1、第二届电子设计大赛自动 循迹小 车设计 论文组别 ： 小车 组成员 ： 霍学 鹏 李本 伟 陈旺指导 老师： 刘东 辉2010年 11月 21 日第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 2 - 霍学鹏 李本伟 陈旺小车总体效果图小车总体效果图小车总体效果图小车总体效果图目目目目录录录录第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 3 - 霍学鹏 李本伟 陈旺引 言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4第一章 智能循迹小车的设计分析 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3、5一、 设计要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5二、 总体设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5三、 方案论证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 小车主体设计方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 电源设计方案 . . . . . .
6、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 电机驱动设计方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 传感器设计方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 显示模块设计方案 . . . . . . .
8、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9四、 单片机资源分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9五、 电源管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10、 10第二章 智能循迹小车硬件设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11一、 机械设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 小车各模块分布 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12、. . . . . 122 小车传感器位置排布 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 测速计程码盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 小车地底设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14、14二、 电路设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 驱动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 信号采集系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 单片机最小系统 . . .
17、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 蜂鸣器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 液晶显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19、. . . . . . . 18第三章 智能循迹小车软件设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19一、 智能循迹小车主函数流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 主函数流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 循迹函数流程图 . . .
21、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 控制函数流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21第四章 开发总结与心得 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21一、 开发与调试过程 .
23、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 总体方案论证和确立 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 各分立模块的制作调试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 总车的装配调试 . . . . . . . . . . . . . . . .
25、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22二、 开发中遇到的几个典型问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26、. . . . . . . . . . . . . . . 231 电源问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 电机电磁干扰的问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23三、 总结与展望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23参考文献 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29、 . 24附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 4 - 霍学鹏 李
30、本伟 陈旺一、 循迹程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25二、 开发设计所用元件清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39三、 系统总体电路图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32、. . . . . . . . . . . . . 39致谢 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40引 言本次
33、设计的智能循迹小车是以单片机 STC89C52为主控制器 。 运 用反射式红外传感器 来进行 路 径 检测和速度监测模块 。 将检测数据传回单片机进行处理 ， 同时 ，第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 5 - 霍学鹏 李本伟 陈旺用单片机产生 PWM波来控制小车的行进速度 ， 并实时控制小车的行进状态 。 另外 ，在小车上还扩展了 LCD作为人机交互界面 ， 以便于实时了解小车个监测传感器的状态机 小车的实时 数据，由于 本次设计的 是智能自动 循迹小车， 整个任务过 程无需人工 的任何干预 ，故而没有 进行键盘及 遥控等的人 工操作设备 。用多路传 感器的实时监测和算法的紧密配合来保证小
34、车的顺畅完成任务。报告是以小车的总体设计为主要线索 ， 包括小车的设计分析及发案论证 、 小车的软件设计、小车的硬件设计、以及总体的设计流程。共分为六章 XXX小结 。 其中第一 章主要是对 小车总体设 计及各个设 计方案进行 了论证，第 二章是对小 车硬件部分 的设计做了 详细的介绍 ，第三章重 点叙述了软 件的设计及 流程和各种 相关的算法 ，第四章介 绍了我们小 车设计的开 发流程，第 五章 叙述了 我们在设计 过程中 遇到的 问题和解决 方法，并 对本次 的设计活动 做了总结报 告和在本次 活动中的心得。第一 章 智能 循迹 小车的 设计 分析一、一、一、一、设计要求设计要求设计要求设
35、计要求本次比赛 要求任务是，小车 具有自动循迹功 能，能够沿着主办 方提供的赛道按要求在规定的时间内跑完全程 。 赛道用黑色胶带在白色地板上粘贴而成 ， 很好识别 。发挥部分是要求小车在行驶过程中检测到并识别出停靠站、减速带标志、和停车站第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 6 - 霍学鹏 李本伟 陈旺等标志 ， 并做出相应的反应 ， 。 能够记录行驶时间及行驶路程 ， 并显示出来 ， 外还可以有其他的特色创新功能。主办方提供比赛场地参考示意图如下图比赛场地是一个长 3m 、宽 2m 的区域，场地表面为白纸，汽车跑道款 1.52cm ，由黑 色胶带 粘接 而成 ，中 间有 白色 的定 位线。
36、在 A- B、 C-D和 E- A区 间随机 有四 个30cm *15cm 的实 心黑色图 案，为停 靠站。 B、 C、 D、 E 是四 个减速标 志，由 15cm长， 1.52cm 宽的黑色胶带粘接而成。二、二、二、二、总体设计总体设计总体设计总体设计根据大赛要求，设计总流程图如下所示。A 1234BCDE 5第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 7 - 霍学鹏 李本伟 陈旺单 片 机 处 理 S t c 8 9 c5 2光 电 管 寻 迹 检 测光 电 管 测 速 检 测液 晶 显 示 模 块电 机 驱 动 模 块 （ L2 9 8 ）蜂 鸣 器左 右 减 速 电 机电 压 比 较 器L
37、m 3 2 4设计主要有以下几个模块组成： （ 1） 信息采 集模块：信 息采集部分 是由光电检 测和运算放 大模块组成 ，光电检测 有寻 迹 检 测和 测 速 检测 两 个 部分 。 将检 测 到 的信 号 经 过预 算 放 大模 块lm324放大整形后送给单片机处理，其核心部分是几个光电传感器。（ 2） 控制处理模块 ： 控制处理模块是一一片 stc89c52单片机为核心 ， 单片机将从采集 到的信息进 行判断后， 按照预定的 算法处理， 把处理的结 果送交电机驱动和液晶显示模块，使之做出相应的动作。（ 3） 执行模块 ： 执行模块是由液晶显示 、 电机驱动及电机 、 蜂鸣器三部分组成 。
38、液晶主 要是将单片 机处理的结 果进行实时 显示，方便 及时用户了 解系统当前的状 态，电机驱 动根据单片 机的指令对 两个电机进 行动作，使 之能够根据需要作出相应的加速 、 减速 、 转弯 、 停车等的动作 ， 以达到预期的目的 。蜂鸣器主要是根据要求在特定的位置作出出响应来报告位置。三、三、三、三、方案论证方案论证方案论证方案论证1小车主体设计方案小车主体设计方案小车主体设计方案小车主体设计方案（ 1） 购买玩具小车进行改装按照大赛要求 ， 可以用玩具车来改装 ， 加入控制系统来完成既定任务 ，这样的优势是， 省去了制作车体的功夫，可以一门 心思地放在小车的控制上。另外小 车主体布局也比
39、较合理，可以较好 地完成任务。但是 玩具小车的造型 各异，质量参差不齐，选购合适小 车价格偏高，小车的电路布局受到小车主体的限制。（ 2） 自己设计小车主体结构自己设计制造小 车主体结构，能够按照布局设计思 路来完成小车主体第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 8 - 霍学鹏 李本伟 陈旺结构的调整，保 证电路部分和机械部分的全面协调 。可以合理地安放 传感器，同时也 可以锻炼自己的学科穿越能力以及 动手设计能力，兼有成本低廉的优势 。 但是自己设计的小车未免会外表粗糙 ， 费时费力 。综合考虑各种利 弊，由于大赛时间允许我们有动手 制作小车的机会， 所以们决定用第二种方案，通过大赛来全面提高
40、自身的素质和能力。2电源设计方案电源设计方案电源设计方案电源设计方案（ 1） 供电 碱性电池 VS铅蓄电池 VS锂电池用碱性电池来作为小车的动力及控制供电 ， 有体积小 ， 重量轻的优点 ，放电曲线比较稳定 ， 可以通过加减电池节数 （ 单节 1.5V） 来调节所需电压。但是，由于小车的开发阶段需要不断地调试，势必消耗大量的电能。碱性电池又是一次性电池，不得不更换电池，成本自然就上来 了，并且不利于环保。铅蓄电池作为二次电源元老级的代表，具有价格低廉，寿命长久（一 般可达 4 年之久 ） ，耐贮藏（ 尤其适于干式荷电贮存 ） ，充放电性能极为突出，抗摔抗撞能力较好等的优点。其制造工艺成熟，生产
41、产品线 完善 ， 可以方便地买到各种规格的产品 。 但是其能量密度较低 ， 导致其体积大，质量大，不便于携带。 锂电池是一种新 型的二次电源，是电源界的后起之 秀，也是目前使用最广泛 的便携式二 次电源。 具有高 储存能量密 度 （是铅 蓄电池的 67倍 ） ， 使用寿命长 （ 可达 6 年 ） ， 额定电压高 （ 单节 3.7V） ， 且 具备高功率承受力 ， 自放电率很低 ， 绿色环保 等的优点。 缺点 是锂 电池均存在安全性差。 需保护线路，防止电池被过充过放 电。生产要求条件高，成本高。 综合考虑其优缺 点，锂电池有着较强的供电能力和 较轻的质量，锂电池为本次设计的最佳供电方案。 （
42、2） 稳压 78XX+78XXVS2576+2576VS2576+78XX由于本次设计电源分动力和逻辑电路两部分，均需稳定的电压以保证 其精度，所以必须有较强的电源管理法案。目前市面上较常用的稳压芯片主要要有 78XX系列和 2576 XX系列 ， 2576系列为单片式开关稳压芯片， 具有电流大（加 散热片可达 3A） ，带负载 能力强，转化效 率高（ 70%90%） ，稳压效果好等的优点。 78XX系列为线性稳压芯片 ， 稳压效果好，外围电路简单，应用电路成熟可靠等的优点。但是其带负载能力较弱 ， 电流输出差 ， 效率低 （ 最高 50%） 。 根据其各自性能优势 ，我们有以下几个方案：1）
43、 78XX+78XX其优点是电路设计简单 ， 成本低廉 ， 缺点是带负载能力太弱 ， 效率低 ，第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 9 - 霍学鹏 李本伟 陈旺在动力电机受阻情况下极易烧毁。 2） 2576+2576其优点是转化效率高，输出电流能力较强。缺点是外围电路复杂，成 本较高， PWM开关稳压电压容易对单片机等逻辑电路造成影响3） 2576+78XX用 78XX为单片机以及其他逻辑电路提供稳定电压，用 2576为电机提供动力驱动，所以最后决定各取所长，用此方案。3电机驱动设计方案电机驱动设计方案电机驱动设计方案电机驱动设计方案（ 1） 自己搭建桥式电机驱动电机加减速以及正反转的典型电
44、路是 H 桥驱动电路，根据需要分析，可用功率三极管或者 cmos管来搭建 ， 这样有助于提高我们的动手能力和知识融汇通的能力 。 但是要想得到两个理想的独立驱动 ， 必须选用参数尽量完全一致的管子才行 ，而这些 元件的制造 工艺只能保 障在一定的 范围内一致 ，这样，给 调试带来不 少的麻烦，且抗外界干扰能力差，复杂化了电路的设计。（ 2） 购买专用电机驱动模块市面上有专门的双电机驱动芯片 L298， 经测试性能可以满足小车的电机控制要求， 而且外围电 路比较简单 ，稳定性较 好，驱动能 力够强。能 够很好的保 证两电机的同步。所以决定选用此法案。4传感器设计方案传感器设计方案传感器设计方案传
45、感器设计方案（ 1） 使用 CCD传感器来采集路面信息使用 CCD传感器 ， 可以获取大量的图像信息 ， 可以全面完整的掌握路径信息 ，可以进 行较远距离 的预测和识 别图像复杂 的路面，而 且抗干扰能 力强。但是 对于本项目来 说，使用 CCD传感器也 有其不足之处。 首先使用 CCD传感器需 要有大量图像 处理的工作 ，需要进行 大量数据的 存储和计算 。因为是以 实现小车视 觉为目的，实现起来工作量较大，相当繁琐。（ 2） 使用光电传感器来采集路面信息使用红 外传感器最 大的优点就 是结构简明 ，实现方便 ，成本低廉 ，免去了繁复的图 像处理工作 ，反应灵敏 ，响应时间 低，便于近 距离
46、路面情 况的检测。 但红外传感 器的缺点是 ，它所获取 的信息是不 完全的，只 能对路面情 况作简单的 黑白第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 10- 霍学鹏 李本伟 陈旺判别， 检测距离有 限，而且容 易受到诸多 扰动的影响 ，抗干扰能 力较差，背 景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。在本次比赛中 ， 赛道只有黑白两种颜色 ， 小车只要能区分黑白两色就可以采集到准 确的路面信 息。经过综 合考虑，在 本项目中采 用红外光电 传感器作为 信息采集元件。5显示模块设计方案显示模块设计方案显示模块设计方案显示模块设计方案（ 1） Led数码管显示数码管显示具有亮度高，
47、色彩选择多的优点，但是数码管占用 I/O资源多，控制复杂，功耗较大，显示信息量较少且单一。（ 2） 1602液晶显示液晶显示驱动简单，易于控制，功耗小，且显示信息量大，可以直观地观测到小车的位置及速度信息。 综合考虑，决定用 1602液晶显示作为本次设计的显示模块。四、四、四、四、单片机资源分配单片机资源分配单片机资源分配单片机资源分配STC89C52单片 机是 把那 些作 为控 制应 用所 必需的 基本 内容 都集 成在 一个 尺寸有限的集成电路芯片上 。 它由如下功能部件组成 ， 8 位微处理器 、 128字节数据存储器、 8k程序存储器、 p1、 p2、 p3、 p4四个 8 位并行 I
48、/O口、 1 个全双工的串行口， 具有四种工 作方式。可 用来进行串 行通讯，扩 展并行 I/O口，甚 至与多个单片机相 连构成多机系统 ， 、片内有 2 个 16位的定时 器 /计数器， 具有四种 工作方式 。 具有 5 个中断源 ， 2 级中断优先权及特殊功能寄存器 。 它们都是通过片内单一总线 连接而成， 其基本结构 依旧是 CPU加上外 围芯片的传 统结构模式 。但对各种功能 部件的控制 是采用特殊 功能寄存器 的集中控制 方式。为了 合理调用单 片机的资源，对单片机的资源分配如下图所示。第二 届电子 设计大 赛技术 报告- 11- 霍学鹏 李本伟 陈旺I N T 1 /P3.31 3
49、T0/P3.41 41 5T1/P3.51 6W R /P3.6P2. 7P2. 6P2. 5P2. 42 82 72 62 5R D /P3.71 7XT AL 21 81 9XT AL 12 0V S SP2.3P2.2P2.1P2.02 42 32 22 1P1.01P1.123P1.24P1.3V C CP0. 0P0. 1P0. 24 03 93 83 7R S T9R X D /P3.01 01 1T X D /P3.11 2I N T 0 /P3.2P0.7E A A L E /PR OG P S E N 3 23 13 02 9P1.45P1.567P1.68P1.7P0.3P0.4P0.5P0.63 63 53 43 3STC89C52V s s1V c c23V e e4R SD B 61 3D B 71 41 5 L E D +1 6 L E D -R/W5 E67 D B 08D B 1D B 29D B 31 01 1D B 41 2D B 5LCD1602蜂 鸣 器1234 电 机 驱 动 控 制 端寻 迹检 测光 电对 管测 速光 电对 管五、五、五、五、电源管理电源管理电源管理电源管理电源是 整个系统稳 定运行的基 本要求，所 以，制作一
