1、DD马达调试报告 -关于电子齿轮比的设定,上 位 机：XXXX驱 动 器：松下390LA1DD马达：384个齿 XXB8栋3楼XXXX机2014年9月6日,DD马达接线线路示意图,L1,L2,L3,V,U,W,编码器反馈,M,PG,脉冲指令,脉冲反馈,上位机,松下驱动器,CN5,一、指令脉冲数量与反馈脉冲数量说明DD马达码盘齿轮数量为384个，分割器分割倍率为512，故DD马达每转一圈反馈的脉冲数量为384*512=196608。,二、电子齿轮比说明示意图,Pr009,Pr010,指令分倍频,指令脉冲输入,有效指令脉冲,指令脉冲输入,Pr009,Pr010,= 有效指令脉冲,Pr503,Pr0
2、11,反馈电子齿轮比,反馈至驱动器脉冲数,驱动器反馈输出脉冲数,驱动器反馈输出脉冲数 = 反馈至驱动器脉冲数,Pr503,Pr011,三、数据相等关系最终要求 指令脉冲输入 = 驱动器反馈输出脉冲数 ， 这样马达才能正常运转，才能不会出现跟随误差过大 。,即数据关系要满足如下要求：,指令脉冲输入 = 有效指令脉冲,Pr010,Pr009,=,反馈至驱动器脉冲数,Pr503,Pr011,= 驱动器反馈输出脉冲数,同时，上图的“指令脉冲输入 ”由控制器的“位置反馈解析度”的数据决定，控制器的“位置反馈解析度”参数表示每一圈控制器要发送和接收的脉冲数量。由我们接线的方式，“驱动器反馈输出脉冲数”就是
3、控制器接收到的反馈脉冲数。,具体数据说明：,DD马达的齿轮个数为384个，分割器的分割倍数是512，故上图中“反馈至驱动器脉冲数”固定为384*512=196608 。至此可以确定驱动器中编码器分辨率为196608，同时控制器中参数“位置反馈解析度”也可以设定为196608，驱动器中的指令分倍频和反馈齿轮比均设定为1：1，这样就可以得到控制器发出的脉冲数与接收到的脉冲数相等的关系，就可以正常运转。以上数据设定为最简单的设定。,问题点,如果按照以上设定参数的话，计算下控制器和驱动器能否达到要求： 前提背景：松下390最大接收频率为 4MHZ,如果DD马达要求转速达到2000r/m： 松下390最
4、大接收频率=2000*196608/60=6553600 由以上数据可以看出65536004000000，得出结论：按照 1：1的设定的时候，控制器的收发频率超过了最大上限，DD马达的最高转速是无法达到2000r/m的。,更改电子齿轮比设定可以解决问题,6553600 / 2 = 3276800 4000000,所以将控制器参数“位置反馈解析度”设定为原来的一半98304是可以让DD马达的转速达到2000r/m的。但前述等式中“反馈至驱动器脉冲数”为196608 所以：,指令脉冲输入 = 有效指令脉冲,Pr010,Pr009,=,反馈至驱动器脉冲数,Pr503,Pr011,= 驱动器反馈输出脉
5、冲数,98304,98304,196608,不变,由以上关系可以看出：,Pr503,Pr011,Pr010,Pr009,= 1：2,= 1：2,至此，DD马达就可以达到2000r/m的速度 极限速度为( 4000000 / 98304 ) * 60 = 2441.40625r/m,DD马达能完整旋转一圈后，对于其PID性能及加减速性能还需调节。,启动DD马达旋转会报错跟随误差过大，采集曲线图如下：,会发现在加速过程中会出现较大位置偏差，而其扭力并无明显异常，判断其加速过程中扭力不足，即最大电流太低，Pr907增大，可以顺利启动。,调节PID,调节PID主要调节PR004、PR100 、PR101 、PR102 、PR104、 、PR110（参考附件） 调节PID时PR002设成0标准模式（手动增益调整),附件,松下390参数截图,松下390参数截图,松下390参数截图,松下390参数截图,松下390参数截图,
