1、寻线模块总体上分为两个模块：一个是性价比很高且使用简单的红外寻线；另一个是用抗干扰性能优越的色标传感器寻线。 分立红外使用文档： 红外传感器TCRT5000 1.红外对管为分开的两个黑白元件。外形与一般的发光二极管一样。 2.供电电压为5VDC。 3.发射管的限流电阻是100欧姆，接收管的上拉电阻为1.7M欧姆。（1.5M到2.5M都可以）。 4.检测到白线时约为0.2V的低电平，检测到黑线时为3V左右的高电平。 总的来说，这个元件比较好用。 色标传感器试验总结： 黑线白线 1.色标传感器24vDC供电，信号输出高低电平。高电平为13V,低电平为0.6V。输出不必接上拉电阻。但因输出高电平较大
2、，输出信号需要处理，转化为5V或3.3V。输出高电平时信号灯灭，输出低电平时信号灯亮。 2.下方的探测灯有三种颜色：红色，绿色和蓝色。设置时轮流变换。但最近发现只有在蓝光时它是正常工作的（可只记忆一种颜色）。 3.他可以学习一种颜色，当它学习到以后，检测到该颜色时信号灯灭，输出高电平。而检测到其他颜色时信号灯亮。 4.自学习一种颜色时，把传感器放在待记忆颜色的下方，距离大约1厘米，按一下设置键(大于1秒)，信号灯开始缓慢闪烁，进入学习状态。学习时间应大于40秒（可观察信号灯的闪烁次数，大约是1秒1次）。40秒以后再次按下设置键，按下后马上松开即可。此时信号灯灭，色标已经记下此种颜色。 5.它也
3、可以同时学习两种颜色（甚至可能学习三种颜色，还没有确认）。 6.当设置时如果发现信号灯快速闪烁，说明学习失败，需重新学习。 7.它的有效范围是3mm到20mm.因此也可以考虑用它做一些距离的判断，当作距离的阀值。当它距目标颜色的距离不在这个范围时输出信号改变，最佳距离是12.5mm。 8.但因它的敏感度很高，如果比赛场地不是很干净，可能会有较大干扰。 9.掉电后它的记忆不会丢失。 10.在单色光源中，绿光LED（565mm）和红光LED（660mm）各有所长。绿光LED比白炽灯寿命长，并且在很宽的颜色范围内比红光源灵敏度高。红光LED对有限的颜色组合有响应，但它的检测距离比绿光LED远。通常红
4、光源传感器的检测距离是绿光源传感器的68倍。 色标寻线的模块，色标传感器对光线等有很好的抗干扰性，它有自学习功能，、而且有极高的反应速度，我认为如果使用寻线模块，传感器是可以胜任的，即使没有使用，也可以用它来做一些校正和检测的功能。但因为考虑到色标检测的范围12.5mm，高了或低了色标都不能检测到，当我们在上坡或下坡的时候，色标测距有一个突变，对检测有影响，而且色标个头比较大，对安装有很高的要求，所以我们前期的重点没放在这个上面。但我们也对色标传感器编写了程序代码，也是利用了质心算法，而且在大车上调试了，结果基本能寻直线，但抖动较明显，我们在继续改进，但若再加上PID算法，其参数很难选取，至少到现在我们都没有找出一个合理的参数。 总的来说，寻线模块虽然比较简单，但它还是可以完成一定的任务的。但它在机器人比赛中还是不能承担主要任务的，因为它对于复杂的动作和功能的实现还是不太现实的
