1、2020 4 28 DENSO機械手教導器使用方法簡介 NB1自動化XXX 2020 4 28 提綱 預備工作設定位置設定不同的TOOL及WORK偏移選擇移動模式速度設定記憶位置點編寫程式運行程式 2020 4 28 預備工作 各部份連接 2020 4 28 在使用前 請確定以下部份連接上CN5 連接手提編程器CN7 I OPower 如需連接輸出口及RobotStop EnableStop外輸入口 註1 3 CN8 輸入口 請連接Denso輸入口控制器 或把輸入口線1 2及線3 4接上開關 以方便以後選擇使用模式 其中線1 2是RobotStop 如1 2無接上為RobotStop 如需一般
2、使用 1 2需連上 輸入口控制盒RobotStopOn 輸入開關燈亮 線3 4為EnableAuto 輸入口控制盒EnableAutoOn 輸入開關燈亮 線3 4未接上為DisableAuto 輸入口控制盒EnableAutoOff 輸入開關燈不亮 部份情況需使用EnableAuto 部份需使用DisableAuto 請參閱以後介紹 註2 2020 4 28 4 CN11 電源輸入 請使用附屬電源接頭 VS 6556E電源需1 9kVA 約9A電流 CN12 機械手連接電纜 請使用附屬機械手電纜 連接機械手 註1 2020 4 28 註2 2020 4 28 設定位置 馬達ON 操作模式選擇鍵
3、 使用教導器 2020 4 28 如需教導位置點時 首先操作模式選擇為MANUAL 按MOTOR 馬達 MOTOR上燈亮 另輸入口選擇為DisableAuto 按觸幕屏此處或F2 2020 4 28 位置表示方式選擇 註3 2020 4 28 如下圖按著Deadmanswitch 並保持著 2020 4 28 在保持按著Deadmanswitch 按此處的按鍵 可移動機械手 註4 註4 機械手移動鍵 由上至下分別為第一關節 第二關節 第三關節 第四關節 第五關節 第六關節 Joint模式 或X方向移動 Y方向移動 Z方向移動 X軸旋轉 Y軸旋轉 Z軸旋轉 X Y模式及TOOL模式 2020 4
4、 28 設定不同的TOOL及WORK偏移 按觸幕屏此處 進入附加功能 2020 4 28 根據需要 選擇TOOL或WORK設定 2020 4 28 1 根據需要 選擇需修改項目 可直接按觸幕屏選擇 2 按Change修改數字 2020 4 28 在觸幕屏上按數字 按OK確定退出 2020 4 28 如上再行修改其它項目 修改全部後 按OK退出 2020 4 28 選擇移動模式 按觸幕屏此處 可選擇運動模式 2020 4 28 選擇運動模式 選擇工件偏移WORK0為標準 無偏移 選擇工具偏移TOOL0為標準 無偏移 選擇確定後按OK退出 2020 4 28 速度設定 需速度設定時 可按教導器上S
5、PEED鍵或觸幕屏上速度表示位置 2020 4 28 可直接選擇速度比率 或選擇修改項目後 直接觸幕屏上SPEED ACCEL或DECEL 再按Change修改 2020 4 28 可直接按觸幕屏上選擇數字 再按OK確定退出 教導點時設定速度 另在運行程式時 TEACHINGCHECK或AUTO時 亦可以上法修改速度 2020 4 28 記憶位置點 按觸幕屏上Var 變量 2020 4 28 按觸幕屏上此兩位置的其中之一 2020 4 28 直接讀取現有位置並寫入選定的位置變量 全六軸位置寫入P0 可直接修改單一項目 P0的X軸位置 數字輸入 注意 直接讀取的位置會根據選擇的TOOL號及WOR
6、K號而不同 如選擇TOOL1 而程式使用時是TOOL0 所跑的位置會不同 2020 4 28 編寫程式 按觸幕屏此處或F1 2020 4 28 按觸幕屏此處開啟新檔案或F1 2020 4 28 按觸幕屏此處 OK 確定 2020 4 28 按觸幕屏輸入名字 再按OK確定 2020 4 28 新程式中第三行中 TakeArm因含 後為程式忽略部份 一般份用於注解 出現新程式 並己包含程式中名字設定 如需再加行 可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行 可直接按觸幕屏上需修改行 再按EditLine或F5修改行 2020 4 28 直接在觸幕屏上輸入該行程式 按OK確定並退出 2020 4 2
7、8 如上方法 繼續加行或修改行 工作完畢後 SAVE及COMPILE 按觸幕屏此處或F6 2020 4 28 按觸幕屏此處選擇SaveandCompile 再按OK確定 2020 4 28 注意 程式Compile時 Motor需為off 此燈不亮 2020 4 28 程式Compiling中 2020 4 28 Compile後 如程式有錯誤 如上圖 請再修改程式改正錯誤 再SaveandCompile 2020 4 28 運行程式 TEACHCHECK模式中 試運行 MOTORON 燈亮 設定試運行速度 參考第19頁 速度設定 旋至TEACHCHECK 2020 4 28 按觸幕屏此處或F
8、1 2020 4 28 按觸幕屏選擇需試運行程式 再按觸幕屏上CycStart 程式狀態需為Onhalt下才可試運行 如此狀態為其它 可以以下方法轉回Onhalt狀態 2020 4 28 MOTOROFF 燈不亮 按LOCK LOCK燈亮 按LOCK LOCK燈不亮 MOTORON 燈亮 2020 4 28 在此視牆下 保持輕按DEARMANSWITCH 再按教導器上OK鍵 程式會試運行 如在試運行中DEADMANSWITCH或OK鍵其中一個沒按好 程式會停止運行 2020 4 28 AUTO模式 MOTORON 燈亮 旋至AUTO 輸入口 CN8 ENABLEAUTO 請參閱第4頁 設定試運行速度 參考第19頁 速度設定 2020 4 28 按觸幕屏此處或F1 2020 4 28 程式狀態需為Onhalt下才可試運行 如此狀態為其它 請參閱第38頁 按觸幕屏選擇需試運行程式 再按觸幕屏上Start 2020 4 28 注意 AUTO模式中 速度會比TEACHCHECK模式中快 請注意 按觸幕屏OK 程式開始運行 按觸幕屏選擇運行次數 單次或不停重覆 2020 4 28 按觸幕屏上StepStop 程式運行在現執行指令動作完結後停止 按觸幕屏上CycStop 程式運行完一次會停止 程式中END為程式結束 2020 4 28 THEENDTHANKYOU
