1、 第版 那智不二越 (上海 )贸易有限公司 FD标准课程(初学机器人)初初初 初学 学学 学机器人 机器人机器人机器人机器人学校机器人学校机器人学校机器人学校FD AX标准课程标准课程标准课程标准课程page 2有着有着有着 有着 人类上肢人类上肢人类上肢人类上肢（ （ （胳膊和手 胳膊和手胳膊和手胳膊和手） ） ）的动作功能 的动作功能的动作功能的动作功能 、 、 感觉功能感觉功能感觉功能感觉功能 以以以 以及识别功能及识别功能及识别功能及识别功能、 、 、可以自己行动的机械 可以自己行动的机械可以自己行动的机械可以自己行动的机械 工业机器人 工业机器人工业机器人工业机器人 自动控制自动控制
2、自动控制自动控制 、 、可以再编程 可以再编程可以再编程可以再编程、 、 、带有 带有带有 带有 3维以上维以上维以上维以上 自由度操作功能自由度操作功能自由度操作功能自由度操作功能的机械的机械的机械的机械机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义FD标准课程(初学机器人)page 3垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征与安装面积相比与安装面积相比与安装面积相比与
3、安装面积相比， ， ，动作范围更 动作范围更动作范围更动作范围更大大大 大（ （ （ 可以有效利用空间可以有效利用空间可以有效利用空间可以有效利用空间 ） ）（ （a a） ）直角坐标系 直角坐标系直角坐标系直角坐标系（ （c c） ）极坐标系 极坐标系极坐标系极坐标系（ （b b） ）圆筒坐标系 圆筒坐标系圆筒坐标系圆筒坐标系（ （d d） ）关节型 关节型关节型 关节型（ （d d ） ） ）水平关节型 水平关节型水平关节型水平关节型（ （ （SCARASCARA） ）page 4型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义M C 2 0 - 0 1 -
4、 F D 1 1表示机器人系列名称表示机器人系列名称表示机器人系列名称表示机器人系列名称系列系列系列 系列 系列系列系列 系列 RA系列系列系列 系列系列系列系列 系列FD标准课程(初学机器人)page 5型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量单位单位单位 单位： ： ： kg可搬运重量越大可搬运重量越大可搬运重量越大可搬运重量越大 , 机器人形体越大机器人形体越大机器人形体越大机器人形体越大。 。 。M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1page
5、6M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义地面安装架台安装表示机器人的类型表示机器人的类型表示机器人的类型表示机器人的类型。 。 。T:架台安装架台安装架台安装架台安装 等 等等 等 表示机器人的版本表示机器人的版本表示机器人的版本表示机器人的版本SH166-04偏移式手腕规格SH166-03一字型手腕规格版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序 不能互换 的情况，请注意。FD标准课程(初学机器人)page 7型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含义型号的含
6、义表示控制装置的类型表示控制装置的类型表示控制装置的类型表示控制装置的类型。 。 。M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0AX20控制装置 FD11控制装置不同机器人所使用的控制装置的型号不同。一台机器人可用多台控制装置控制。page 8各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称第一手臂第二手臂手腕平衡器SRA166-01为为为 为 例例例 例旋转基座第 3轴动作极限限位开关（选配）铭板 BJ1面板限位开关（选配）动作极限第 3轴第 5轴马达 第 4轴马达第 6轴马达第 3轴马达第 2轴马达第 1轴马达
7、本体框架FD标准课程(初学机器人)page 9各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称各部的名称控制装置控制装置控制装置控制装置 为为为 为 例例例 例控制装置控制装置控制装置控制装置示教器示教器示教器示教器操作面板操作面板操作面板操作面板用用用 用 专专专 专 用用用 用 键键键 键 操作操作操作 操作page 10各轴的名称各轴的名称各轴的名称各轴的名称各轴的名称各轴的名称各轴的名称各轴的名称用用用用轴轴轴 轴操作操作操作操作键键键 键 对对对 对机器人机器人机器人机器人进进进 进行操作行操作行操作行操作第第第第1轴轴轴 轴手臂回手臂回手臂回手臂回转转转 转第
8、第第第2轴轴轴 轴手臂前后手臂前后手臂前后手臂前后第第第第3轴轴轴 轴手臂手臂手臂手臂上下上下上下上下第第第第4轴轴轴 轴手腕回手腕回手腕回手腕回转转转 转第第第第6轴轴轴 轴手腕回手腕回手腕回手腕回转转转 转第第第第5轴轴轴 轴手腕弯曲手腕弯曲手腕弯曲手腕弯曲主主主主轴轴轴 轴或者称为本体本体本体本体轴轴轴 轴手腕轴手腕轴手腕轴手腕轴第第第 第 1轴轴轴 轴 第 第第 第 6轴轴轴 轴 在控制器上在控制器上在控制器上在控制器上分分分 分 别别别 别 以以以 以表示 表示表示 表示FD标准课程(初学机器人)page 11基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本
9、规格的读法基本规格的读法基本规格的读法项目 规格机器人的型号 SRA166-01 SRA210-01 结构 关 节 型自由度 6驱动方式 AC伺服方式最大动 作范 围第 1轴 3.14 rad （ 180）第 2轴 -1.40 +1.05 rad（ -80 +60）第 3轴 -2.56 +2.62 rad（ -146.5 +150）第 4轴 6.28 rad （ 360）第 5轴 2.36 rad （ 135） 2.27 rad （ 130）第 6轴 6.28 rad（ 360）最大速度第 1轴 2.18 rad/s（ 125/s） 2.01 rad/s（ 115/s）第 2轴 2.01 ra
10、d/s（ 115/s） 1.83 rad/s（ 105/s）第 3轴 2.11 rad/s（ 121/s） 1.97 rad/s（ 113/s）第 4轴 3.14 rad/s（ 180/s） 2.44 rad/s（ 140/s）第 5轴 3.02 rad/s（ 173/s） 2.32 rad/s（ 133/s）第 6轴 4.54 rad/s（ 260/s） 3.49 rad/s（ 200/s）多少范 围 内可进 行工作多短 时间 内可进 行工作关 节 的数量一般构造 为 3.14rad = 180 , 1Nm = 1/9.8kgfm第1 轴第6轴在控制画面上分 别 以J1J6表示page 12
11、基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法基本规格的读法最大可搬重量手腕部 166 kg 0 kg第手臂上的 负载 45kg （最大 90 kg）手腕容 许的静 负载扭矩第 4轴 951 Nm 1,337 Nm第 5轴 951 Nm 1,337 Nm第 6轴 490 Nm 720 Nm手臂容 许的最大 惯性力矩第 4轴 88.9 kgm 141.1 kgm第 5轴 88.9 kgm 141.1 kgm第 6轴 45.0 kgm 79.0 kgm重复定位精度 0.1 mm 0.15 mm 安装方法 地面安装安装条件环 境温度： 0 45 环
12、 境湿度： 20 85 %RH （无冷凝）允 许 高度： 海拔 1,000以下安装面的允 许 震 动 ： 0.5 G （4.9m/s2）以下本体重量 960 kg 990 kg可搬运物件的重量使用 时对环 境的要求可达到的工作精度3.14rad = 180 , 1Nm = 1/9.8kgfm第1 轴 第6 轴 在控制画面上分 别 以J1J6表示FD标准课程(初学机器人)page 13动作范围图示动作范围图示动作范围图示动作范围图示动作范围图示动作范围图示动作范围图示动作范围图示基本规格的动作范围基本规格的动作范围基本规格的动作范围基本规格的动作范围， ， ，是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的
13、是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的中心点中心点中心点中心点 A为基准来画的为基准来画的为基准来画的为基准来画的。 。 。SRA166-01为为为 为 例例例 例 当装上工具当装上工具当装上工具当装上工具（ （ （抓手 抓手抓手 抓手） ） ）的时候 的时候的时候的时候请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要变大变大变大 变大。 。 。手臂干涉半径手臂干涉半径手臂干涉半径手臂干涉半径page 14FD标 准 课 程 (操作篇 )操作篇操作篇操作篇操作篇第章：操作面板 示教器第章： 上电、模式的选择第章： 运转准备和手动操作第章： 示教第章：自 动 运行第
14、章： 各种操作机器人教材机器人教材机器人教材机器人教材FDAX标准课程标准课程标准课程标准课程page 16第章第 章第 章第 章 示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板第 章第 章第 章第 章 示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板第章第 章第 章第 章操作面板操作面板操作面板操作面板示教器示教器示教器示教器FD标 准 课 程 (操作篇 )page 17操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成 控制装置 控制装置控制装置控制装置 控制装置 控制装置控制装置控制装置模式模式模式 模式切换
15、切换切换 切换运转运转运转 运转准备投入准备投入准备投入准备投入紧紧紧 紧 急停止急停止急停止急停止启动启动启动 启动 停止停止停止 停止模式模式模式 模式切换切换切换 切换运转运转运转 运转准备投入准备投入准备投入准备投入紧紧紧 紧 急停止急停止急停止急停止启动启动启动 启动 停止停止停止 停止POWERpage 18操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮运转准备投入按钮运转准备投入按钮运转准备投入按钮运转准备投入按钮 给机器人提供动力给机器人提供动力给机器人提供动力给机器人提供动力 。模式切换按钮模式切换按钮模式切换按钮模式切换按钮
16、 示教示教示教 示教/ /再生模式切换再生模式切换再生模式切换再生模式切换。 。 。启动按钮启动按钮启动按钮启动按钮 启动作业程序启动作业程序启动作业程序启动作业程序 。停止按钮停止按钮停止按钮停止按钮 停止运转中的机器人停止运转中的机器人停止运转中的机器人停止运转中的机器人 。紧急停止按钮紧急停止按钮紧急停止按钮紧急停止按钮 机器人机器人机器人机器人 紧紧紧 紧 急停止后急停止后急停止后急停止后 运 运运 运 转转转 转 准准准 准 备备备 备 OFF。回旋解除式按 锁运 转 准 备 中 时 指示灯点亮。启 动时 指示灯点亮。停止中 时 指示灯点亮。FD标 准 课 程 (操作篇 )page
17、19示教器示教器示教器示教器 （）示教器示教器示教器示教器模式切 换 按 钮 紧 急停止按 钮握杆开关（背面）各种操作 键触摸屏彩色液晶 显 示 控制装置 控制装置控制装置控制装置调节 旋 钮插口（背面）page 20示教器示教器示教器示教器 （）示教器示教器示教器示教器模式切 换 按钮 紧 急停止按 钮功能 键(f1f6)功能 键(f7f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示制御装置制御装置制御装置制御装置触摸屏 为选购 件模式切 换 开关FD标 准 课 程 (操作篇 )page 21示教器示教器示教器示教器示教器示教器示教器示教器按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的
18、 紧 急停止按 钮 完全相同。与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3位握杆开关位握杆开关位握杆开关位握杆开关放开或者 强 力按下的 话 ,马 达电 源断开,机器人被 紧 急停止在示教模式下，把机器人手 动 操作 时 使用。再生模式 时 ，不需要使用。手 动 操作 时强强强 强 力按下力按下力按下力按下按下按下按下 按下放开放开放开 放开不操作 时发现 有危 险 的 时 候紧紧紧 紧 急停止按急停止按急停止按急停止按 钮钮钮 钮模式切模式切模式切模式切 换换换 换 按按按 按 钮钮钮 钮page 22示教器示教器示教器示教器 （）示教器示教器示教器示教器操作操
19、作操作 操作 键键键 键 的例子的例子的例子的例子利用光 标 键选择 菜 单按数字 输 入数 值按Enter 键 确定输入参数输入参数输入参数输入参数机器人手动机器人手动机器人手动机器人手动操作键操作键操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、 夹紧弧焊 键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按停止输入时按停止输入时按 键 键键 键画面上方有相应的快捷键（简单操作）动动动 动 作可作可作可 作可 键键键 键 要使用 绿 色按 钮时 必 须 一起按下 防止误操作 一个键含有两个功能 控制装置 控制装置控制装置控制装置转动 旋 钮 可 进 行光 标 移动 ，按 钮
20、操作可 进 行 项 目选择 和 输 入确 认 。调节调节调节 调节 旋旋旋 旋 钮钮钮 钮FD标 准 课 程 (操作篇 )page 23示教器示教器示教器示教器 （）示教器示教器示教器示教器操作键的例子操作键的例子操作键的例子操作键的例子利用 光标 键选择菜单按数字输入数值按 Enter键确定输入参数输入参数输入参数输入参数机器人手动机器人手动机器人手动机器人手动操作键操作键操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、 夹紧弧焊 键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按停止输入时按停止输入时按 键 键键 键画面上方有相应的快捷键（简单操作）动动动 动 作可作可作可
21、 作可 键键键 键 要使用 绿 色按 钮时 必 须 一起按下 防止 误 操作 一个 键 含有两个功能 控制装置控制装置控制装置控制装置page 24第章第 章第 章第 章 上上上上 电电电电 、模式的模式的模式的模式的 选择选择选择选择第 章第 章第 章第 章 上上上上 电电电电 模式的模式的模式的模式的 选择选择选择选择第第第第 章 章章章上电上电上电上电 、模式的选择 模式的选择模式的选择模式的选择参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇 基本操作篇基本操作篇基本操作篇 第 第第 第 3章章章 章FD标 准 课 程 (操作篇 )page 25POWER系系系 系
22、 统诊统诊统诊 统诊 断完成后，自断完成 自断完成 自断完成 自 动动动 动 出出出 出 现现现 现以下画面以下画面以下画面以下画面电电电 电 源开关源开关源开关源开关 转转转 转 到到到 到ONON接通接通接通接通 电电电电 源源源源接通接通接通接通 电电电电 源源源源电 源开关用模式切 换 开关可分 别显 示 设 定好的画面 控制装置 控制装置控制装置控制装置 控制装置 控制装置控制装置控制装置page 26示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式操作操作操作 操作 员员员 员 把想要把
23、想要把想要把想要 让让让 让 机器人做的事情（示机器人做的 示机器人做的 示机器人做的 示教程序）灌入机器人中，同教程序 灌入机器 同教程序 灌入机器 同教程序 灌入机器 同 时时时 时 把机器把机器把机器把机器人移人移人移 人移 动动动 动 、焊焊焊 焊 接等命令接等命令接等命令接等命令 记录进记录进记录进记录进 去。去。作 业 程序的例子 程序的自 动 运行将将将 将 编编编 编 写完成的作写完成的作写完成的作写完成的作 业业业 业 程序自程序自程序自程序自 动动动 动 运行运行运行 运行。机器人根据已机器人根据已机器人根据已机器人根据已 编编编 编 写的程序写的程序写的程序写的程序 执执
24、执 执 行行行 行作作作 作 业业业 业 。示教模式示教模式示教模式示教模式 再生模式再生模式再生模式再生模式FD标 准 课 程 (操作篇 )page 27可以进行手动操作可以进行手动操作可以进行手动操作可以进行手动操作 不可手动操作不可自动运行 2边 的模式开关都 转 到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行 可以自动运行可以自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作 2边 的模式开关都 转 到再生模式 。选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式把两个旋把两个旋把两个旋把两个旋 转转转 转 开关旋到要开关旋到
25、要开关旋到要开关旋到要 选择选择选择 选择 的模式的模式的模式的模式示教器的模式切换旋转开关示教器的模式切换旋转开关示教器的模式切换旋转开关示教器的模式切换旋转开关模模模 模式式式 式切切切 切换换换 换旋旋旋 旋转转转 转开开开 开关关关 关page 28第章第 章第 章第 章 投入运投入运投入运投入运 转转转转 准准准准 备备备备 和手和手和手和手 动动动动 操作操作操作操作第 章第 章第 章第 章 投入运投入运投入运投入运 转转转转 准准准准 备备备备 和手和手和手和手 动动动动 操作操作操作操作第第第第 章 章章章投入运转准备投入运转准备投入运转准备投入运转准备和手动操作和手动操作和手
26、动操作和手动操作参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇 基本操作篇基本操作篇基本操作篇 第 第第 第3 3章章章 章FD标 准 课 程 (操作篇 )page 29记记记记 住住住住 动动动动 作作作作 轴轴轴轴 （关关关关 节节节节 ）一下吧一下吧一下吧一下吧记记记记 住住住住 动动动动 作作作作 轴轴轴轴 关关关关 节节节节 一下吧一下吧一下吧一下吧第1 轴 本体左右回 转第2 轴 手臂前后第3 轴 手臂上下第4 轴 手腕根儿回 转第6 轴 法 兰 回 转第5 轴 手腕弯曲称称称 称 主主主 主 轴轴轴 轴称称称 称 手手手 手腕 腕腕 腕 轴轴轴 轴第 轴 第
27、 轴 在控制装置上分 别显 示 .page 30记记记记 一下机械坐一下机械坐一下机械坐一下机械坐 标标标标 吧吧吧吧记记记记 一下机械坐一下机械坐一下机械坐一下机械坐 标标标标 吧吧吧吧记记记 记 住住住 住 时时时 时 ,前前前前 方方方方 是是是 是 +Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端即使机器人 动 作,此机械坐 标 系也不会变 化.固定于基座而确立的固定于基座而确立的固定于基座而确立的固定于基座而确立的 机械坐机械坐机械坐机械坐 标标标 标 系系系 系基坐直 线动 作 时 的基准坐 标 系FD标 准 课 程 (
28、操作篇 )page 31记记记记 一下工具坐一下工具坐一下工具坐一下工具坐 标标标标 吧吧吧吧记记记记 一下工具坐一下工具坐一下工具坐一下工具坐 标标标标 吧吧吧吧+Z+Y +X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP 原点在TCP随着机器人的 动 作,工具坐 标 系也会一起 变 化工具前端熟 练 操作一点儿后, 使用工具坐 标 系.仅 用机械坐 标 系,就可以示教.不一定非用工具坐 标 不可固定于手腕前端而确立的工具坐固定于手腕前端而确立的 工具坐固定于手腕前端而确立的 工具坐固定于手腕前端而确立的 工具坐 标标标 标 系系page 32手动
29、操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键手动操作时使用的键轴 操作 键 控制装置 控制装置控制装置控制装置 控制装置 控制装置控制装置控制装置动 作条件 设 定 键FD标 准 课 程 (操作篇 )page 33决定决定决定决定 速度速度速度速度 和和和和 动动动动 作方式作方式作方式作方式决定决定决定决定 速度速度速度速度 和和和和 动动动动 作方式作方式作方式作方式选 定手 动 操作 时 的机器人 动 作速度(档）速度速度速度 速度手 动 操作 时 的最高速度是250mm/sec速度是点 动决定手 动 操作 时
30、 的机器人 动 作方式动动动 动 作方式作方式作方式作方式快快快 快慢慢慢 慢轴 坐 标 系工具坐 标 系机械坐 标 系page 34轴轴轴轴 坐坐坐坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式方式方式轴轴轴轴 坐坐坐坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式方式方式本体左右回 转前后俯仰上下运 动第第第 第 轴轴轴 轴第第第 第 轴轴轴 轴第第第 第 轴轴轴 轴第第第 第 轴轴轴 轴第第第 第 轴轴轴 轴第第第 第 轴轴轴 轴手腕根儿回 转手腕弯曲法 兰 回 转FD标 准 课 程 (操作篇 )page 35机械坐机械坐机械坐机械坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式
31、方式方式机械坐机械坐机械坐机械坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式方式方式按X,Y,Z 键时 、TCP沿着机械坐 标 系的XYZ 轴进 行运 动 。工具姿 态 不 变 。+Z+Y+X机械坐 标 系按RX,RY,RZ 键时 、在TCP位置固定下,工具姿 态变 化TCPTCP的位置决定后， 调 整接近角度的 时 候使用此坐标 很方便TCP需要正确 设 定工具 长 度 设 定page 36工具坐工具坐工具坐工具坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式方式方式工具坐工具坐工具坐工具坐 标标标标 系运系运系运系运 转转转转 方式方式方式方式即使工具姿 态变 化,工具的 动 作的X
32、YZ方向也一起变 化,工具跟工件相 对动作 时 方便.作 为 基准坐 标 系由机械坐 标 系到工具坐 标 系的 变 化,可是与机械坐 标 系运 转 方式是一 样 的.TCPTCP需要正确 设 定工具 长 度与工具角度 设 定+Z+Y +X工具坐 标 系+Z+Y+X工具坐 标 系FD标 准 课 程 (操作篇 )page 37超过超过超过超过 轴的机器人 轴的机器人轴的机器人轴的机器人超过超过超过超过 轴的机器人 轴的机器人轴的机器人轴的机器人第第第 第7 7轴轴轴 轴 伺服伺服伺服 伺服 焊枪焊枪焊枪 焊枪第第第 第7 7轴轴轴 轴 第第第 第2 2臂部回臂部回臂部回臂部回 转转转 转当机器人超
33、过 6轴时，按 键；来切换操作对象轴page 38试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧开始屏幕开始屏幕开始屏幕开始屏幕 处处处 处 于熄灯状于熄灯状于熄灯状于熄灯状 态态态 态 屏幕保 护 在 动 作中按 动 作可能 键 ,解除选择选择选择 选择 示教模式示教模式示教模式示教模式在画面左 边 上 显 示操作面板 TP模式切 换 开关FD标 准 课 程 (操作篇 )page 39试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧按运按运按运 按运 转转转 转 准准准
34、准 备备备 备 按按按 按 钮钮钮 钮机器人机器人机器人机器人 马马马 马 达达达 达 还还还 还 没通没通没通 没通 电时电时电时 电时运运运 运 转转转 转 准准准 准 备备备 备 按按按 按 钮钮钮 钮 灯灯灯 灯 闪烁闪烁闪烁 闪烁控制装置的情形控制装置的情形控制装置的情形控制装置的情形同 时 按示教器的 动 作可能 键 与运 转 准 备 ON键 ,也可以运 转 准 备 ON运运运 运 转转转 转 准准准 准 备备备 备 按按按 按 钮钮钮 钮 灯灯灯 灯不不不 不 闪烁闪烁闪烁 闪烁 ？在 这 儿会 显 示异常信息紧 急停止按 钮 在被按状 态 解除解除解除 解除 紧紧紧 紧 急急急
35、 急停止 停止停止 停止按 按按 按 钮钮钮 钮右 转再一次按运再一次按运再一次按运再一次按运 转转转 转 准准准 准 备备备 备按按按 按 钮钮钮 钮page 40试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧试试试试 着着着着 动动动动 一下吧一下吧一下吧一下吧先确先确先确 先确 认认认 认 握杆按握杆按握杆按握杆按 钮钮钮 钮 的操作感的操作感的操作感的操作感轻轻轻 轻 握握握 握 点点点 点灯 灯灯 灯再再再 再次 次次 次 闪烁闪烁闪烁 闪烁进进进 进 一步一步一步 一步 强强强 强 握握握 握马马马 马 达通达通达通 达通 电电电 电再再再 再次切断 次切断次切断次切断 马
36、马马 马 达达达 达动动动 动 力力力 力轻轻轻 轻 握握杆开关握握杆开关握握杆开关握握杆开关、 、开始开始开始 开始操作 操作操作 操作看着指示灯 进 行确 认 ，同 时练习 感觉 握杆握 时 的硬度感 觉即使从 强 握状 态 开始慢慢放开,中途不点灯.为 了点灯, 先完全放开后再次 轻 握.FD标 准 课 程 (操作篇 )page 41操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点操作操作操作 操作 时时时 时 要看要看要看 要看 机器人机器人机器人机器人 、而不是屏幕而不是屏幕而不是屏幕而不是屏幕一一一 一 边边边
37、 边 操作一操作一操作一操作一 边边边 边 要注意机器人的前要注意机器人的前要注意机器人的前要注意机器人的前 进进进 进 方向，同方向 同方向 同方向 同 时时时 时 会会会 会 发发发 发 生手腕生手腕生手腕生手腕旋旋旋 旋 转转转 转 方向上方向上方向上方向上 线缆缠绕线缆缠绕线缆缠绕线缆缠绕 ，工具碰到机器人等情况，一定要小心工具碰到机器人等情 一定要小心工具碰到机器人等情 一定要小心工具碰到机器人等情 一定要小心操作。操作操作操作 为为为 为 了防止上述情况了防止上述情况了防止上述情况了防止上述情况,操作操作操作 操作 员员员 员 的目的目的目 的目 视视视 视 是唯一方法是唯一方法是
38、唯一方法是唯一方法要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周 围围围 围 的重要的重要的重要的重要 设备设备设备 设备 、工件、机器人，同工件 机器 同工件 机器 同工件 机器 同 时时时 时 也不也不也不 也不要被机器人要被机器人要被机器人要被机器人 夹夹夹 夹 住等，切住等 切住等 切住等 切 记记记 记 ！ ！注意page 42操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点手手手 手 动动动 动 操作中如想操作中如想操作中如想操作中如想 让让让 让 机器人停止的机器人停止的机器人停止的机器人停
39、止的 时时时 时 ，请请请 请 先放开先放开先放开先放开 轴轴轴 轴 操作操作操作 操作 键键键 键 。然后再放开握杆按然后再放开握杆按然后再放开握杆按然后再放开握杆按 钮钮钮 钮 。停止机器人 时 ,不使用握杆按 钮 .握杆按 钮 是安全装置,而跟 紧 急停止按 钮 一 样 .如果 频 繁开关握杆按 钮 的 话 ,会 导 致制 动 器的异常磨减.注意用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人FD标 准 课 程 (操作篇 )page 43操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点无平行无
40、平行无平行无平行 连连连 连 杆杆杆 杆平行平行平行 平行 连连连 连 杆杆杆 杆构造 构造构造 构造注意注意注意注意 注意第 第第 第 轴轴轴 轴有平行 连 杆的机器人、第手臂 对 地面的角度不 变 .SC400LSRA166机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人平行平行平行 平行 连连连 连 杆杆杆 杆在 轴 坐 标 系下,操作第2 轴 的 场 合、平行 连 杆存在与否,从而机器人 动 作不同.page 44操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点操作操作操作操作 时时时时 的注意点的注意点的注意点的注意点注意机器人有死区的姿机器人有死区的姿机器人有死区的姿机
41、器人有死区的姿 态态态 态在手腕排直的姿 态 （第 轴 度附近）下,用机械坐 标 系与工具坐 标 系操作机器人 时 ,手腕姿 态 来 不安定.在 这样 的姿 态 下,用 轴 坐 标 系.特异点特异点特异点特异点（ （无效无效无效 无效 带带带 带 ）第第第 第 轴轴轴 轴 度度度 度附近 附近附近 附近FD标 准 课 程 (操作篇 )page 45练习项练习项练习项练习项 目目目目练习项练习项练习项练习项 目目目目 改 改改 改 变变变 变 手手手 手 动动动 动 速度速度速度 速度(1 (1 5)5)，确确，确 确 认认认 认 机器人的机器人的机器人的机器人的 动动动 动 作速度作速度作速度
42、作速度 改 改改 改 变变变 变 3种坐种坐种坐 种坐 标标标 标 系系系 系, ,确确确 确 认认认 认 机器人的机器人的机器人的机器人的 动动动 动 作作作 作 变变变 变 化化化 化各个 轴 （关 节 ）的 动 作方式按X/Y/Z 键时 做的是TCP平行移 动动 作按RX/RY/RZ 键时 ,在TCP固定不 动 的状 态 下，做的手腕旋 转动 作工具 对 地面 倾 斜后 动 作,就更能了解工具坐标 的意 义 .轴 坐 标 系机械坐 标 系工具坐 标 系page 46不不不不操作 操作操作操作 时时时时不不不不操作 操作操作操作 时时时时不操作不操作不操作不操作 时时时 时 、切断运切断运
43、切断运切断运 转转转 转 准准准 准 备备备 备因不太熟悉机器人的人会在操作人因不太熟悉机器人的人会在操作人因不太熟悉机器人的人会在操作人因不太熟悉机器人的人会在操作人 员员员 员 周周周 周 围围围 围用左手拿示教器就可以操作的状用左手拿示教器就可以操作的状用左手拿示教器就可以操作的状用左手拿示教器就可以操作的状 态态态 态 太危太危太危 太危 险险险 险按按按 按 紧紧紧 紧 急急急 急停止 停止停止 停止按 按按 按 钮钮钮 钮 后才可后才可后才可后才可以离开以离开以离开以离开 岗岗岗 岗 位位位 位FD标 准 课 程 (操作篇 )page 47第章第 章第 章第 章 教示教示教示教示第
44、 章第 章第 章第 章 教示教示教示教示第第第第 章 章章章示教示教示教示教参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇 基本操作篇基本操作篇基本操作篇 第 第第 第 4、 、 5章章章 章page 48基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面示教模式也 罢 ,再生模式也 罢 ,当前的 软 件控制 对 象 仅 一个 （）是 最重要最重要最重要最重要的信息 的信息的信息的信息 从而在最上面用大尺寸文字 显 示在示教模式下来确 认 模式现现现 现 在使用的模式在使用的模式在使用的模式在使用的模式現在現在現在 現在正 正正 正 选择选择选择 选择 的程
45、序号的程序号的程序号的程序号 码码码 码和步和步和步 和步 骤骤骤 骤 号号号 号 码码码 码（）除了多任 务处 理的 场 合FD标 准 课 程 (操作篇 )page 49基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面基本画面F键键键 键（图标图标图标 图标 ）在画面的左右两 侧各 侧 6个总计 12个用F 键进 入各种 设 定菜 单显显显 显 示器区域示器区域示器区域示器区域显 示程序列表,各 轴 位置等各 类 信息可以同 时显 示最多4种信息常数常数常数 常数 设设设 设 定定定 定此 设 定菜 单 包含初期 仅 一次 设 定的信息维维维 维 修修修 修此 设 定菜 单 包含頻繁
46、反复改 变设 定的信息page 50F键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的键是根据机器人的用途而变化的标 准的F 键 配置 点 焊 程序的F 键 配置F键在工厂出货时根据机器人的用途键在工厂出货时根据机器人的用途键在工厂出货时根据机器人的用途键在工厂出货时根据机器人的用途（ （ （又称应用程序 又称应用程序又称应用程序又称应用程序） ） ）已 已已 已设定为最合适的状态设定为最合适的状态设定为最合适的状态设定为最合适的状态。 。 。可自
47、由变换配置可自由变换配置可自由变换配置可自由变换配置按下 动 作可能 键则显 示为 常数 设 定基本配置在不同 应 用 时 也是相同的FD标 准 课 程 (操作篇 )page 51程序与步程序与步程序与步程序与步 骤骤骤骤程序与步程序与步程序与步程序与步 骤骤骤骤1 23456 7程序程序程序程序程序程序程序 程序 是一个工作是一个工作是一个工作是一个工作 单单单 单位，里面位 里面位 里面位 里面 记录记录记录 记录 了很多了很多了很多了很多步步步 步 骤骤骤 骤 （命令）命令命令命令程序程序程序 程序步 骤最大 9999可以自由 选择 号 码为 程序号 码不能自由 选择 步 骤 号 码 .从1开始,其后自 动 增加。步 骤步 骤 步 骤步 骤步 骤 步 骤page 52有两种步有两种步有两种步有两种步 骤骤骤骤有两种步有两种步有两种步有两种步 骤骤骤骤步步步 步 骤骤骤 骤 移移移 移 动动动 动 命令命令命令 命令应应应 应 用用用 用命令 命令命令 命令移移移 移 动动动 动 机器人机器人机器人机器人做做做 做信号 信号信号 信号开关 开关开关 开关, ,焊焊焊 焊 接等工作接等工作接等工作接等工作 （応用命令的例子）SPOT FN119 点 焊CALLP FN80 程序 调 用SETM FN105 输 出信号操
