六自由度柔性机械臂的结构设计设计

1、I摘 要随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。本文在分析机器人发展历程和国内外的应用现状的基础上，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。关键词： 教学机器。

2、1三自由度机械手的结构设计摘 要本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国内外的发展状况及发展前景。本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控制器件的选取时，对控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的具体选取。最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了可编程序控。

3、目 录1 前 言 11.1 设计题目的背景及目的 11.2 概述 11.3. 机械手发展简史 .21.5 机械手应用概况 31.6 发展趋势 42 工业机械手设计概述 52.1 机械手设计目的及意义 52.2 本次机械手的设计内容 53 设计要求及方案论证 64 总体设计及分析 84.1 系统原理介绍 84.2 系统结构论述 94.2.1 机械手结构设计的特点 .105 机械手各部分设计及计算 105.1 驱动系统的选择 105.2 机械手基座部分设计 125.2.1 机械手基座结构的设计原则 .125.2.2 基座部分的设计计算 135.2.3 计算传动装置的运动和动力参数 .165.2.4 主要传动尺寸的确定 .165.3 机械手手臂。

4、学 号_密 级_xxxxxxxxxxxxx 本科生毕业论文喷漆机器人结构设计院（系）名称：xxxxxxxxxxxx专业名称：xxxxxxxxxxxxxx学生姓名：xxxxxxxxxxxx指导教师：xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 年 x 月喷漆机器人结构设计xxxxxxxxx学 号_密 级_喷漆机器人结构设计Construction Design of Painting Robot学生姓名 ：xx所在学院 ：xxxxxxxx所在专业 ：xxxxxxxxxxxxxx指导教师 ：xxxxxxxxxxxxxx职 称 ：xxxxxxxxx所在单位 ：xxxxxxxxxxxxxx论文提交日期 ：xxxx 年 x 月 xx 日论文答辩日期 ：xxxx 年 x 月 xx 日学位授予单位 ：xxxxxxxxxxxxxxx喷漆机器人。

5、全 日 制 普 通 本 科 生 毕 业 设 计 六自由度机械手的结构设计THE STRUCTURAL DESIGN OF THE SIX DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR目 录摘要1关键词11 前言12 设计要求和功能分析22.1 设计要求22.2 功能分析23 基座旋转机构轴的设计及强度校核33.1 按扭转强度概略计算轴颈3 3.2 拟定轴的结构43.3 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图43.4 强度精确校核。

6、中国计量学院本科毕业设计（论文）六自由度柔性机械臂的结构设计Structure Design of Six-degree of freedom Flexible Mechanical Arms毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。