1、IRC5 控制器 基本操作,IRC5 Controller Basic Operation,机器人整体布置,机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线,机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线,Single Cabinet Controller 按钮和端口,点击放大,点击可查看Hot Plug选项应用,Hot Plug 选项可以： 1、在自动模式下断开 FlexPendant 同系统的连接，可以在没有 FlexPendant连接的情况下运行系统。 2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作 FlexPendant。 警告
2、按下 Hot Plug 按钮将禁用 FlexPendant 上的紧急停止按钮。,点击可查看USB存储器应用,点击消失,点击消失,USB存储器使用说明 当插入USB存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。 系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。 系统运行中，可以插入和拔除USB存储器。 为了避免出现问题，操作时应注意： 切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。 切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除USB存储器。许多USB存储器通过闪烁的LED指示设备正在操作。 切勿在系统关闭过程中拔除USB 存储器。应等待关闭过程完成。 USB存储器的
3、使用限制： 不保证支持所有的USB存储器。 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。,点击消失,Hot Plug 选项的使用,Hot Plug 按钮选项的使用。 附注： 系统在没有 FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。 当您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接 FlexPendant，否则您不能确认模式转换。,Panel Board 控制面板,运行链状态指示灯,急停信号连接端子,机器人急停信号输入/输出,X1,X2,内部，NC触点,输出机器人急停信号,内部，NC触点,输出机器人急停信号,急停信号输入ES1,急停信号输
4、入ES2,1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.,FlexPendant 主要部件,FlexPendant 按键,FlexPendant 的操作方式,操作 FlexPendant 时，通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备。 习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。 右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转 180 度，以方便操作。,触摸屏组件,点击可查看,点击可查看,点击可查看,点击可查看,点击消失,点击消失,点击消失,点击消失,点击各自图标可查看下一级内容,“ 快速设置“ 菜单,点击
5、可显示详情,微动控制 速度设置,打开或关闭用户增量,点击可隐藏细节,点击可选择工具,选择tGripper后关闭,点击可显示增量值,点击可隐藏增量值,选择好工具和坐标系以后，此时一手握 住手持操作器，并用该手四指按住手持操作 器上的伺服电机三位使能开关，另一只手操 作操纵杆，就可以手动移动机器人了。,单周：程序执行一个循环就停止执行； 连续：无停止命令触发程序会持续运行； 测试程序时可以选择单周，自动运行时 必须选择连续。,步进入： 单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们； 步进出：执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止。 无法在 Main 例行
6、程序中使用。 跳过：一步执行调用的例行程序。 下一移动指令：步进到下一条运动指令。 在运动指令之前和之后停止，例如修改位置。,-1%： 以 1% 的步幅减小自动运行速度； +1%：以 1% 的步幅增加自动运行速度； -5%：以 5% 的步幅减小自动运行速度； +5%：以 5% 的步幅增加自动运行速度； 25%： 以四分之一 (25%) 速度自动运行； 50%： 以半速 (50%) 自动运行； 100%： 以全速 (100%) 自动运行。,自动运行时必须选择一个任务,滚屏和缩放/状态栏,点击“ABB”,如果显示“未校准” 。请参阅操作员手册使用FlexPendant 加载校准数据一节。,校准/更
7、新转数计数器,手持操作器如果出现以下错误代码和提示时，需要校准操作，手动把机器人各轴移动到各自机械零点标志位置，并更新转数计数器！20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。,点击“校准”,点击“校准”,点击“更新转数计数器”,选择所有显示“转数计数器未更新”的轴，并确认已经将这些轴手动移动到机械零点位置，此时点击“更新”，更新转数计数器。,转数计数器更新完毕，点击右上角关闭按钮可以关闭该界面,电机校准偏移,当出现以下错误代码(或其他与SMB有关的报警)和提示时，需要编辑电机校准偏移。 50296 SM
8、B 内存数据差异 说明 机械单元 arg SMB 内存与机柜内存中的数据不一致。 可能原因 SMB 内存与机柜内存中的数据或序列号不一致。操纵器（SMB模块）或机柜已交换或配置参数已更改。 建议措施 使用教导器查阅状态，检查机柜是否加载正确的配置数据（序列号）。检查序列号是否属于连接于机柜之上的操纵器。如果不是，更换配置文件或在机柜已交换的情况下手动将 SMB 内存中的数据传送到机柜。如果使用另一个操纵器电路板（序列号不一致）更换串行测量电路板，则首先通过教导器清除 SMB 内存，然后将数据从机柜传送至 SMB。,点击“编辑电机校准偏移”,将该界面上显示的各轴的偏移值与贴在机器人本体背面标签上
9、的偏移值相比较，如果有差别则需要依据标签上的偏移值修正该界面上的偏移值，修正以后需要重启机器人才能使用新值。重启以后需要重新更新转数计数器,点击此处查看 SMB 在机 器人本体上所处的位置,点击相应图标可查看,IRB6600 和 IRB6640 六轴机器人机械零点位置,点此关闭,点击圆形内部查看三维视图,IRB660 四轴机器人机械零点位置,IRB660 四轴机器人机械零点位置,手动移动机器人,点击“ABB”,选择“手动操纵”,更改“动作模式”,选择“动作模式” 点击“确定”,更改“工具坐标”,选择“tGripper” 点击确定,所有这些工作做完以后，此时一手握住 手持操作器，并用该手四指按住
10、手持操作器 上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作 操纵杆，就可以手动移动机器人了。,手动移动机器人时各轴对应控制杆方向,机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向,点击“Add Controller” 选择“One Click Connect”,传送和保存程序与配置,首先更改计算机的IP地址为192.168.125.*其中*为从125250之间的任意一个数，然后连接计算机与IRC5控制柜之间的专用网线，并打开软件 RobotStudio,首先点击“Request Write Access”，并在手持操作器上点击“同意”,右键单击“Configuration”，如果传送配置请选择“Lo
11、ad Parameters”，如果保存配置请选择“Save Parameters”,连接成功后，当前IRC5控制系统信息会在左边状态栏出现，依次点开其前面的加号可以看到更多信息，右键单击对应选项可以弹出下一级菜单。,选择“Delete existing parameters before loading”，点击“Open”打开，点击“Done”取消,点击“打开”,点击“确定”,点击“Save”,共有两个配置文件，一个是总线I/O配置文件，文件名称一般为EIO*.cfg，一个是系统配置文件，文件名称一般为SYS.cfg，依次选择两个配置文件，分别传送。,装载配置数据成功，点击“确定”,选择好保存
12、路径点击“确定”,右键单击“T_ROB1”，如果传送程序请选择“Load Program.”，如果保存程序请选择“Save Program As.”,传送完配置文件以后，接着传送程序文件。,点击“是(Y)”,选择程序索引文件，该索引文件会把其包含的所有程序模块文件全部传送下去。,配置文件和程序文件都传送完毕以后，此时手持操作器会报一些程序错误的信息，是因为此时配置文件还没有生效的缘故，需要重新启动机器人。,点击“打开”,点击“OK”,选择好文件路径并输入文件名称后，点击“保存”,设置机器人用户名和密码,右键单击IRC5控制系统名称,依次选择“UAS Settings”/ “UAS Admini
13、stration Tool”,该右键快捷菜单会随着软件版本的不同有所变化，请根据菜单英文词意灵活应用。,点击“Import”,点击“打开”,用户名和密码设置文件的文件名称一般为uas*.uas。,照此选择各项,点击“OK”,点击“OK”,点击“Export”，可以把当前的用户名和密码导出到文件,检查并保证所有的用户都处于“Activated”状态。,选择好文件路径并输入文件名称后，点击“保存”,创建系统,点击“System Bulder”,设置系统要存放的路径,要建立新系统点击“Create New”,要从备份创建系统点击“Create from Backup”,点击“下一步”,点击“下一步”
14、,输入系统名称,输入系统存储路径,输入控制系统key,选择RobotWare版本,输入驱动系统key,点击“下一步”,点击该按钮,点击“下一步”,点击“下一步”,点击“下一步”,一般用默认选项，无需更改,点击“下一步”,点击“下一步”,点击“完成”,点击“下一步”,点击“下一步”,输入系统名称,输入系统存储路径,点击“下一步”,输入备份系统路径,点击“下一步”,使用默认RobotWare版本,点击“下一步”,选择RobotWare版本,默认驱动Key,点击“下一步”,点击“下一步”,点击“下一步”,一般用默认选项，无需更改,点击“下一步”,点击“下一步”,点击“完成”,下载系统,点击“Syst
15、em Bulder”,下载系统之前，首先需要在手持操作器上做一个“X启动”的热启动，并等待系统重新启动进入安装系统引导界面以后，再照此提示操作。,点击“Download to Controller”,选择将要下载 的系统名称,点击“Test Connection”,选择已连接的控制器,如果控制器清单中为空白，可 以在此输入控制器IP地址,显示连接成功,点击“Load”,请耐心等待下载完成的提示出现，并确认让IRC5控制器自动重启动，在IRC5控制器重新启动过程中不可断电，否则会造成系统丢失并且无法再次安装的后果。,备份与恢复系统,点击“ABB”,如果要备份系统请选择“备份当前系统” 如果要恢复
16、系统请选择“恢复系统”,输入备份文件夹名称,选择备份路径,点击“备份”,点击“恢复”,浏览至要使用的备份文件夹,点击“是”,选择“备份与恢复”,注销与切换用户,点击“ABB”,点击“注销”,点击“是”,选择用户名,输入用户密码,选择完用户并输入密码后点击“登陆”,热启动系统,点击“ABB”,点击“重新启动”,点击“高级”,点击“确定”,如果只是热启动，选择该选项,如果重装系统，选择该选项,点击“X启动”,点击“热启动”,点击“Restart Controller” 可以重新启动进入系统,切换系统语言,点击“ABB”,点击“控制面板”,点击“设置当前语言”,选择希望使用的语言,点击“确定”,点击“是”,配置常用输入/输出信号,点击“ABB”,点击“控制面板”,点击“配置常用I/O信号”,点击“应用”,选择常用的I/O信号,点击“关闭”,点击“输入输出”,选择信号后，可以点击“0”或“1”对其进行置0或置1的操作,更改显示方式,点击“ABB”,点击“控制面板”,点击“自定义显示器”,点击“向右旋转”,点击“向左旋转”,IRB6640型机器人运输过程姿态,IRB6640型机器人吊装示意图,IRB660型机器人运输过程姿态,IRB660型机器人吊装示意图,
