL350链接时，还可监控飞溅抑制率； 焊接特性自动调整功能，根据杆伸长长度和使用环境不同，自动调整焊接特性值，使实际焊接电流、电压与设定值一致； 断弧再起功能，传统机器人焊接过程发生断弧，机器人会紧急停止，我们机器人可以自动恢复到预先设定的再启位置和再启次数等操作；5.1.3 机器人作业范围：Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-85
13、20988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 12 页 共 16 页 5.1.4 机器人主要技术参数：综合名称： OTC A-V6构造： 垂直多关节轴数： 6 轴最大可载能力 6 kg位置重复精度： 0.08mm驱动系统 AC 伺服电机驱动容量 2600w位置数据反馈 绝对值编码器J1 轴旋转 170 (50)J2 轴旋转 -155+90 J3 轴旋转 -170+190J4 轴手臂旋转 180J5 轴手腕旋转 -50+230动作范围J6 轴手腕旋转 360J1 轴旋转 3.66rad/s（210/s） 3.32rad/s（190/s）J2 轴旋转 3.66rad
14、/s（210/s）J3 轴旋转 3.66rad/s（210/s）J4 轴手臂旋转 7.33rad/s（420/s）J5 轴手腕旋转 7.33rad/s（420/s）最大速度J6 轴手腕旋转 10.82rad/s（620/s）J4 轴 11.8 NmJ5 轴 9.8 Nm允许扭矩J6 轴 5.9 Nm负荷能力允许惯性矩 J4 轴 0.30 kgAdd：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 13 页 共 16 页 J5 轴 0.25 kgJ6 轴 0.0
15、6 kg机器人动作范围截面面积 3.14340周围温度、湿度 045C、2080%RH本体重量 160kg第 3 轴可载能力 10kg安装方式 地面、侧挂、吊装原点复元 不需要本体颜色 臂：白色，基座：蓝色。5.2 OTC DM-500 焊接电源5.2.1 焊机外形及简介： 采用 OTC 独特的 IGBT 逆变控制技术大幅度提高了逆变器主频率(输出频率高达 80KHz) 比较高的逆变频率可改善电流输出的稳定性，减少焊接飞溅，提高焊接品质 采用 OTC 新研发的数字式电子电抗器控制,实现全电流域的高速稳定焊接。Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519
16、000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 14 页 共 16 页 电弧特性的选择广泛,能满足不同工艺,不同操作者的全方位需求,全位置焊接时的电弧稳定性卓越。 全新的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置使送丝更精确,更稳定。 能更容易地与个人电脑、机器人和专机进行配套。Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 15 页 共 16 页 5.3 三轴气动回转变位机5.3.1 设备示意图（仅为示
17、意，以具体设计为准）:5.3.2 变位机特点：变位机机架部分为焊接结构件，焊后去应力处理，整体加工，以保证机架的刚性和整体加工精度；其结构主要由底部气缸推动旋转，平行两轴采用伺服联动电机驱动，360 度任意角度翻转，翻转平稳、定位精度高。5.3.3 主要技术参数（示意/以最终设计为准）回转角度： 0，180翻转转速： 15r/min承载 500kg适应工件直径范围： 1100适应工件高度范围： 500mm max 5.3.4 主要配置（示意/以最终设计为准）Add：广东省珠海市前山工业区华威路 611号太川工业园 1 号一层Post： 519000Tel：0756-8520988 Fax：0756-8520989 E-mail: Http:/第 16 页 共 16 页 序号 名称 生产厂商1 伺服电机 日本 OTC 2.0kw2 减速机 日本蒂仁3 回转支承 国优4 气缸 SMC.
