机器人巡线教程

1、MOTOMANUP20型机器人介绍,1.机器人本体日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅助系统送丝机构、保护气瓶等,1.1 XRC介绍,主电源开关和门锁再现操作盒示教编程器,1.2 再现操作盒,1.3 示教编程器,1.4 简单的基本操作,究竟怎样才能让机器人工作呢？接通电源示教：教机器人工作。再现：机器人执行示教的工作。切断电源 基本工作过程可以用下图说明：,注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。。

2、,第三届仿真机器人灭火大赛,欢迎您的加入,仿真平台介绍,广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力风暴VJC1.5仿真版 “VJC1.5开发版”简便易学的图形化编程风格。 同时，用户能在PC机上对程序进行仿真，通过虚拟机器人模拟“能力风暴智能机器人”的行为，从而验证软件的正确性，提高程序设计与调试能力。,平台的安装,安装：双击拷贝资料中如图所示的图标。用户可根据安装向导的提示进行安装，安装成功后，图形化交互式C语言开发库以及范例会自动安装到指定目录（默认为c盘）。,模块库区,1.执行模块,执行模块库简介, 功能：“直行”模块主要用。

3、联盟并立 共同成长,安川NX100机器人基础教育培训,盟立自动化科技（上海）有限公司,机器人应用系统部,联盟并立 共同成长,教 材 大 纲, 一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品,联盟并立 共同成长,（一） 机器人介绍,联盟并立 共同成长,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等,控制箱,本 体,ERC MRC MRC XRC NX100,联盟并立 共同成长,安川机器人在工业生产中的应用,焊接 。

4、一、机器人的概述 什么是机器人 机器人一词的起源 机器人的发展二、形形色色的机器人 工业机器人 服务机器人 空间机器人 海洋机器人 极限作业机器人 娱乐机器人 医用机器人 军用机器人 仿人机器人三、机器人比赛四、教育意义,机器人知识,机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代问世以来，经历了40多年的发展已经取得了长足的进步！,星球大战中的C 3PO有时比人还聪明 终结者3,什么是机器人？机器人的基本特征：大脑：自动控制的程序身体：具有一定的结构形态动作：完成一定动作的能力,机器人并不神秘，在人类生活中无处。

5、FANUC点焊机器人培训 资料,广州德恒汽车装备科技有限公司,1 伺服枪的安装设置,1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置 2-1.Control start伺服焊枪的添加,3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除 3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教,1.1伺服枪安装。

6、联盟并立 共同成长,安川NX100机器人基础教育培训,盟立自动化科技（上海）有限公司,机器人应用系统部,联盟并立 共同成长,教 材 大 纲, 一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品,联盟并立 共同成长,（一） 机器人介绍,联盟并立 共同成长,本体各轴运动方向,联盟并立 共同成长,I/O模组,伺服模组,CPU模组,NX100机器人控制箱,NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组,焊接专用板,电源供应模组,联盟并立 共同成长,电控。

7、www.themegallery.com,培 训 教 材,三维激光加工平台,编撰人：郑伟,www.themegallery.com,目 录,www.themegallery.com,机器人常识,本体,控制柜,www.themegallery.com,机器人常识,www.themegallery.com,机器人常识,每天开机前，首先进行回到作业原点操作，验证工作台的稳定,www.themegallery.com,机器人常识,编程器外观,www.themegallery.com,机器人常识,www.themegallery.com,机器人常识,牢记,www.themegallery.com,机器人常识,www.themegallery.com,机器人常识,www.themegallery.com,机器人常识基本概念一,www.themegallery.com,机器人常。

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9、9-16 岁“机器人巡线挑战赛”比赛规则一、比赛简介机器人巡线挑战赛中，机器人按照规定的轨迹行进，行进过程中完成指定任务后，到达中央资源池争夺资源。本次比赛意在强调结构对于机器人整体设计的辅助作用，程序对于机器人的主导作用，并锻炼孩子临场应变突发情况的能力。二、比赛要求（1）比赛要求：要求参赛机器人为自主式机器人。（2）比赛形式：比赛要求两支参赛队同台竞赛。（3）参赛资格要求：9-16 岁参赛者可注册参加比赛。（4）成员人数要求：每支队伍包含 2 名成员。（5）器材要求：乐高（LEGO）EV3 45544+45560。（6）赛制要求。

10、1,简易机器人制作,华南师范大学 郑永驹 2008年8月 Email:zhengyjscnu.edu.cn手机：13798003752,2,一、概述,1、机器人的发展与应用 2、机器人的定义 3、课标有关本课程的大纲要求 4、广东版教材的体系结构,3,1、机器人的发展与应用,1954年，美国人（G.C.Devod）申请了工业机器人专利 1958年，美国制造出第一台工业机器人 半个世纪来，机器人技术得到高速发展，目前全世界机器人的保有量超过100万台，并以每年10万台的速度在增长。机器人以从单一的工业应用发展到许多领域：如军用、探险、医疗、服务等,4,简易机器人的结构与应用,简易机器人。

11、 目 录第一章 绪论11.1 研究背景及意义11.2 架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述21.2.1 架空线路巡线机器人研究概况.21.2.2 机器人仿真简介.61.3 本文主要内容7第二章 巡线机器人本体结构的设计与三维建模82.1 线机器人本体结构设计82.11 方案要求82.12 总体结构.102.13 柔性臂.102.14 驱动装置.132.15 刹车制动装置.142.16 手掌开合装置.142.2 器人的建模.15第三章 巡线机器人机械手运动学分析183.1 引言183.2 数学基础理论183.2.1 刚体位姿的表示与齐次变换 18263.2.2 机器人运动学方程的 D-H 表示法203.3 巡线机器人四自由度机械手。

12、3.5 巡线小车一,地板是白色，线是黑色的。小车要沿着这条黑线走，需要装上能分辨黑白的“眼睛”巡线传感器。,任务导航,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,巡线传感器,巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电平，白色是高电平。,小车沿黑线直走,提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话。

13、 西华大学实验报告实 验 报 告（理工类）课 程 名 称: 机器人创新实验 课 程 代 码: 106003199 学生所在学院: 机械工程学院 年级/专业/班: 2014 级机电一班 学 生 姓 名: 学 号: 实验总成绩: 任 课 教 师: 韦兴平 开 课 学 院: 机械工程学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心 西华大学实验报告一 设计题目利用 Arduino 设计搭建智能巡线小车二 小组成员分工姓名 学号 班级 任务分工袁成 3120140106114 机电一班 原理分析黄博 3120140106121 机电一班 组装与程序分析代博 3120140106107 机电一班 测试与程序编写龙历 3120140106126 机电。

14、1巡线机器人伸缩挂臂设计一、巡线机器人概述（一）课题来源，重要性和意义机器人技术的快速发展，为高压输电线路巡检工作提供了新的手段，应用智能机器人取代人工巡线不仅可以提高巡线的精度，也可以提高工作效率。20 世纪 80 年代末，日本，美国，加拿大等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。但是，大部分巡线机器人只具备在直线段行走或能够跨越部分障碍的功能。本课题研究的巡线机器人时在分析比较国内外几种巡线机器人的基础上，结合巡线机器人手臂动作的性能和要求，本设计主要目的是使其能够自主跨越输电线路上的所有障碍，完。

15、西南交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1保密，在 年解密后适用本授权书；2不保密，使用本授权书。（请在以上方框内打“” ）学位论文作者签名： 指导老师签名：日期： 日期：西南交通大学学位论文创新性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文。

16、一、前言在机器人竞赛中， “巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中。

17、产品价值：一、采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失，因此，电力公司要定期对线路设备巡检，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，然后根据缺陷的轻重缓急，以合理的费用和正确的优先顺序，安排必要的维护和修复，从而确保供电可靠性。目前，对输电导线进行巡检的方法主要有两种：（1）地面目测。

18、循迹小车初级入门教程,要点,循迹基本常识 光电循迹举例,循迹基本常识,循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。1、识别黑线 （1）认识光电传感器：光电传感器可以检测其照射到的面的亮度值。光电照射到白色面时亮度较大，黑色面时亮度较小。 （2）区分黑白：通过光电检测到的亮度大小便可以区分黑白。,2、如何循迹，以双光电传感器为例 (1)初步认识，以一小段直线为例。,（2）编程逻辑：,1、简化的小车循迹编程： （1）确认马达方向 （2）使用光电传感器获取亮度值及定义变量 （3）控制小车左右转。