1、一、 填空题第一章所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，使（ ）的某些物理量准确地按照预期规律变化。经典控制理论主要是以传递函数为基础，研究（ ）系统的分析和设计问题。经典控制理论主要是以（ ）为基础，研究单输入、单输出系统的分析和设计问题。给定量与反馈量相减后的量称为（ ） 。负反馈是指将系统的（ ）直接或经变换后引入输入端，与输入量相减，利用所得的偏差量去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端，与（ ）相减，利用所得的偏差量去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端，与输入量相减
2、，利用所得的（ ）去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。线性系统是由（ ）元件组成的，系统的运动方程式可以用线性微分方程描述。在组成系统的元器件中，只要有一个元器件不能用线性方程描述，即为（ ）控制系统。对控制系统有一个共同的要求，一般可归为（ ） 、准确性、快速性。对控制系统有一个共同的要求，一般可归为稳定性、 （ ） 、快速性。对控制系统有一个共同的要求，一般可归为稳定性、准确性、 （ ） 。线性定常控制系统是指系统参数（ ）时间变化的系统。描述线性定常控制系统的微分方程或差分方程的系数是（ ） 。线性时变控制系统是指系统参数（ ）变化的系统。描述线性时变控制系统的微分方程或差分方
3、程的系数是（ ）的函数。第二章数学模型是描述系统输入量、输出量及系统各变量之间关系的（ ） 。建立系统数学模型有两种方法：（ ）和实验法。建立系统数学模型有两种方法：分析法和（ ） 。（ ）是在时域中描述系统动态特性的数学模型。在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比称作系统的（ ） 。在线性定常系统中，当初始条件为（ ）时，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比称作系统的传递函数。传递函数表示系统传递、变换输入信号的能力，与系统的结构和参数有关，与（ ）信号的形式无关。传递函数与微分方程两者之间可以（ ） 。传递函数中分母多项式的根为传递函数的（ ） 。传递
4、函数中分子多项式的根为传递函数的（ ） 。当多个环节串联连接时，其传递函数为多个环节传递函数的（ ） 。当多个环节并联连接时，其传递函数为多个环节传递函数的（ ） 。系统的开环传递函数为前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数的（ ） 。控制系统的结构图一般包括四种基本单元，分别是：信号线、引出点、比较点、（ ） 。控制系统的结构图一般包括四种基本单元，分别是：信号线、引出点、 （ ） 、方框。控制系统的结构图一般包括四种基本单元，分别是：信号线、 （ ） 、比较点、方框。控制系统的结构图一般包括四种基本单元，分别是：（ ） 、引出点、比较点、方框。第三章描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态
5、过程随时间变化状况的指标主要有：（ ） 、峰值时间、最大超调量、调整时间、振荡次数。描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间变化状况的指标主要有：上升时间、 （ ） 、最大超调量、调整时间、振荡次数。描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间变化状况的指标主要有：上升时间、峰值时间、 （ ） 、调整时间、振荡次数。描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间变化状况的指标主要有：上升时间、峰值时间、最大超调量、 （ ） 、振荡次数。描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间变化状况的指标主要有：上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间、 （ ） 。描述稳定的系统
6、稳态性能的指标为（ ） 。某系统的微分方程为 ，且初始条件为零，则该系统的单位脉冲响0.2()=2()应为（ ） 。某系统的微分方程为 ，且初始条件为零，则该系统的单位阶跃响0.2()=2()应为（ ） 。某系统的微分方程为 ，且初始条件为零，则该系统的单0.5()+()=10()位脉冲响应为（ ） 。某系统的微分方程为 ，且初始条件为零，则该系统的单0.5()+()=10()位阶跃响应为（ ） 。某系统的传递函数为 ，且初始条件为零，则该系统的单位阶跃响应为（ 22+3+2） 。某系统的传递函数为 ，且初始条件为零，则该系统的单位脉冲响应为（ 22+3+2） 。某系统的单位脉冲响应= ，则该
7、系统的闭环传递函数为（ ） 。2(2)某系统的单位阶跃响应 ，则该系统的闭环传递函数为（ ） 。=1+22某系统的单位脉冲响应= ，则该系统的闭环传递函数为（ ()+3344） 。某系统的单位阶跃响应 ，则该系统的闭环传递函数为（ ） 。=13+4某系统的单位脉冲响应为 ，则该系统的闭环传递函数为（ ） 。(2)过阻尼二阶系统的闭环特征根是（ ）根。自动控制系统的上升时间越短，响应速度越（ ） 。无差系统是指系统的稳态误差为（ ） 。稳态误差越小，系统的稳态精度越（ ） 。当典型二阶系统有两个闭环的纯虚根时，则系统的阻尼比为（ ） 。二阶系统的阻尼比越小，系统的超调量越（ ） 。二阶系统的调节
8、时间越长，系统的快速性越（ ） 。在高阶系统中，暂态分量衰减的快慢，取决于对应的极点与虚轴的距离，离虚轴距离越远的极点对应的暂态分量衰减的越（ ） 。在高阶系统中，暂态分量衰减的快慢，取决于对应的极点与虚轴的距离，离虚轴距离越近的极点对应的暂态分量衰减的越（ ） 。稳态误差是指控制系统稳定运行时输出量的期望值与（ ）之差。已知系统的开环传递函数中含有一个积分环节，则该系统为（ ）型系统。已知系统的开环传递函数中含有两个积分环节，则该系统为（ ）型系统。已知单位负反馈系统开环传递函数 ，则系统的阻尼比为（ ） 。()=16(+20)已知二阶系统的传递函数 ，则系统的阻尼比为（ ） 。()=42+
9、2.4+4已知二阶系统的传递函数 ，则系统的阻尼比为（ ） 。()=42+2+4已知二阶系统的传递函数 ，则系统的阻尼比为（ ） 。()=42+4+4已知某二阶系统的单位阶跃响应为等幅振荡曲线，则该系统的阻尼比为（ ） 。已知某二阶系统的单位阶跃响应为衰减振荡曲线，则该系统的阻尼比的取值范围为（ ） 。二阶系统中，当阻尼比 时，称为（ ） 。10二阶系统中，当阻尼比 时，称为（ ） 。二阶系统中，当阻尼比 时，称为（ ） 。二阶系统中，当阻尼比 时，称为（ ） 。0二阶系统中，当阻尼比 时，称为（ ） 。第四章在正弦输入信号的作用下，系统输出的（ ）分量称为频率响应。频域法是一种图解分析方法，
10、可以根据系统的（ ）频率特性去判断闭环系统的性能。比例环节的频率特性中输出与输入的相位差为（ ） 。系统开环幅相频率特性的特点为：当积分环节个数为（ ）时，幅相频率特性曲线从负虚轴开始。系统开环幅相频率特性的特点为：当积分环节个数为（ ）时，幅相频率特性曲线从负实轴开始。若开环系统是稳定的，即位于 s 平面的右半部的开环极点数为 0，则闭环系统稳定的充要条件是：当 由-变到+时，开环频率特性包围 （ (1， 0)）圈。非最小相位系统常在传递函数中包含（ ）s 平面的零点或极点。惯性环节的幅频特性随频率升高而（ ） 。具有相同频率特性的一些环节，其中相角位移有最小可能值的环节，称为（ ） 。最小
11、相位环节或系统有一个重要的特性，当给出了环节或系统的相频特性时，就决定了（ ） 。频域的相对稳定性即稳定裕度常用（ ）裕度和幅值裕度来度量。频域的相对稳定性即稳定裕度常用相位裕度和（ ）裕度来度量。第五章若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点） ，则称系统（ ） 。若线性控制系统在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统（ ） 。系统稳定的充要条件是特征方程的所有根具有（ ）实部。如果一个闭环控制系统的输出响应曲线是发散的，那么该系统为（ ）系统。控制系统稳定的充分必要条件是，系统所有闭环极点都在 s 平面的（ ）半部分。系统
12、特征方程式的全部根都在左半平面的充分必要条件是劳斯表的第一列系数全部都是（ ）数。在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 3、1、7、-5，则该系统 s 右半平面的极点数为（ ） 。在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 3、1、-7、5，则该系统 s 右半平面的极点数为（ ） 。在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 3、1、-7、-5 ，则该系统 s 右半平面的极点数为（ ） 。在劳斯表中，若第一列的元素从上至下为 3、1、7、5，则该系统 s 右半平面的极点数为（ ） 。第六章比例控制器能改变信号的增益， （ ）其相角。顺馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（ ） ，以满足某些
13、性能要求较高的系统需要。利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的（ ）超前特性。利用滞后网络进行串联校正的基本原理，是利用滞后网络的（ ）幅值衰减特性。串联滞后-超前校正的基本原理是利用滞后- 超前网络的超前部分来增大系统的（ ） ，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。串联滞后-超前校正的基本原理是利用滞后- 超前网络的超前部分来增大系统的相位裕度，同时利用滞后部分来改善系统的（ ） 。按偏差的（ ） 、积分和微分进行控制的 PID 调节器是工程中应用较为广泛的一种调节器。按偏差的比例、 （ ）和微分进行控制的 PID 调节器是工程中应用较为广泛的一种调节器。按偏差的比例、积分和
14、（ ）进行控制的 PID 调节器是工程中应用较为广泛的一种调节器。二、单项选择题（从每小题的四个答案中，选出唯一正确的答案）第一章经典控制理论主要是以（ ）为基础，研究单输入、单输出系统的分析和设计问题。A、传递函数 B、微分方程 C、状态方程 D、差分方程经典控制理论主要是以传递函数为基础，研究（ ）系统的分析和设计问题。A、多输入多输出 B、单输入单输出 C、复杂控制系统 D、非线性控制系统自动控制系统主要由控制器和（ ）组成，能够自动对被控对象的控制量进行控制。A、检测装置 B、调节装置 C、被动对象 D、放大装置自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用（ ） ，使被控对象的被控制量自
15、动地按预定规律变化。A、检测装置 B、控制装置 C、调节装置 D、放大装置按照系统参数是否随时间变化可将系统分为（ ） 。A、线性系统和非线性系统 B、恒值控制系统和随动控制系统 C、连续控制系统和离散控制系统 D、定常控制系统和时变控制系统比较环节将给定量与所检测的被控值量（ ） ，确定两者之间的偏差量。A、求代数和 B、相加 C、进行比较 D、相减第二章惯性环节的微分方程为（ ） 。A、 B、 C、 D、()+()=() 1 ()=()+1惯性环节的传递函数为（ ） 。A、 B、 C、 D、()+()=() 1+1 ()=()+1积分环节的微分方程为（ ） 。A、 B、 C、 D、()+(
16、)=() 1+1 ()=()12积分环节的传递函数为（ ） 。A、 B、 C、 D、 ()+()=() 1+1 ()=()1理想微分环节的微分方程为（ ） 。A、 B、 C、 D、s()=() ()+()=() ()=()理想微分环节的传递函数为（ ） 。A、 B、 C、 D、s()=() 1+1 1一阶微分环节的微分方程为（ ） 。A、 B、 C、 D、 ()=() 1+1 ()=()+() +1一阶微分环节的传递函数为（ ） 。A、 B、 C、 D、()=() 1+1 ()=()+() +1振荡环节的传递函数为（ ） 。A、 B、 C、 D、22+2+2 1+1 1 +1延迟环节的传递函数
17、为（ ） 。A、s B、 C、 D、 +11 第三章某二阶系统单位阶跃响应曲线为等幅振荡，则该系统的阻尼比为（ ） 。A、1 B、0 C、-1 D、 控制系统稳定的充要条件是，系统所有闭环极点都在 s 平面的（ ）半部分。A、左 B、右 C、上 D、下某 I 型系统的输入信号为单位阶跃信号，则该系统的稳态误差为（ ） 。A、 B、1 C、0 D、 -在典型二阶系统中，当阻尼比等于 1 时，其闭环系统根的情况是（ ） 。A、两个纯虚根 B、两个不等实根 C、两个相等负实根 D、两个共轭复根采用负反馈形式连接后，则（ ） 。A、一定能使闭环系统稳定 B、系统动态性能一定会提高C、一定能使干扰引起的
18、误差逐渐减小，最后完全消失D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能下列哪种措施对改善系统的精度没有效果（ ） 。A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益C、增加微分环节 D、引入扰动补偿线性系统在输入信号和干扰信号同时存在时，其稳态误差是（ ） 。A、两者稳态误差之和 B、两者稳态误差较大者C、两者稳态误差较小者 D、两者稳态误差之差已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为（ ） 。()=100(0.1+1)(+5)A、1000 B、 200 C、100 D、20已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为（ ） 。()=100(+10)(+5)A、100 B、20 C、10
19、D、2已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为（ ） 。()=100(0.2+1)(+5)A、500 B、100 C、40 D、20已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为（ ()=100(0.2+1)(0.5+1)） 。A、1000 B、 500 C、200 D、100已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为（ ()=100(0.2+1)(0.5+5)） 。A、500 B、200 C、100 D、20第四章比例环节的幅频特性和相频特性均与（ ）无关。A、 B、T C、 D、t 一阶微分环节的对数幅频特性和相频特性与惯性环节的相应特性互以（ ）为镜像。A、横轴 B、纵轴
20、 C、 D、45 135低频段的开环幅相频率特性完全由（ ）和积分环节决定。A、惯性环节 B、比例环节 C、微分环节 D、时滞环节低频段的开环幅相频率特性完全由比例环节和（ ）决定。A、惯性环节 B、积分环节 C、微分环节 D、时滞环节比例环节的频率特性中输出与输入的相位差为（ ） 。A、 B、 C、 D、0 90 180 270在正弦输入信号的作用下，系统输出的（ ）称为频率响应。A、稳态分量 B、暂态分量 C、参量 D、暂态分量或稳态分量系统开环幅相频率特性的特点为：当（ ）时， 曲线从正实轴开始。()A、 B、 C、 D、=0 =1 =2 =3系统开环幅相频率特性的特点为：当（ ）时，
21、曲线从负虚轴开始。()A、 B、 C、 D、=0 =1 =2 =3系统开环幅相频率特性的特点为：当（ ）时， 曲线从负实轴开始。()A、 B、 C、 D、=0 =1 =2 =3系统开环幅相频率特性的特点为：当（ ）时， 曲线从正虚轴开始。()A、 B、 C、 D、=0 =1 =2 =3积分环节的对数相频特性，在 范围内为（ ） 。0A、平行于虚轴的一条直线 B、平行于横轴的一条直线C、交叉于横轴的一条直线 D、交叉于虚轴的一条直线理想微分环节的幅相频率特性，在 范围内为（ ） 。0A、正实轴 B、负实轴 C、正虚轴 D、负虚轴积分环节的幅相频率特性，在 范围内为（ ） 。0A、正实轴 B、负实
22、轴 C、正虚轴 D、负虚轴惯性环节的幅频特性随频率升高而下降。在同等振幅下，不同频率的正弦信号加于惯性环节，其输出信号的振幅必不相同， （ ） 。A、频率越低，振幅越小 B、频率越低，振幅越大C、频率越高，振幅越小 D、频率越高，振幅越大惯性环节的对数频率特性中，高频段渐近线与低频段渐近线的交点为（ ） 。A、 B、 C、 D、=1 = = =1在传递函数分子中存在因子 时，当 由 0 变到时，该因子使相位位(+1)移由（ ） 。A、0 变到 B、0 变到 C、0 变到 D、0 变到90 90 180 180在传递函数分母中存在因子 时，当 由 0 变到时，该因子使相位位(+1)移由（ ） 。
23、A、0 变到 B、0 变到 C、0 变到 D、0 变到90 90 180 180第五章已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。0.023+0.32+20=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。5+124+443+482+1=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。4+23+32+4+5=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。4+23+42+6+2=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ）
24、 。3+202+4+100=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。5+242=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定已知系统的特征方程为 ，则系统是（ ） 。4+153+252+27=0A、稳定 B、不稳定 C、临界稳定 D、不能确定如果开环传递函数没有极点位于右半 s 平面，那么闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性不包围（ ）这一点。A、(+1, j0) B、(0, +j) C、(-1, j0) D、(0, -j)如果开环传递函数没有极点位于右半 s 平面，那么闭环系统稳定的充要条件是：当 由- 变到 时，开环频率特性包围(-1, j0)（ ）圈。 +A、-1 B、0 C、+ 1 D、+2
