1、TSDA 伺服单元参数：面板的 MODE 键选择的三种操作模式：Fn000 辅助功能模式 dn000 监视功能模式Pn000 操作数设定模式Fn 辅助功能编号000 警报功能001 清除警报资料002 JOG 功能（寸动）003 检查软件版本004 重新开机005 输入点显示（显示 CN1 口 1-13 脚的接通情况）006 输出点显示（显示 CN1 口 18-25 脚的情况）007 008 009 使用者参数初始化设定（恢复 Pn000-Pn035 的出厂设定）010 开放 Fn009 功能1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动
2、的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。控制模式设定在参数设定模式下（Pn000）电子齿轮比及反馈设定参数编号 定义说明 参数范围 预设值 相关模式通讯地址电子齿轮比的分子21输入脉冲数将被乘以此数后输出，电子齿轮比X 范围： 1/127X127110000 1 P 21电子齿轮比的分母22输入脉冲数将被乘以此数后输出电子齿轮比 X范围：1/127X127110000 1 P 22设定编码信号的分频比0设定值是将分频比的分母输入。若编码器为2000Pulse/rev 时，将此值设为 2，则输出为1000Pulse/rev116 1 A 0C增益调整参数编号定义说明 参数范围
3、单位预设值相关模式生效方式通讯地址1 KPS 设定速度控制的比例增益。空载时为 25，负载惯量每增加一倍约需增加 25，在不发生震动的情况下，设定较大增益值5500 40 A 立即 0D2 KIS 设定速度控制的积分时间常数。用来调整稳态误差补偿的速度，时间越短补偿速度越快。在不发生震动的情况下，设定较小时间常数。110000 ms 100 A 立即 0E9 低速积分时间增加百分比。 0200 % 0 A 立即 15当马达速度低于 30rpm 时，参数增加的百分比。例如参数 9=50，低速时参数 2 增为1.5 倍，及积分时间增为2/3。.23 KPP 设定位置比例增益。在不震动的状态下，设定
4、较大增益值。10500 1/s 30 P 立即 2324 设定平滑时间常数。设定值为相对于位置指令输入，内部位置指令转速变化到打63%。010000 ms 10 P 重新开机2426 设定前馈增益值。依据位置指令脉冲的变化量，直接将设定值加于速度指令的前馈增益值。0100 % 0 P 重置 262、速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。3、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
