Fanuc机器人IO配置和UIUO配置.doc

1、Fanuc 机 器 人 IO 配 置 和 UI/UO 配 置说 明 ： 这 几 天 直 接 跳 转 发 送 Fanuc 部 分 内 容 知 识 ， 以 供 大 家 阅 读 借 鉴 。 这 里 主 要给 大 家 分 享 Fanuc 机 器 人 的 IO 分 类 以 及 CRMA15、 CRMA16 的 IO 分 配 ， UI/UO 的 分 配 。一 、 Fanuc 机 器 人 IO 种 类1、 Fanuc 机 器 人 IO 分 类I/O （ 输 入 /输 出 信 号 ） ， 是 机 器 人 与 末 端 执 行 器 、 外 部 装 置 等 系 统 的 外 围 设 备 进行 通 信 的 电 信 号

2、。 有 通 用 I/O 和 专 用 I/O 。（ 1） 通 用 I/O通 用 I/O 是 用 户 可 以 自 己 定 义 和 使 用 的 的 I/O 信 号 ， 通 用 I/O 有 如 下 三 类 。I/O 的 表 示 信 号 号 码 和 组 号 码 的 逻 辑 号 码 。 数 字 I/O： DI i DO i 个 数 ： 512/512 群 组 I/O： GI i GO i 个 数 ： 100/100， 范 围 ： 0-32767 模 拟 I/O： AI i AO i 个 数 ： 64/64， 范 围 ： 0-16383（ 2） 专 用 I/O系 统 定 义 的 专 用 IO 信 号 ， 用

3、 户 不 能 重 新 定 义 功 能 的 信 号 ； 专 用 I/O 是 用 途 已 经确 定 的 I/O ， 专 用 I/O 有 如 下 几 种 。 外 围 设 备 （ ） ： UI i UO i 个 数 ： 18/20 操 作 面 板 （ ） ： SI i SO i 个 数 ： 15/15 机 器 人 I/O ： RI i RO i 个 数 ： 8/83、 Fanuc 机 器 人 图 片 （ 图 片 来 自 百 度 网 络 ）二 、 Fanuc 机 器 人 通 讯 IO 模 块1、 Fanuc 机 器 人 硬 件 种 类 和 机 架 号机 架 系 指 构 成 I/O 模 块 的 硬 件 的

4、 种 类 。 0 处 理 I/O 印 刷 电 路 板 1 16 I/O 单 元 MODEL 32 I/O LINK 从 动 装 置 48 外 围 设 备 控 制 接 口 （ CRMA15、 CRMA16）2、 Fanuc 机 器 人 CRMA15、 CRMA16 插 槽插 槽 系 指 构 成 机 架 的 I/O 模 块 部 件 的 号 码 。 使 用 处 理 I/O 印 刷 电 路 板 的 情 况 下 ， 按 所 连 接 的 印 刷 电 路 板 顺 序 分 别 为 插 槽 、 。 使 用 I/O 单 元 MODEL 的 情 况 下 ， 则 为 用 来 识 别 所 连 接 模 块 的 号 码 。

5、 I/O LINK 从 动 装 置 以 及 外 围 设 备 接 口 (CRMA15, CRMA16)下 始 终 为 。3、 接 线 实 物 图（ 1） 紧 凑 型 控 制 柜 CRMA15/CRMA16 面 板 插 头（ 2） 外 引 实 物 端 子 台 图 片二 、 CRMA15/CRMA16 标 准 配 置1、 硬 件 CRMA15/CRMA16 和 Fanuc 机 器 人 标 准 分 配R-30iA Mate 控 制 装 置 备 有 输 入 28 点 、 输 出 24 点 的 外 围 设 备 控 制 接 口 。 根 据实 际 需 要 ， 把 硬 件 28 个 输 入 点 和 24 个 输

6、 出 点 分 配 给 Fanuc 机 器 人 系 统 512DI/512DO信 号 ， 进 行 一 对 一 对 接 。 外 围 设 备 控 制 接 口 的 信 号 的 标 准 分 配 为 DI81-88、DI101-120和 DO81-84、 DO101-120。 此 外 ， 在 LR 搬 送 软 体 中 ， 外 围 设 备 I/O 上 分 配 有 外 围 设 备 控 制 接 口 。 标 准 分 配 表 如 下 ：信号种类 Fanuc 地址范围 外接设备地址范围DI 8188 In21in28DI 101120 In1in20DO 8184 Out21out24DO 101120 Out1ou

7、t202、 硬 件 CRMA15/CRMA16 针 脚 及 其 定 义（ 1） CRMA15/CRMA16 针 脚 及 其 定 义（ 2） 说 明 ： 上 图 左 侧 CRMA15/CTMA16 是 机 器 人 控 制 柜 上 面 端 子 针 脚 定 义 ， 右 侧A1、 A2 是 外 接 端 子 台 各 50 针 脚 定 义 。 实 物 图 如 下 ：3、 硬 件 CRMA15/CRMA16 和 Fanuc 标 准 分 配（ 1） DI 地 址 分 配 图（ 2） DO 地 址 分 配 图四 、 UI/UO 专 用 IO 信 号 的 全 部 分 配 和 简 略 分 配1、 UI/UO 专 用

8、 信 号 各 项 作 用 表（ 1） UI 专 用 信 号 各 项 作 用 表序号 UI 信号 作用1 UI1 瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 发出报警后断开伺服电源。 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。2 UI2 暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。3 UI3 安全速度信号（SFSPD

9、）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD 信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。4 UI4 循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。通过来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面6 系统设定. 系统设定中将“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）5 UI5 报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，

10、接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。6 UI6 Start：外部启动信号（信号下降沿有效）7 UI7 Home：回 HOME 输入信号（需要设置宏程序）8 UI8 Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号9 UI910 UI1011 UI1112 UI1213 UI1314 UI1415 UI1516 UI16RSR1RSR8 对应输入 UI9 16，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等

11、到执行中的程序结束后启动。PNS1PNS8 对应 UI9 16，PNSTROBE UI17，在远程模式时有效。这是程序号码选择信号（PNS）和选通信号（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1PNS8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，进行基于示教操作盘的程序选择。17 UI17 PNSTROBE：PN 滤波信号，在 PNS 选择程序名时使用，当 UI17=ON 时，允许读取 PNS1PNS8 信号，并转换为十进制，识别 PNS程序名。18 UI18 自动运转起动信号（PROD_

12、START）从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与一起使用的情况下，从第一行起执行由所选择的程序。没有与一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。（ 2） UO 专 用 信 号 各 项 作 用 表序号 UI 信号 作用1 UO1 可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（群组）的程序。 遥控条件成立。 可动作条件成立。 选定了连续运转方式（单步方式无效）。2 UO2 系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出 外围设备 I/O 的 ENBL 输入

13、处在 ON。 伺服电源接通（非报警状态）。3 UO3 程序执行输出：程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。4 UO4 程序暂停输出：暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出5 UO5 暂停输出：保持中信号（HELD）在按下 HOLD 按钮时和输入 HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。6 UO6 报警输出：报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时（WARN 报警），该信号不予输出。7 UO7 机器人基准点信号（ATPERCH）在机

14、器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。8 UO8 TPENBL 示教盒使能输出：示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在 ON 时被输出9 UO9 BATALM：电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。10 UO10 BUSY 处理器忙输出：处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出11 UO1112 UO1213 UO1314 UO1415 UO15

15、16 UO1617 UO1718 UO18ACK1-ACK8：证实信号，当 RSR 输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号 。接受确认信号（ACK）在功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。该信号组以 8 位二进制码表示相应的当前选中的 PNS 程序号。选择程序号码信号（SNO）在功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应 PNS18 输入的信号）。通过选择新的程序来改写 SNO18。19 UO19 SNACK 信号数确认输出：接受确认信号（SNACK）在功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输

16、入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。20 UO20 预留信号2、 全 部 分 配 和 简 略 分 配 表（ 1） 全 部 分 配输 入 信 号 分 配 表 ：物理编号Fanuc 信号地址UI 专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号In1 DI101 UI1 1In2 DI102 UI2 2In3 DI103 UI3 3In4 DI104 UI4 4In5 DI105 UI5 5In6 DI106 UI6 6In7 DI107 UI7 7In8 DI108 UI8 8In9 DI109 UI9 9In10 DI110 UI10 10In11 DI111 UI11 11In12 DI

17、112 UI12 12In13 DI113 UI13 13In14 DI114 UI14 14In15 DI115 UI15 15In16 DI116 UI16 16In17 DI117 UI17 22In18 DI118 UI18 23In19 DI119 24In20 DI120 25In21 DI81 1In22 DI82 2In23 DI83 3In24 DI84 4In25 DI85 5In26 DI86 6In27 DI87 7In28 DI88 8输 出 信 号 分 配 表 ：物理编号Fanuc 信号地址UI 专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号out1 DO101 UO

18、1 33out2 DO102 UO2 34Out3 DO103 UO3 35Out4 DO104 UO4 36Out5 DO105 UO5 37Out6 DO106 UO6 38Out7 DO107 UO7 39Out8 DO108 UO8 40Out9 DO109 UO9 41out10 DO110 UO10 42out11 DO111 UO11 43out12 DO112 UO12 44out13 DO113 UO13 45out14 DO114 UO14 46out15 DO115 UO15 47out16 DO116 UO16 48out17 DO117 UO17 26out18 DO

19、118 UO18 27out19 DO119 UO19 28Out20 DO120 UO20 21Out21 DO81 33Out22 DO82 34Out23 DO83 35Out24 DO84 36（ 2） 简 略 分 配输 入 输 出 信 号 分 配 表 ：物理编号 Fanuc 输入信号 UI 专用信号In21 DI81 UI2In22 DI82 UI5In23 DI83 UI6In24 DI84 UI8In25 DI85 UI9In26 DI86 UI10In27 DI87 UI11In28 DI88 UI12输 出 信 号 分 配 表 ：物理编号 Fanuc 输出信号 UO 专用信号

20、Out21 DO81 UO1Out22 DO82 UO6Out23 DO83 UO9Out24 DO84 UO10（ 3） 全 部 分 配 和 简 略 分 配 表UI 专 用 输 入 信 号 分 配 表 ：UO 专 用 输 出 信 号 分 配 表 ：3、 专 用 UI/UO 信 号 在 Fanuc 机 器 人 上 地 址 分 配 （ 简 略 分 配 ）（ 1） UI 和 物 理 地 址 分 配 图 片下 图 是 选 择 RSR 程 序 启 动 ：下 图 是 选 择 PNS 程 序 启 动 ， 则 需 要 UI17也 分 配 一 个 物 理 地 址 。（ 2） UO 和 物 理 地 址 分 配

21、图 片4、 机 架 35、 插 槽 1 开 始 点 为 1 的 分 配 都 为 常 闭 点这 里 UI1UI3等 一 些 信 号 为 ON 时 候 ， 可 以 分 配 地 址 ： 机 架 35、 插 槽 1 开始 点 为 1 的 分 配 都 为 常 闭 点 。 这 里 可 以 理 解 为 系 统 带 的 常 闭 点 ， 如 下 图 所 示 ：5、 UI/UO 分 配 重 启 生 效 状 态（ 1） UI 状 态 图 片（ 2） UO 状 态 图 片五 、 信 号 输 出 和 强 制 仿 真1、 Fanuc 机 器 人 常 用 接 线 图CRMA15 接 线 图 ：CRMA16 接 线 图 ：2

22、、 输 出 信 号 强 制 输 出说 明 ： 对 于 输 出 信 号 ， 可 以 直 接 强 制 输 出 ， 操 作 步 骤 ： menuI/O数 字IOIN/OUT： 切 换 到 DO 一 览 画 面 光 标 移 动 选 择 到 需 要 强 制 输 出 DO 信 号 状 态栏 下 方 的 ON/OFF 强 制 输 出 ， 如 下 图 ：3、 输 入 信 号 输 出 信 号 仿 真 功 能说 明 ： 对 于 输 出 信 号 ， 可 以 直 接 强 制 输 出 。 但 是 对 于 输 入 信 号 一 般 可 以 使 用 仿 真 功能 ， 当 然 输 出 信 号 也 可 以 仿 真 。 操 作 步 骤 ： menuI/O数 字 IOIN/OUT： 切 换 到 DO/DI 一 览 画 面 光 标 移 动 选 择 到 需 要 模 拟 输 出 的 DI/DO 信 号模 拟 栏 下 方 的 模 拟 信 号 状 态 由 U 变 为 S光 标 移 动 到 信 号 的 状 态 栏 下 方 的 ON/OFF 即 可 对 信 号 进 行 模 拟 开 光 。（ 1） DI 输 入 信 号 模 拟 仿 真 图 片 ：（ 2） DO 输 出 信 号 模 拟 仿 真 图 片 ：