1、 第一章 模拟式控制仪表及装置第一节 运算规律1,P运算规律y=K pW(s)=Kp比例度:=/( max- min)/y/(y max-ymin)100%单元组合式仪表中, max- min =(ymax-ymin),此时,比例度=1/K p100%特点:2,PI运算规律y=K p(+1/T I dt)t0W(s)=Kp(1+1/TIS)y=y p+y I特点:能消除偏差,TI愈短,积分速度愈快,积分作用愈强。3,PD运算规律y=K p(+T Dd/dt)W(s)=Kp(1+TDS)=at时,y=K Pa(t+TD)特点:只要有变化趋势,就有控制作用,固有超前控制之称。能改善控制过程的动态性
2、能。4,PID运算规律见课本P17-P195,PID控制器的构成偏差检测电路和PID运算电路两部分。第2节 电路构成1,PI电路图见P24,1-17积分饱和:当输入信号不消失,输出信号将不断增加(或减小),直到输出电压被限制住,即呈饱和工作状态为止。积分饱和的消除:抗积分饱和控制器,1,积分反馈型积分限幅控制器。2,PI-P切换控制器,当输出达到上限,将I控制切除,只留下P控制,以防止积分饱和。2,软手操实质:积分关系控制硬手操实质:比例关系控制第3节 切换方式1,无平衡切换:在自动和手动相互切换时,无需事先调平衡,可以随时切换至所要求的位置。2,无扰动切换:在切换瞬间,控制器的输出不发生变化,对生产过程无扰动。