1、 ICS XXXXXXX XX备案号：XXXX-XXXX中华人民共和国电力行业标准DL/T 201 变电站智能机器人巡检技术导则Technical guide for the Inspection of the Intelligent Robot in Substation201- - 发布 201- - 实施国 家 能 源 局 发 布DL/T 201 I目次目次 .I前 言 II1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 14 变电站机器人巡检系统要求 25 巡检前准备 46 巡检策略 57 巡检作业要求 138 变电站机器人的运维要求 149 巡检记录 15附 录 A （资料性附录）
2、 巡检作业所需工器具 17附 录 B （资料性附录） 机器人巡检系统使用记录单 .18附 录 C （资料性附录） 机器人定期保养和维护标准 .19DL/T 201 II前 言本标准是根据国家能源局2013 年第一批能源领域行业标准（修）订计划（国能科技【2013】 235 号，电力部分） 而编制。根据变电站智能机器人的发展需要，对 110kV-1000kV 交直流各电压等级变电站机器人巡检技术做出规定。本规范由国家能源局提出。本规范由中国电力联合会归口。本规范主要起草单位：华北电力大学、山东电力集团公司电力科学研究院本规范参加起草单位：山东鲁能智能技术有限公司本规范主要起草人：DL/T 201
3、 1变电站智能机器人巡检技术导则1 范围本标准规定了采用智能机器对变电站进行巡视的技术原则，包括变电站机器人巡检系统要求、巡检前准备、巡检策略、巡检作业要求、变电站机器人的运维要求、巡检记录。本规定适用于 110kv-1000kv 交直流电压等级变电站机器人巡检要求。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注明日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注明日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。DLT 306.1-306.6-2010 1000kv
4、变电站运行规程 第一部分：设备概况DLT 1036-2006 变电设备巡检系统DL/T664 带电设备红外诊断技术应用导则Q/GDW642 330 千伏750 千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范Q/GDW641 220 千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3.1可见光巡视 visible inspection应用照相机、摄像机等可见光设备对线路本体、辅助设施及线路走廊进行巡视并记录相关信息。3.2红外巡视 infrared inspection应用红外热成像仪对导线连接点、线夹、绝缘子等部件进行温度检测并记录相关信息。3.3变电站智能机器人巡检系
5、统 The Intelligent Robot Inspection System in Substation由变电站智能巡检机器人、监控后台、电源系统等组成，能够自主进行变电站巡检作DL/T 201 2业或远程视频巡视的变电站巡检系统。3.4变电站智能巡检机器人 The Intelligent Robot for the Substation Inspecting由移动载体、通讯设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。3.5本地监控后台 The Local Monitoring System 由计算机（服务器） 、通讯设备、监控分析软件和数据库等
6、组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。3.6电源系统 Power System由充供电装置等组成，给变电站智能巡检机器人运行提供动力的设施。3.7远程集控后台 The Distance Centralized Control System安装于远方工作站，用于监控多个变电站智能机器人的计算机系统。3.8站内导航设施 The Navigational Facilities为智能巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的设施。3.9机器人室 Robot Room作为机器人驻留和能源补给场所，设有自动充电装置，并配有能自动开启和关闭的门禁系统。4 变电站机器人巡检系统要求4.1 机器人本
7、体4.1.1 机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，并能将所采集的视频和声音上传至监控后台。4.1.2 外壳表面应有保护涂层或防腐设计。外表应光洁、均匀, 不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。4.1.3 应能够对站内设备进行温度检测，能按照 DLT 664 规范的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警。测温精度应控制在2或2%。4.1.4 应能够对变电站重要设备的仪表进行拍照或读取，自动记录并报警。仪表读取数据准确率应不低于 95%。4.1.5 应配置声频采集设备，能够对设备运行噪声进行采集、远传、分析。4.1.6 应具有环境温度、湿度和风速
8、采集功能。4.1.7 机器人应配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。4.1.8 机器人具有自主充电功能，能够与机器人室内充电设备配合完成自主充电。4.1.9 机器人可视范围应达到水平+170-170，俯仰角 090，水平和俯仰角应同时达到。视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。DL/T 201 34.1.10 电池供电一次充电续航能力不小于 5 小时，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。4.1.11 机器人在水平地面上的最大速度应不小于 1 m/s，最小转弯直径应不大于其本身长度的 2 倍，爬坡能力应不小于 15 度。在 1 米/ 秒的运
9、动速度下，最小制动距离应不大于 0.5 m，最小越障高度为 5cm。4.1.12 重复导航定位误差不大于30mm。4.2 监控后台4.2.1 机器人应能与本地监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。4.2.2 应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。4.2.3 支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检。4.2.4 系统应提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置，可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息，并可导出。4.2.5 系统应具备三相设备对比分析功能。系统能够对采
10、集到的三相设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警。4.2.6 具备对巡检系统巡检参数和检测设备工作状态参数的遥测功能，距离不小于 1km。4.2.7 可见光视频可实现全向、实时传输，传输距离不小于 1km。4.2.8 红外影像可实现全向、实时传输，传输距离不小于 1km。4.2.9 支持一键返航。操作人员通过本地监控站或遥控手柄上的特定功能键（按钮）启动一键返航功能，智能机器人应中止当前任务，按预先设定的策略返回。4.2.10 系统宜具备对时功能，可采用网络对时、SNTP 或 GPS、北斗对时等方式，对时周期和精度应符合工程实际的需求。4.3 远程集控系统4.3.1 运维人员驻地（运维站
11、）应安装远程集控系统，实现从运维人员驻地对无人值守变电站智能机器人运行状态和巡视结果的远程浏览、远程控制。4.3.2 远方集控后台应能与本地监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。4.3.4 系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。4.3.5 数传误码率10-6，时延 20ms。图传时延300ms。4.3.6 系统应提供信远程数据访问接口，可远程浏览系统采集到的巡检数据和信息。4.4 选型原则4.4.1 运动4.4.1.1 在水平地面上的最大速度应不小于 2m/s。4.4.1.2 最小转弯直径应不大于其本身长度的 2 倍。4
12、.4.1.3 爬坡能力应不小于 15。4.4.1.4 在 1m/s 的运动速度下，最小制动距离应不大于 0.5 m。4.4.1.5 机器人移动平台应具备前后直行、转弯、爬坡等基本运动功能。4.4.1.6 应能接收监控后台控制指令，并根据监控后台任务设置和操控，实现全自主和遥控巡检。DL/T 201 44.4.2 通讯 4.4.2.1 机器人的最大遥控距离应不小于 1000m，工作可靠。4.4.2.2 两台或两台以上机器人在同一区域内工作时，其控制信号应不相互干扰。4.4.2.3 后方控制台应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。4.4.3 可靠性4.4.
13、3.1 机器人的平均无故障工作时间应不小于 2000h。4.4.3.2 一次充电续航能力不小于 5h。在续航时间内，整机应稳定、可靠工作。4.5 环境要求4.5.1 环境温度：-20+504.5.2 环境相对湿度：5%95%（无冷凝水） （外厂家产品参数，如工控机等）4.5.3 最大风速：20m/s（注： 8 级大风 17.220.7 可折毁树枝，迎风难行）4.5.4 最大涉水深度：100mm4.5.5 被检测仪表应尽量无遮挡4.6 使用要求4.6.1 变电站智能机器人应有专人负责，厂家负责定期保养维护，每年不少于一次。4.6.2 机器人资料应完整，具有出厂合格证、使用说明书、发货清单和操作手
14、册等。4.6.3 机器人的保管和使用条件，以及运输中的冲击、振动应符合系统使用说明书的要求，机器人应存放在机器人室内。4.6.4 机器人室应做好防雨、防台风、防潮等措施，充电室应安装牢固，房顶采用绝缘材料。4.6.5 机器人不得擅自拆卸，应由厂家指定人员进行维修。4.7 设计要求4.7.1 机器人本体外壳防护性能应符合 GB 42082008 中 IP43 的要求。4.7.2 机器人应能承受变电站智能机器人巡检系统通用技术条件第 5 章 5.2.6 规定的电磁兼容性。4.7.3 机器人应满足变电站智能机器人巡检系统通用技术条件第 5 章 5.3 规定的机器人功能要求。4.8 人员要求4.8.1
15、 了解变电站巡检机器人系统的基本工作原理、技术参数和性能，掌握系统的操作程序。4.8.2 通过培训，能够对变电站巡检机器人系统进行配置，设定常规定时巡检任务和特殊巡检任务。4.8.3 通过培训，能够对变电站巡检机器人进行手动操作。4.8.4 通过培训，能够对巡检数据和检测报告进行调用和查看。4.8.5 作业人员应具有 2 年及以上变电站运行维护经验，熟悉智能机器人、变电站等相关必要知识。4.8.6 人员应熟悉智能机器人巡检作业方法和技术手段，通过机型培训，考试合格后持证上岗。DL/T 201 55 巡检前准备5.1 人员准备5.1.1 根据巡检任务和现场作业情况，合理配置作业人员。5.1.2
16、工作负责人应提前了解作业现场情况，决定是否能够进行巡检作业。5.1.3 作业前工作负责人应对全体巡检人员进行安全、技术交底，交代工作内容、方法、流程及安全要求，并确认每一名巡检人员都已知晓。5.1.4 巡检人员应确保身体健康，精神状态良好，作业前 8 小时及作业过程中严禁饮用任何酒精类饮品。5.2 作业准备5.2.1 巡检前，作业人员应进行现场勘查，确定作业内容，了解巡检线路情况，并根据针对巡检内容合理制定巡检计划。5.2.2 计划外的作业，必要时应进行现场勘查。5.2.3 作业人员应提前了解作业现场当天的天气情况，决定能否进行作业。5.2.4 作业人员应在作业前 1 个工作日准备好工器具及备
17、品备件等物资，完成机器人巡检系统检查，确保各部件工作正常。5.2.5 作业人员应仔细核对机器人电池电量充足，各零件、工器具及保障设备携带齐全，填写出库单后方可前往作业现场。5.2.6 作业前，应核实巡检线路，并再次确认现场天气、无人机状态适宜作业。5.2.7 发生环境恶化或其它威胁机器人安全的情况时，应停止本次作业。6 巡检策略6.1 油位读取6.1.1 主变压器巡检6.1.1.1 各侧套管油位是否正常、是否有渗漏情况、升高座是否漏油。6.1.1.2 呼吸器油位是否正常、是否漏油。6.1.1.3 本体气体继电器是否漏油、有载调压气体 继电器是否漏油。6.1.1.4 压力释放装置是否漏油。6.1
18、.1.5 调压装置油枕位是否正常、调压装置档位是否和记录值一样。6.1.1.6 滤油机表计压力是否正常、是否渗漏油。6.1.1.7 冷却系统潜油泵是否渗漏油、散热片是否渗漏油、冷却器连接管法兰是否渗漏油。6.1.2 油浸式站用变压器巡检6.1.2.1 本体呼吸器油位是否正常。6.1.2.2 有载调压呼吸器是否渗漏。6.1.2.3 本体气体继电器是否渗漏油、有载调压气体继电器是否渗漏油。6.1.2.4 调压装置油枕油位是否正常、调压装置档位是否和记录值一样。6.1.2.5 散热片是否漏油DL/T 201 66.1.3 电抗器巡检6.1.3.1 套管是否有渗漏情况、油位是否正常。6.1.3.2 本
19、体呼吸器油位是否正常、是否渗漏。6.1.3.3 本体气体继电器是否渗漏油。6.1.3.4 压力释放装置是否渗漏油。6.1.3.5 油压感应装置是否渗漏油。6.1.3.6 冷却系统冷却器连接管法兰是否渗漏油。6.1.4 电流互感器巡检6.1.4.1 绝缘子是否有渗漏油情况(油浸式) 。6.2 表计抄录6.2.1 主变压器滤油机表计压力是否正常。6.2.2 电流互感器气体压力（充气式）压力表指针是否指示在绿区。6.2.3 各类端子箱本体及外观各指示灯指示是否正常。6.3 温度检测6.3.1 主变压器红外测温是否正常。6.3.2 站用变压器红外测温是否正常。6.3.3 电抗器红外测温是否正常。6.3
20、.4 电容器红外测温是否正常。6.3.5 SF6断路器红外测温是否正常。6.3.6 电流互感器红外测温是否正常。6.3.7 电压互感器红外测温是否正常。6.3.8 避雷器红外测温是否正常。6.3.9 阻波器红外测温是否正常。6.3.10 隔离开关红外测温是否正常。6.3.11 母线红外测温是否正常。6.4 噪声拾取6.4.1 主变压器各侧套管有无放电声、电磁振动声。6.4.2 主变压器声音是否异常。6.4.3 主变压器本体端子箱、冷控箱有无异常声音。6.4.4 站用变压器各侧绝缘子有无放电声。6.4.5 站用变压器声响是否异常。6.4.6 电抗器有无异常声音。6.4.7 电抗器有无放电声、声响
21、是否正常。6.4.8 电抗器本体端子箱、冷控箱有无异常声音。6.4.9 电容器是否有异声。6.4.10 SF6断路器有无异常声音。6.4.11 电流互感器绝缘子是否发出放电声、本体和外观是否有异声。6.4.12 电压互感器绝缘子有无放电声、是否有异声。6.4.13 避雷器有无放电声、声音是否异常。6.4.14 阻波器、隔离开关、母线、各类端子箱声音是否异常。6.5 外观检测DL/T 201 76.5.1 主变压器检测6.5.1.1 各侧套管外表是否清洁，有无明显污垢。6.5.1.2 引线接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。6.5.1.3 本体气体继电器连接电缆是否完整、有无破损。6.5.1
22、.4 有载调压气体气体继电器连接电缆是否完整、有无破损。6.5.1.5 压力释放装置连接电缆是否完整、有无破损、信号杆是否突出。6.5.1.6 油压突变连接电缆是否完整、有无破损。6.5.1.7 本体端子箱、冷控箱端子排、开关有无打火现象、接线是否松动、脱落。6.5.1.8 外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否有锈蚀。6.5.2 油浸式站用变压器检测6.5.2.1 各侧绝缘子外表是否清洁、有无明显污垢。6.5.2.2 接头有无过热变红、各接头是否松动、电缆是否完整、有无破损。6.5.2.3 本体呼吸器硅胶是否变色、有载调压呼吸器硅胶是否变色。6.5.2.4 本体气体继电器连接电缆是否完整
23、、有无破损、有载调压气体继电器链接电缆是否完整、有无破损。6.5.3 干式站用变压器检测6.5.3.1 基础是否下陷、外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否锈蚀。6.5.3.2 外表是否清洁、有无放电声 、外表有无破损现象、外表有无放电痕迹。6.5.3.3 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、低压侧电缆是否完整、有无破损。63.4 本体及外观基础是否下陷、外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否有锈蚀。6.5.4 电抗器检测6.5.4.1 接头有无过热变红、各接头是否松动、连线是否松动、连线是否有散股或断股现象。6.5.4.2 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕、是否安装牢固。6.5
24、.4.3 外观目标是否脱落、绝缘子是否损坏、层与层之间是否脱落、本体是否变形、地基是否下陷6.5.5 电容器检测6.5.5.1 接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有断股或散股现象、母线排是否锈蚀。6.5.5.2 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕、是否安装牢固。6.5.5.3 外观油漆是否脱落、外壳是否鼓肚变形、地基是否下陷。6.5.5.4 放电 PT 套管是否有闪络放电现象、外观是否完好，器身是否有裂纹、是否安装牢固。6.5.6 SF6断路器检测6.5.6.1 机构箱端子排或开关有无打火现象、接线是否松动、脱落。6.5.6.2 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕。6.5.6.3
25、外观各部件是否锈蚀、基础是否牢固、地基是否下陷。6.5.7 电流互感器检测6.5.7.1 绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。6.5.7.2 本体及外观底座是否有锈蚀、防雨罩是否锈蚀穿孔、基础是否下陷。6.5.7.3 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。6.5.8 电压互感器检测6.5.8.1 绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。DL/T 201 86.5.8.2 本体及外观底座是否有锈蚀、基础是否下陷。6.5.8.3 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。6.5.9 避雷
26、器6.5.9.1 绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。6.5.9.2 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。6.5.9.3 本体及外观基础是否下陷、接地引下线有无松脱、锈蚀、均压环有无锈蚀、变形。6.5.10 阻波器6.5.10.1 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有断股或散股现象。6.5.10.2 绝缘子是否有闪络放电、拉力绝缘子是否断裂、支柱绝缘子是否断裂、耦合电容器绝缘子是否断裂。6.5.10.3 阻波器上是否有杂物、阻波器架构是否变形、部件是否有锈蚀、基础是否下陷、阻波器底座是否倾斜。6.5.11 隔离开关6.5
27、.11.1 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象6.5.11.2 传动机构连杆机构有无松动、连杆机构有无脱落、外观是否锈蚀、传动拉杆是否变形、锈蚀。6.5.11.3 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕。6.5.11.4 机构箱端子排或开关有无打火现象、接线是否松动、脱落、前门或侧门是否关紧。6.5.11.5 基础是否下陷、接地引线是否锈蚀、导线及金具有无可见电晕。6.5.12 母线6.5.12.1 绝缘子是否有闪络放电、绝缘子是否断裂、外表是否清洁、有无明显污垢。6.5.12.2 线夹是否松动、脱落。6.5.12.3 导线有无断股。6.5.12.4 导线杆是否成直线
28、、导线杆是否挂有异物。6.5.12.5 地基是否下陷、导线及金属有无可见电晕。6.5.13 各类端子箱6.5.13.1 端子排或开关有无打火现象。6.5.13.2 接线是否松动、脱落6.6 机器人布点要求针对具体设备巡检时，按表 1 进行 表 1 机器人布点要求序号 设备名称 取景数 取景要求1 主变部分 2 主变本体高压侧 A(B、C)相 1 分别以 45角取景，实现本体的全覆盖3 主变本体低压侧 A(B、C)相 14 主变油枕 A(B、C)相 1 主变油枕红外测温主要是观察可能出现的假油温现象5 主变高压套管 A(B、C)相 2 分别以 120夹角取景，取景内容包含套管上端接线板和下端基座
29、，取景照片以序号区分6 主变高压套管油位 A(B、C)相 1 清晰看清油位，读取数数据误差在在5%内7 主变中压套管 A(B、C)相 2 分别以 120夹角取景，取景内容包含套管上端接DL/T 201 9线板和下端基座，取景照片以序号区分8 主变中压套管油位 A(B、C)相 1 清晰看清油位9 主变低压套管 IA(B、C)相 2 分别以 120夹角取景，取景内容包含套管上端接线板和下端基座，取景照片以序号区分10 主变低压套管 IIA(B、C)相 2 分别以 120夹角取景，取景内容包含套管上端接线板和下端基座，取景照片以序号区分11 主变低压套管油位 I-1A(B、C)相 1 清晰看清油位1
30、2 主变低压套管油位 II-1A(B、C)相 1 清晰看清油位13 主变中性点套管 A(B、C)相 2分别从主变低压侧以 120夹角取景，取景内容包含套管上端接线板和下端基座，取景照片以序号区分14 主变中性点套管油位 A(B、C)相 1 清晰看清油位15 主变油面温度计 1A(B、C)相 1 准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内16 主变油面温度计 2A(B、C)相 1 准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内17 主变绕组温度计 A(B、C)相 1 准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内18 主变油枕油位计 A(B、C)相 1 准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内19 主
31、变本体 X 号潜油泵 A(B、C)相 4 20 主变本体 X 号油流指示计A(B、C)相 4 清晰看清指针位置21 主变呼吸器 A(B、C)相 1 清晰看清硅胶变色情况22 主变瓦斯继电器 A(B、C)相 1 23 主变取气盒 A(B、C)相 1 24 主变风冷控制柜 A(B、C)相 1 25 主变端子箱 A(B、C)相 1 26 35kV 部分 27 I 段过渡母线 2 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线支柱28 I 段过渡母线绝缘子 4 每组绝缘子一张照片29 I 段过渡母线跨接部分 1（3） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张30 I 段母线 2 分别从母线两端头正下方
32、取景，覆盖母线另一端及母线支柱31 I 段母线绝缘子 5 每组绝缘子一张照片32 I 段母线跨接部分 2（6） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张33 II 段过渡母线 2 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线支柱34 II 段过渡母线绝缘子 4 每组绝缘子一张照片35 II 段过渡母线跨接部分 1（3） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张36 II 段母线 2 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线支柱37 II 段母线绝缘子 5 每组绝缘子一张照片38 II 段母线跨接部分 2（6） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张DL/T 201 1039 电压互感器
33、 40 电压互感器本体 A 相 1 内容包含测温和油位指示41 电压互感器本体 B 相 1 内容包含测温和油位指示42 电压互感器本体 C 相 1 内容包含测温和油位指示43 电压互感器瓷瓶 2 分别从两个方向取景44 电压互感器熔断器2分别从两个方向取景，将电压互感器熔断器三相包含在一个场景图片中，且同时包含熔断器两侧接头部位45 电流互感器 46 电流互感器本体 A 相 1 内容包含测温和油位指示47 电流互感器本体 B 相 1 内容包含测温和油位指示48 电流互感器支柱瓷瓶 2 分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶包含在一个场景图片中49 断路器 50 断路器分合闸指示 1 51
34、 断路器 SF6 压力表 1 52 断路器本体 2 分别从两个方向取景，取景内容包含断路器上、下端接线板到整个瓷瓶53 站用变 54 站用变本体高压侧 1 从站变高压两侧以 45角取景，实现本体的全覆盖55 站用变本体低压侧 1 从站变高压两侧以 45角取景，实现本体的全覆盖56 站用变本体油枕 1 包含测温和油位指示57 站用变有载调压装置油枕 1 包含测温和油位指示58 站用变油面温度计 1 准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内59 站用变本体瓦斯继电器 1 60 站用变本体呼吸器 1 61 站用变有载调压装置呼吸器 1 62 站用变低压侧母排 1 63 刀闸 64 刀闸本体 2 分
35、别从两个方向取景，将刀闸三相及支柱瓷瓶包含在一个场景图片中，同时进行测温和位置判断65 接地刀闸 1 进行位置判断66 电容器组 67 电容器组本体 4 分别在电容器组四个面对电容器组进行测温68 电容器电流互感器油位指示 3 清晰看清油位69 电容器串联电抗器 3 分相进行采集，涵盖本体和瓷瓶70 电抗器组 71 电抗器本体 2 分相进行采集，分别从两个方向取景，涵盖本体和瓷瓶，并进行测温72 电抗器中性点 1 DL/T 201 1173 避雷器 74 避雷器本体 2 从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器各相接线板和本体75 雷电计数器 3 分相进行采集76 公用部分 77 接线板 各 1
36、 根据其连接的设备进行命名，归属连接设备的间隔中78 引线接头 各 1 根据其连接的设备进行命名，归属连接设备的间隔中79 220kV 部分 80 I 母线 2 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线支柱81 I 母线跨接部分 3（9） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张82 I 母线绝缘子 7 每组绝缘子一张照片83 II 母线 4 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线支柱84 II 母线跨接部分 6（18） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张85 II 母线绝缘子 16 每组绝缘子一张照片86 III 母线 2 分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及母线
37、支柱87 II 母线跨接部分 3（9） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张88 II 母线绝缘子 7 每组绝缘子一张照片89 断路器 90 断路器分合闸指示 1（3） 根据位置指示的个数进行采集91 断路器储能指示 1（3） 根据储能指示个数进行采集92 断路器 SF6 压力表 1（3） 根据表计的个数进行采集93 断路器本体 A 相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下端接线板到整个瓷瓶94 断路器本体 B 相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下端接线板到整个瓷瓶95 断路器本体 C 相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下端接线板到整个瓷瓶96 刀
38、闸 97 刀闸本体 A(B、C)相 2 对刀闸本体进行测温和位置判断，测温涵盖刀闸头和尾98 刀闸瓷瓶 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶99 接地刀闸 100 接地刀闸本体 A(B、C)相 1 对刀闸本体位置判断101 接地刀闸瓷瓶 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶（无瓷瓶）102 电压互感器 103 电压互感器本体 A(B、C)相 2 内容包含测温和油位指示DL/T 201 12104 电压互感器瓷瓶 2 分别从两个方向取景105 电流互感器 106 电流互感器本体 A(B、C)相 2 内容包含测温和油位指示107 电流互感器瓷瓶 A(
39、B、C)相 2 分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶包含在一个场景图片中108 避雷器 109 避雷器本体 2 从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器各相接线板和本体110 雷电计数器 3 分相进行采集111 500kV 部分 112 I 母线 4 分别从母线两端头正下方取景，覆盖三个间隔的母线长度113 I 母线跨接部分 2（6） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张114 I 母线绝缘子 7 每组绝缘子一张照片115 II 母线 4 分别从母线两端头正下方取景，覆盖三个间隔的母线长度116 II 母线跨接部分 2（6） 3 个跨接头一张，不满足时一个接头一张117 II 母线绝缘
40、子 7 每组绝缘子一张照片118 断路器 119 断路器本体断口部分A（B、C）相2由于 500kV 断路器较高，因此分为断路器端口（含接线板部分）和断路器瓷瓶两个部分，再分别从两个方向取景120 断路器本体瓷瓶部分A（B、C）相 2121 断路器分合闸指示 A（B 、C）相 1 122 断路器液压表 A（B 、C）相 1 123 断路器 SF6 压力表 A（B 、C）相 1 124 刀闸 125 刀闸本体 A(B、C)相 1 对刀闸本体进行测温和位置判断，测温涵盖刀闸头和尾126 刀闸瓷瓶 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶127 接地倒闸 128 接地刀闸本体 A
41、(B、C)相 1 对刀闸本体位置判断129 接地刀闸瓷瓶 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶（只有母线地刀有）130 电压互感器 131 电压互感器本体 A(B、C)相 1 内容包含测温和油位指示132 电压互感器瓷瓶 A(B、C)相 2 分别从两个方向取景133 电流互感器 134 电流互感器本体 A(B、C)相 1 内容包含测温和油位指示DL/T 201 13135 电流互感器瓷瓶 A(B、C)相 2 分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶包含在一个场景图片中136 避雷器 137 避雷器本体 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器接线板
42、和本体138 雷电计数器 A(B、C)相 1 分相进行采集139 高压电抗器 140 高抗本体高压侧 1 分别以 45角取景，实现本体的全覆盖141 高抗本体低压侧 1142 高抗油枕 A(B、C)相 1 含油位指示143 高抗高压侧套管本体 A(B、C)相 2 144 高抗高压侧套管油位 A(B、C)相 1 清晰看清油位145 高抗高压侧套管本体 A(B、C)相 2 从两个方向进行取景，取景内容包含套管接线板和本体146 高抗高压侧套管油位 A(B、C)相 1 清晰看清油位，读取数数据误差在在5%内147 高抗油面温度计 A(B、C)相 1 装在端子箱拍不到时，需要对端子箱进行改造148 高
43、抗相绕组温度计 A(B、C)相 1 装在端子箱拍不到时，需要对端子箱进行改造149 高抗呼吸器 A(B、C)相 1 150 高抗瓦斯继电器 A(B、C)相 1 151 高抗取气盒 A(B、C)相 1 152 中性点电抗器 153 中性点电抗器本体高压侧 1 分别以 45角取景，实现本体的全覆盖154 中性点电抗器本体低压侧 1155 中性点电抗器油枕 1 含油位指示156 中性点电抗器套管本体 1 157 中性点电抗器套管油位 1 158 中性点电抗器油面温度计 1 159 中性点电抗器呼吸器 1 160 中性点电抗器瓦斯继电器 1 161 中性点电抗器取气盒 1 7 巡检作业要求7.1 安全
44、要求7.1 机器人巡检作业执行单位应熟悉巡检线路情况。7.2 作业所用机器人巡检系统应通过入网检测，各设备、系统运行良好。7.3 作业现场禁止使用可能对机器人巡检系统通讯链路造成干扰的电子设备。7.4 作业现场应做好灭火等安全防护措施，严禁吸烟和出现明火。7.5 作业前，机器人应预先设置紧急情况下的安全策略。DL/T 201 147.6 作业时巡检人员之间应保持信息联络畅通，禁止擅自违规操作。7.2 气象要求7.2.1 作业应在良好的天气下进行，雾、雪、大雨、冰雹、大风等恶劣天气或出现强电磁干扰通讯信号灯不利于巡检作业的情况时，智能机器人不得巡检。7.2.2 在特殊或紧急条件下，若必须在恶劣气
45、候下进行巡检，人员应针对现场气候和工作条件，组织全体工作人员充分讨论，制定可靠的安全措施，恶劣天气作业要做好机器人的防风、防冻措施。7.3 设备要求7.3.1 作业所用机器人巡检系统应通过入网检测，各设备、系统运行良好。7.3.2 作业所用巡检机器人已取得相关证书。7.3.3 机器人供应商应建立完善的机器人系统档案管理系统，包括装置的软硬件版本信息、出厂检验报告、维护记录等。7.4 维护保养要求7.4.1 作业后，作业人员如是记录机器人状态和作业情况。7.4.2 机器人巡检系统应妥善保管，设备电池应定期进行充、放电工作，确保电池性能良好。7.4.3 应定期对机器人进行检查、清洁、润滑、紧固，确
46、保设备状态正常，并严格按照机器人正常周期进行零件维修更换和大修保养。7.4.5 机器人如长期不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调整、维修。7.6 人员培训7.6.1 理论部分7.6.1.1 巡检机器人原理讲解。7.6.1.2 巡检机器人系统讲解。7.6.1.3 安全教育。7.6.2 实际操作7.6.2.1 模拟器练习。7.6.2.2 训练机练习。7.6.3 考核7.6.3.1 理论部分采用闭卷考试的考核方式，考核未通过者需要继续学习理论部分直到考核通过为止。7.6.3.2 实际操作部分要考核巡检前检查、巡检开始结束操作等。8 变电站机器人的运维要求8.1 日常运维8.1.6
47、机器人整个系统构成部件较多，机器人巡检运行环境在野外，受风沙湿度的影响，各DL/T 201 15部件应按规定标准定期保养和维护。8.1.6 合理安排机器人按功能化模块巡检。8.1.7 按照集控值班人员或当值调度员指令进行设备异常、事故时的紧急巡检，并生成表汇报设备运行情况。8.1.8 机器人接受调度指令按要求进行变电站的倒闸操作、事故及异常处理。8.1.9 对巡检机器人巡检设备时的记录、资料进行分析，了解生产运行情况，抓好安全行及电能质量分析工作。8.1.10 组织事故调查、分析、上报工作，制定防范措施。8.1.12 根据设备运行状态、人员情况及上级要求编制巡检机器人年、月、季巡检计划，组织完
48、成，按时报出总结及各种报表。8.1.13 对于巡检机器人在巡检过程中发现的技术管理问题，提出改进措施。8.1.14 设备巡视、红外测温等工作，认真填写各项记录，发现异常及时组织处理，危机严重缺陷立即上报。8.1.14 检查变电站各种工器具、防火、防冻、防盗、防汛、防小动物等措施。8.1.15 根据变电站设备状况，制定设备定期巡视周期表，明确巡视周期、巡视内容，操作机器人按规定周期认真巡视设备。8.2 特殊运维如有下列情况，应对设备进行特殊巡视8.18.1 大风后的巡视。8.18.2 雷雨后的巡视。8.18.3 设备变动后的巡视。8.18.4 设备新投入运行后的巡视。8.18.5 当环境温度低于零下 20 摄氏度时。8.18.6 设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后的巡视。8.18.7 异常情况下的巡视。主要指:过负荷或负荷剧增、超温、设备发热、系统冲击、跳闸、有接地故障情况等，应加强巡视。必要
