1、1一阶非线性系统的自适应控制资料来源：程代展， 应用非线性控制 ，P225，例 8.4例 8.4 设计自适应控制器控制不稳定系统： 23yu假定对象参数 ， 对于自适应控制器是未知的。1papb参考模型选择为： 4mxr即 ， 。取自适应增益 。两个控制器参数的初值均取为 0.2仿真中使用了两种不同的参考信号：（1）r(t)=4。从图 8.9 中知跟踪误差收敛到零，但参数误差不收敛。（2）r(t)=4sin(3t)从图 8.10 中知跟踪误差和参数误差都收敛到零。230 5 1001234time/sxxm0 5 10-2-1012time/s图 8.9 跟踪性能和参数估计， r(t)=40
2、5 10-4-2024time/sxxm0 5 10-2-1012time/s4图 8.10 跟踪性能和参数估计，r( t)=4sin(3t)clear clcgamma=2;x=0;xm=0;a_r=0;a_y=0;a_f=0;t=0;Dt=0.001;n=1;for i=1:10000r=4;%r=4*sin(3*t);Dxm=-4*xm+4*r;xm=xm+Dxm*Dt;f=x2;e=x-xm;Da_r=-gamma*e*r;Da_y=-gamma*e*x;Da_f=-gamma*e*f;a_r=a_r+Da_r*Dt;a_y=a_y+Da_y*Dt;a_f=a_f+Da_f*Dt;u=
3、a_r*r+a_y*x+a_f*f;Dx=x+x2+3*u;x=x+Dx*Dt;x_store(:,n)=x;xm;a_store(:,n)=4/3;(-1-4)/3;-1/3;a_r;a_y;a_f;n=n+1;t=t+Dt;end5figure(1)plot(1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(2,:)legend(x,xm)xlabel(time/s)figure(2)plot(1:n-1)*Dt,a_store(1,:),(1:n-1)*Dt,a_store(4,:),(1:n-1)*Dt,a_store(2,:),(1:n-1)*Dt,a_store(5,:),(1:n-1)*Dt,a_store(3,:),(1:n-1)*Dt,a_store(6,:)xlabel(time/s)
