1、QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php版本 时间 说明 修订者V 0.2 2014-12-16 起草目录 王成波快速使用指南QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php零部件1 附带SD卡的Pixhawk 7 电源模块2 蜂鸣器 8 IC 分配器模块4 SD卡USB适配器 9 四接口IC分配器连接线5 USB连接线 10 三线制伺服连接线6 六线制连接线x2 11 泡沫双面黏胶准备开始在APM固件的帮助下，Pixhawk能将任 1 安装何遥控飞机、直升机或者车辆变成多功能 2 连接私人飞机
2、。只要你有组装好的完整框架， 3 下载固件就可以遵照下面的指南安装Pixhawk。 4 校正安装使用提供的泡沫双面胶将Pixhawk安装在飞机重心位置上。注意确保Pixhawk上的箭头指向飞机前方。将方形泡沫双面胶黏贴在飞控板的四个角上 飞机正面QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php购买 在购买3DR整机框架和电子套件连接 （要求）连接蜂鸣器和安全开关（可选项）使用3DR数传套件 （要求）连接3DR GPS和罗盘，以提供飞机的飞行定位数里的六线制连接线将3DR无线 据。使用套件里提供的六线制连接线将罗盘连接到GPS接接收器连接到Pixha
3、wk上的TE- 口上；用四线制连接线，将MAG连接到IC接口上。LEM接口。实现数据接收并与飞机进行实时交流。（要求）使用6线制连接线将3DR电源模块连接到POWER接口上，利用锂聚合物（LiPo）电池直接向飞行器供电。（可选项）IC分配器扩展了IC接口，使PiXhawk能连接多达四种的外设。使用四线制连接线将分配器连接到Pixhawk上，并把罗盘模块、外部LED、数字空速传感器和其它外设添加到你的机架上。QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php了解更多在 RC接收器使用三线制伺服连接线，将RC接口的三个管脚分别连接到地（）、电源（+）和信
4、号（S）。FUTABA S.BUS 接收器使用三线制伺服连接线，将RC接口的三个管脚分别连接到地（）、电源（+）和信号（S）。SPECTRUM 卫星接收器 PWM接收器在购买 PPM解码器模块，将PWM RC接收器连接到Pixhawk上。Sectrum DSM、DAM2或者DSM-X卫星RC接收器连接到SPK/DSM接口。连接PDB模块（只针对飞机）使用电源分配板（PDB）上的红黑双线制连接线，连接到任意的Pixhawk的主要管脚上：地（，黑色线），QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php电源（+，红色线），输出.了解更多在 直升机根据电机
5、编号，将PDB上的信号线逐条连接到主要的输出信号（S）管脚上。每条线连接到对应的管脚。管脚1 = 电机1 管脚5 = 电机5管脚2 = 电机2 管脚6 = 电机6管脚3 = 电机3 管脚7 = 电机7管脚4 = 电机4 管脚8 = 电机8飞机将控制通道线连接到主要的输出信号管脚。管脚1 = 副翼管脚2 = 升降舵管脚3 = 节流阀管脚4 = 方向舵车辆将节流阀和操舵连接到主要的输出信号管脚上。管脚3 = 节流阀管脚4 = 操舵下载固件APM固件相当于自动控制飞行器操作的大脑，因此在使用Pixhawk之前一定要先装上它。将固件下载到Pixhawk上，然后在地面控制站的电脑上安装Mission P
6、lanner应用软件。可以选择Mission Planner(Windows）或者APM Planner（Windows、Mac、Linux）。可以在A上免费下载这两种应用程序。QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php下载Mission Planner（Windows）A 下载 Mission PlannerMission Planner 下载排序：标题|点击|数据 MissionPlanner-安装程序 选择安装包下载下载APM Planner（Windows，Mac，Linux）A 下载 Mission PlannerAPM Plann
7、er 2.0下载排序：标题|点击|数据 APM Planner 2.0 Mac 根据自身所用 APM Planner 2.0 Windows 平台类型下载 APM Planner 2.0 Linux安装Planner选择正确的文件之后，阅读安全信息并选择下载。打开文件运行安装向导。通过所有的安全警告，然后安装所有建议的驱动。安装完毕之后，打开应用程序，QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php用微型USB数据线将Pixhawk连接到你的电脑上。你的电脑会自动安装正确的驱动。这个时候请不要选择Connect按钮；Pixhawk只能在没有连接到M
8、avlink的状态下才能下载固件。选择Initial Setup，Install Firmware，然后选择你所要用的车辆或飞机。升级之后，根据以下向导下载固件。一旦进度条显示下载完成，将USB线拔下再接上，以此重启板子。如果你听到了音乐，这代表你的固件已经安装完毕。如果在一系列声音之后，发出三声“哔”响，那么请按住安全按钮，拔下USB线，然后再重新将USB线脸上。重启之后，听到一系列声音之后，发出两声“哔”响，就表示你的固件已经成功下载。全部成功：音乐需要注意Pixhawk：哔 哔 哔 哔 哔 哔 哔 哔 哔哔 哔QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/f
9、orum.php校准保持Pixhawk与电脑连接，从PX4 FMU的下拉菜单中选择通信选项，将波特率设置成11520，并选择Connect图标。选择Initial Setup和Mandatory Hardware以获取校准向导。执行校准前请将螺旋桨卸下。选择框架类型（只针对直升机）对于飞行器，请选择相应的框架定位。对于3DR Y6，选择X型。对于3DR Quad，选择加型或者X型。罗盘校准QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php选择选项使能罗盘；允许偏差计算；指定Pixhawk。选择Live Calibration启动向导，然后根据提示进行
10、操作。了解更多在 Calibration，勾选“AC 3.0+”，选择Calibrate，然后根据提示信息校准Pixhawk的加速器。移动机架之前和之后，请耐心等待几秒再进行操作。RC校准 左摇杆QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php右摇杆选择Radio Calibration，使Pixhawk根据RC发射器的信号工作。打开你的发射器，选择Calibrate Radio，然后把所以的控制杆和开关移动到最大和最小的位置。当所有可用通道的红色进度条都设置完成之后，再选择Click When Done。选择飞行模式移动发射器上的开关，Missi
11、on Planner界面的绿色高亮部分将会显示你当前的选择。移动每个开关选择一个模式，选择Save Modes。LED灯的含义 红色灯和蓝色灯闪：初始化中。请等待。两次黄灯闪：出现错误。系统拒绝装备。蓝灯闪：尚未装备，正在搜寻GPS。自动、盘旋和返回重新出发三种模式，需要锁定GPS。绿灯闪：尚未装备，需要进行GPS锁定。准备进行装备。当从装备状态转换到解除装备状态的时候，会快速发出两次声响。固定的绿色伴随单长音：已装备，GPS处于锁定状态。准备飞行！黄灯闪：触发RC安全保护。QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php黄灯闪并伴随着快速重复响声
12、：触发电池安全保护。黄灯和蓝灯闪并伴随高-高-高-低音调：GPS故障或者触发GPS安全保护。安全开关的含义快速持续的闪动：执行系统检查。请等待。间歇性闪动：系统以准备好。按下安全按钮触发。固定：准备装备。开始进行装备步骤。了解更多可在 DSM接收器2、遥测（无线电遥测器）3、遥测（屏幕显示）4、USB5、SPI（串行外设接口）总线6、供电模块7、安全开关按钮8、蜂鸣器9、串口10、GPS模块11、CAN（控制器局域网）总线12、IC分配器护着罗盘模块13、模数转换器6.6V14、模数转换器3.3V15、LED指示灯QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/fo
13、rum.php1、输入/输出复位按钮2、SD卡3、飞行管理复位按钮4、USB端口1、无线控制接收器输入2、Futaba S.Bus接收器输入3、主要输出4、辅助输出特别提示请注意,这些使用指南只是描述了Pixhawk的基本安装知识，并不代表组装直升机、飞机或者车辆所需的全部步骤。请访问获取更多关于ESC校准、电池监控、安全保护和模式描述的信息。在没有完全理解线上提供的信息的情况下，请不要操作你的飞机。规格处理器带FPU的32位ARM Cortex M4内核 规格168Mhz/256KB RAM/2 MB闪存 重38克（1.3盎司）32位安全保护协处理器 宽50毫米（2.0英寸）传感器 高15.
14、5毫米（.6英寸）ST Micro 16位陀螺仪 长81.5毫米（3.2英寸）ST Micro 14位加速器/磁强计MEAS气压计MPU6000加速器/磁强计QQ群： 160094967论坛http:/bbs.wikiuav.org/forum.php电源自动失效转移理想二极管控制器伺服电极过压和过流准备所有的外设输出的过流保护，所有输入ESC保护接口5x UART串口，1个高功率，2x带有HW流量控制Spectrum DSM/DSM2/DSM-X卫星输入Futaba S.BUS输入输出PPM和信号RSSI（PWM脉宽调变或电压）输入IC，SPI，2x CAN，USB3.3和6.6ADC输入技术支持获取更多关于Pixhawk的信息，请访问http:/bbs.wikiuav.org/。或者加入我的扣扣技术群咨询。
