1、 第一章 模拟式控制仪表及装置第一节 运算规律1，P运算规律y=K pW(s)=Kp比例度：=/（ max- min）/y/(y max-ymin)100%单元组合式仪表中， max- min =(ymax-ymin)，此时，比例度=1/K p100%特点：2，PI运算规律y=K p（+1/T I dt）t0W(s)=Kp(1+1/TIS)y=y p+y I特点：能消除偏差,TI愈短，积分速度愈快，积分作用愈强。3，PD运算规律y=K p（+T Dd/dt）W(s)=Kp(1+TDS)=at时，y=K Pa(t+TD)特点：只要有变化趋势，就有控制作用，固有超前控制之称。能改善控制过程的动态性
2、能。4，PID运算规律见课本P17-P195，PID控制器的构成偏差检测电路和PID运算电路两部分。第2节 电路构成1，PI电路图见P24，1-17积分饱和：当输入信号不消失，输出信号将不断增加（或减小），直到输出电压被限制住，即呈饱和工作状态为止。积分饱和的消除：抗积分饱和控制器，1，积分反馈型积分限幅控制器。2，PI-P切换控制器，当输出达到上限，将I控制切除，只留下P控制，以防止积分饱和。2，软手操实质：积分关系控制硬手操实质：比例关系控制第3节 切换方式1，无平衡切换：在自动和手动相互切换时，无需事先调平衡，可以随时切换至所要求的位置。2，无扰动切换：在切换瞬间，控制器的输出不发生变化，对生产过程无扰动。
