1、比例积分控制 PI,比例控制最大的优点是反应快，控制作用及时 最大的缺点是控制结果存在余差 当工艺对控制质量有更高要求，不允许控制结果存在余差时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 比例积分控制就是由比例和积分二种控制作用组合而成。,积分作用是指调节器的输出与输入（偏差）对时间的积分成比例的特性。,积分作用,Ti：积分时间，因为Ti在分母底下，所以Ti越大积分作用越小。,只要有偏差存在，调节器输出会不断变化，直到偏差为0消除余差调节器的输出是偏差随时间的积分，当t较小时，调节器输出u(t)很小，控制作用很弱，不能及时克服干扰作用， 所以一般不单独采用积分作用，而与比例作
2、用配合使用。,比例积分控制作用,比例积分(PI)控制由比例和积分二种控制作用组合而成,比例作用项,积分作用项,如果加入幅值为A的阶跃信号：,积分时间的定义：在阶跃输入下，积分作用的输出变化到比例作用的输出所经历的时间。,积分作用对过渡过程的影响,采用比例积分控制作用时，积分时间对过渡过程的影响具有两重性。 在同样的比例度下，缩短积分时间Ti，将使积分调节作用加强，容易消除余差，这是有利的一面。但缩短积分时间，加强积分调节作用后，会使系统振荡加剧，有不易稳定的倾向。积分时间越短，振荡倾向越强烈，甚至会成为不稳定的发散振荡，这是不利的一面。,Ti过大，积分作用不明显，余差消除很慢，见曲线3Ti过小，过渡过程振荡太剧烈，稳定程度降低，见曲线1,积分作用的特点,积分作用的特点：消除余差(提高准确性)，会降低系统稳定性；注意事项： 引入积分作用以后，能消除余差，但系统的稳定性必然会降低，所以在使用过程中应适当降低比例作用（增大比例度或降低比例增益） 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用,
