1、 六旋翼无人机系统技术文件一、 产品名称：六旋翼无人机系统二、 X-6 是全新研制的六旋翼无人机系统，具有载重能力较强、续航时间理想、与 X-8 无人机相比，体积更小、重量较轻、目标特性小，使用更加快捷、机动灵活、操作使用及维修简便等特点，自成体系独立执行电力巡检任务，稳定度与性能相对 x-8 无人机稍有逊色。简介：X-6 无人机是由专业无人机技术研发团队经过多年研究、测试，最新推出的一款全球同类产品载重量最大、可垂直起降、拥有多项专利的无人飞行系统。1）选用自主驾驶设备，大大提高飞控稳定性。2）可携带多种任务载荷。3）可用于执行资料收集、测量、检测、侦查等多种空中任务，在电力巡检领域能发挥其
2、高效、隐蔽性强的特点，能对目标物进行远距离监视。产品特点：（1）飞行器具有遥控、自主飞行能力，可以实时修改飞行航路和任务设置；（2）测控与信息传输设备具有遥控、实时信息传输的功能，具有多机、多站兼容工作及一定的抗截获、抗干扰能力；（3）侦察任务设备能昼夜实时获取目标图像信息，具有手动、自动控制工作模式，可迅速发现、捕获、识别、跟踪目标；（4）飞行控制与信息处理站具有对飞行器进行遥控飞行和对机载任务设备进行操控的功能，具有飞行参数/航迹显示、航路规划和实时修改飞行计划、重新设置任务样式的能力；具有通过视频眼镜实现第一视角控制飞行的能力；具有接收标准视频信号、实时处理/存储图像、数据叠加等能力，具
3、有目标定位和引导打击的能力，且能与上级指挥机关、情报处理中心和指挥系统相通连；（5）地面保障设备具有简易检测、维修与训练的能力，具有快速更换易损件、备用动力电池组和双模态充电的功能；（6）全系统外场展开迅速，具有车载大范围机动和携行能力。机体结构技术参数：机体长度 850mm旋翼长度 270mm旋翼数量 6机体宽 850mm机体高 580mm收藏形式 六轴可 90折叠收藏收藏尺寸(长宽高) 800mm300mm580mm引擎类型 高速盘式电机电机功率 850W8电池类型 锂离子电池电池容量 10AH1.1 无刷电机及电调系统机体材质 碳纤维材质续航时间 20 分钟最大飞行速度 30km/h飞行
4、高度 900m最大有效载荷 4.5kg最大起飞重量 7 kg标识 机身在醒目位置标注甲方标识外壳形式 -机身颜色 黑色防水等级 -技术参数：型号: V4010 450KVKV: 375槽数，极数：: 18N24P电机外径: 44.5mm电机长度: 27.5mm出轴直径: 3.17mm净重：105g 不含线重量: 125g (含长线重)22.2V 空载电流: 1.2A 22.2V内阻: 71m电调系统采用分立式设计，各元器件采用集成化设计，具有体积小、重量轻、引出线和焊接点少、寿命长、可靠性高、性能好等优点。电调输出能力：持续电流 40A，短时电流 60A；1.2 高性能锂离子聚合物电池1.额定
5、电压:12V2.额定容量:30Ah3.内阻:30m4.放电截止电压:8.0V5.充电限制电压:14.4V6.最大充电电流:1C7.充电方法:CC/CV（恒流恒压）8.最大放电电流:3C9.循环寿命 2000 次1.3 机体结构机体结构采用新型复合材料，材质选用美国 DuPont 公司高强度碳纤维合成材料和 7075 航空铝合金材料，7075 航空铝合金抗 拉 强 度 560MPa 。机 体 结构拟采用框架式结构，保证了机体结构稳固。在材料实验室对无人机机体制造材料进行力学、耐腐蚀和抗拉强度等方面测试。2、X-6(control system)飞控系统技术参数：工作电压 DC 4.8-12V 功
6、耗 5W工作温度 0C 到 +30C 内置功能 悬停精度垂直方向: 1.0m，水平方向: 1.2m抗风能力：4 级最大旋转角度 35垂直方向速度 6m/s通信系统：硬件接口：RS-232通信频率 2.2G信号吞吐量：最大 11,520 bps通信距离、信号同步传输距离（室外开阔）：11km 使用普通天线32km 使用高增益天线 软件图示3 X-6 型多通道无人机遥控及接收装置基本特点：1、8 通道 2.4GHz 遥控器; 2、兼容 AFHSS 2.4GHz/PPM/PCM (当同 SPECTRA PRO 使用时可兼容 PPM/PCM);3、拥有 13cm 宽的屏幕,照明灯, 像素为 320*8
7、0,高清易操作的触摸屏; 4、可定制菜单;5、模型种类设定一步完成;6、多任务化数字修正; 7、可转换的控制开关,按钮,操作杆及数字修正;8、高灵敏度,带滚珠轴承的万向接头; 9、可选择的四种操作杆模式 (另加两个额外的手动模式)10、电源管理系统;11、9 个可转换通道; 12、8 个特色飞行环境;13、失控保护 / 通道功能/EPA/微调;14、双向舵量比率设定与 EXP ; 15、舵机反转开关; 16、舵机速度设定 (每个方向可达 25s);17、舵机监测;18、8 种可编混合控制;19、教飞/仿真功能独有的双向遥测功能可以在飞行当中测量:1、接收机的工作电压；2、发动机的温度；3、电池
8、温度；4、飞行高度；5、飞行整度；6、飞行方向；7、油量；8、接收机信号强度；9、GPS 信息等专用高强度铝合金遥控箱4、X-6 六旋翼无人机便携式地面站系统特点：1）采用高强度工程塑料作为壳体、坚固耐摔、防水性好，适合在野外进行作业。2）屏幕采用 17 寸高亮度液晶屏。3）配置高性能工业级计算核心。4）内置高灵敏度数字接收机。5）采用定向卫星自动跟踪天线系统。6）支持操作杆及键盘等操作。地面站系统框图技术参数：地面站长度 985mm地面站宽度 762mm地面站高度 286mm地面站重量 9.5kg内置锂电池容量 18000mA电池工作时间 5 小时显示屏数量 2图像显示屏 17 寸高亮度在强
9、光下可视、 14 寸旋转屏液晶屏处理器类型 i5 480M内存 4G存储器容量 500G接口 USB2.0、VGA、HDMI鼠标 内置鼠标板输入频率范围 900-928MHz射频带宽 1.25MHz接收灵敏度 -94dBm -92dBm 6/7/8MHz数字接收机 解调方式COFDM接收天线 全向天线无线视频接收系统产品特性 图像输出： 一路模拟 PAL/NTSC 自适应，Full D1 画质，720576 像素 语音输出： 一路立体声，左右两个声道 接收门限： -105dBm（10 -6 BER 2 MHz 信道宽度） ；-104dBm（10 -6 BER 4MHz 信道宽度） 供电电源：
10、AC220V，功耗小于 8W5 机载无线数字视频传输系统产品特点：1、端到端超低延时(小于 300ms)2、具有体积小特点(最轻 170g),适合在对体积有要求的设备中安装,如无人机,机器人等3、具有 ABS 发射加密功能4、支持一路标准数据传输(RS232 电平,支持 1200115200),可以用于实时传输GPS、飞机姿态信息等数据5、散热片式铝材机壳，防水、防尘、抗冲击性好6、模块化设计,锂电池供电,电池可更换也可借助设备上的 DC12V 直接供电7、可选全封闭式防水机箱，带来更高的系统安全性8、具有超视距（NLOS-NO LINE OF SIGHT）、运动中传输的特点9、工作频率可调，
11、即在指定的频率范围内可以自行设定10、内置高性能功放11、发射机采用加密技术，可以阻止他人接收相同频率的信号12、采用 COFDM 调制技术和 MPEG2 图像压缩技术，确保信号传输的稳定和音视频的高质量13、采用全向天线发射信号14、可以同步输入音视频信号15、音频左右声道、立体声非平衡输入，支持一路语音信号输出16、视频输入 PAL/NTSC 可选17、发射机输出功率可调技术参数：无线数字发射部分输出频率范围 900-928MHZ射频带宽 6/7/8MHz 或 1.25/2.5MHz通视距离 0.9km输出功率 1W 可调调制方式 COFDM无线视频发射部分输出频率范围 MHz 285-9
12、00MHZ 可选择射频带宽 MHz 2.5MHz输出功率 1W载噪比 C/N 25dB 27dBm调制方式 COFDM星座调制 QPSK/16QAM 1.25/2.5MHz， QPSK/16QAM/64QAM 6/7/8MHz前向码率 1/3，2/3 1.25/2.5MHz， 1/2, 2/3, 3/4, 5/6, 7/8 6/7/8MHz载波模式 2K保护间隔 1/8, 1/16 1.25/2.5MHz， 1/4, 1/8, 1/16, 1/32 6/7/8MHz输入视频幅度 11.2Vp-p75输入视频制式 PAL/NTSC视频白条幅度 mV 650720mV视频同步幅度 mV 26027
13、5mV6 无人机增稳云台系统特点：可进行 X/Y 俩轴控制并自动水平稳定的无人机自稳定云台，包括机载姿态传感器，与所述机载姿态传感器相连的单片机，与所述单片机相连的伺服驱动装置，由所述伺服驱动装置驱动的 X 轴角度调整装置、Y 轴角度调整装置；所述单片机用于接收机载姿态传感器的数据，并运算该数据得到伺服驱动信息，并将该伺服驱动信息传给伺服驱动装置，由伺服驱动装置驱动相应的 X 轴角度调整装置、Y 轴角度调整装置。本实用新型的无人机自稳定云台，使地面人员可通过地面控制设备对，使机载设备（如高清相机、摄像机等）进行 X 轴/Y 轴/Z 轴运动，使其达到图像的稳定度和方位的准确度。增稳云台原理图技术
14、参数：减震方式 四点连接空气阻尼减震器控制方式 X 轴蜗杆、Y 轴直齿控制轴向 3 轴控制角度 X、Y、Z 均 360控制精度旋转方向（Pan: 360连续转动俯仰方向（Tilt）: 360连续转动横滚方向（Roll）: 40云台材质 高强度铝合金7 机载设备7.1 NEX-5 单反相机（日本索尼）技术参数机身特性 微单传感器类型 Exmor APS HD CMOS传感器尺寸 23.4*15.6mm最大像素数 1610万有效像素 1610万最高分辨率 49123264索尼 NEX-5显示功能显示屏尺寸 3英寸 92万像素液晶屏索尼 NEX-5快门性能快门速度30-1/4000秒B 门 闪光同步
15、速度索尼 NEX-5曝光控制曝光模式 自动曝光，程序自动曝光（P） ，光圈优先（A） ，快门优先（S） ，手动曝光（M） ，扫描全景（2D，3D） ，动作防抖，场景选择曝光补偿 3EV（1/3EV 步长）索尼 NEX-5拍摄性能防抖性能 光学防抖短片拍摄 AVCHD：19201080（50p，平均比特率28Mbps）连拍功能支持 支持（10张/秒） 连拍数量：JPEG(标准/精细)：10张/10张 8 无人机专用运输箱技术参数：序号 项目 技术参数1 长宽高 900mm900mm650mm2 材质 铝合金3 重量 6kg二、主要设备配置清单序号 产品名称 型号 供应商 数量1 六旋翼无人机系统 12 锂离子聚合物电池 10AH 23 飞控系统 X-6(control system) 14 便携式地面站系统 X-6 15 多通道无人机遥控及接收装 置 T8FG 美国 16 机载无线数字视频传输系统 X-6 17 增稳云台系统 X-6 18 机载设备 NEX-5 索尼 19 无人机专用运输箱 X-6 1
