1、ICS 点击此处添加 ICS 号点击此处添加中国标准文献分类号DL中 华 人 民 共 和 国 电 力 行 业 标 准XX/T XXXXXXXXX变电站智能机器人巡检系统通用技术条件General technical specification for the intelligent robot inspection system in substation点击此处添加与国际标准一致性程度的标识文稿版次选择XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施国 家 能 源 局 发 布XX/T XXXXXXXXXI目 次1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 14 系统
2、配置 25 机器人要求 26 要求 36.1 机器人结构及外观要求 36.2 机器人性能要求 36.3 机器人功能要求 46.4 本地监控后台功能要求 56.5 自动充电室要求 77 试验 87.1 机器人结构及外观检查 87.2 试验要求 87.3 机器人性能试验 87.4 机器人功能试验 .128 检验规则 .128.1 检验分类 .128.2 出厂检验 .138.3 型式检验 .139 使用环境 .139.1 室内环境条件 .139.2 室外环境条件 .1410 标志、包装、运输和贮存 1410.1 标志 1410.2 包装 1410.3 运输 1410.4 贮存 14XX/T XXXX
3、XXXXXII前 言本标准依据GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由中国电力企业联合会提出并归口。本标准主要起草单位：山东电力集团公司电力科学研究院、华北电力大学、四川省电力公司。本标准参加起草单位：山东鲁能智能技术有限公司。本标准主要起草人：XX/T XXXXXXXXX1变电站智能机器人巡检系统通用技术条件1 范围本标准规定了变电站智能机器人巡检系统的术语和定义、系统配置及型号规格、运用环境、要求、试验、检验规则及标志产、包装、运输和贮存。本标准适用于变电站智能机器人巡检系统（以下简称系统）的设计、选型、订货、验收和应用。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡
4、是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB 4208-2008 外壳防护等级(IP 代码)GB/T 7261 继电保护和安全自动装置基本试验方法GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 15412-1994 应用电视摄像机云台通用技术条件GB/T 17626.2-2006 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3-2006 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8-2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁
5、场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断应用规范GA/T 367-2001 视频安防监控系统技术要求3 术语和定义3.1 变电站智能机器人巡检系统 intelligent robot inspection system in substation由变电站智能巡检机器人或移动式巡检装置、本地监控后台、自动充电室等组成部分，能够通过全自主或遥控模式进行变电站巡检作业或远程视频巡视和指导的变电站巡检系统。3.2 变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting由移动载体、通讯设备和检测设备等组成的，采用遥控或全自主运
6、行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置，简称机器人。3.3 本地监控后台 local control center由计算机（服务器）、无线通讯设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。3.4 自动充电室 charging roomXX/T XXXXXXXXX2安装有充电装置、自动门等设备，可以配合机器人实现变电站智能巡检机器人全天候自主充电的设施。3.5 远程集控后台 remote control center安装于调度或集控中心，用于监控多个变电站的变电站智能机器人巡检系统的计算机系统。3.6 固定视频监控装置 video surveillanc
7、e system为弥补变电站智能巡检机器人的检测死角而安装的、能够与机器人协同联动的固定式视频监控装置。3.7 导航设施 navigational facilities为变电站智能巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的标识设施。4 系统配置变电站智能机器人巡检系统应符合表1的要求。表 1 变电站智能机器人巡检系统配置系统组件 配置要求变电站智能巡检机器人 本地监控后台 自动充电室 远程集控后台 固定视频监控装置 基本导航设施 辅助导航设施 注：表示必须配置的系统组件，表示可选配的系统组件。5 要求5.1 机器人结构及外观要求机器人表面应光洁，布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安
8、装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分。5.2 机器人性能要求5.2.1 运动5.2.1.1 在水平地面上的最大速度应不小于 2m/s。5.2.1.2 最小转弯直径应不大于其本身长度的 2倍。5.2.1.3 爬坡能力应不小于 15；5.2.1.4 在 1m/s的运动速度下，最小制动距离应不大于 0.5 m。XX/T XXXXXXXXX35.2.1.5 机器人移动平台应具备前后直行、转弯、爬坡等基本运动功能。5.2.1.6 应能接收监控后台控制指令，并根据监控后台任务设置和操控，实现全自主和遥控巡检。5.2.2 云台5.2.2.1 预置位数量不小于 2000个。5.2.2.2 垂直范围 0+90
9、。5.2.2.3 水平范围不小于170。5.2.2.4 机器人云台应具有俯仰和水平两个旋转自由度。5.2.3 通讯5.2.3.1 机器人的最大遥控距离应不小于 1000m，工作可靠。5.2.3.2 两台或两台以上机器人在同一区域内工作时，其控制信号应不相互干扰。5.2.3.3 后方控制台应能实时、可靠地接收变电站智能巡检机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。5.2.4 外壳防护外壳防护性能应至少符合 GB 42082008中 IP43的要求。5.2.5 可靠性5.2.5.1 机器人的平均无故障工作时间应不小于 2000h。5.2.5.2 一次充电续航能力不小于 5h。在续航时间内，整机
10、应稳定、可靠工作。5.2.6 电磁兼容5.2.6.1 工频磁场抗扰度应能承受 GB/T 17626.8-2006中第 5章规定的稳定持续磁场试验等级为 5级、1s-3s 短时试验等级为 4级的工频磁场抗扰度试验。5.2.6.2 静电放电抗扰度应能承受 GBT 17626.2-2006中第 5章规定的严酷等级为 3 级的静电放电抗扰度试验。5.2.7 射频电磁场抗扰度应能承受 GB/T 17626.3-2006中 5.1 规定的严酷等级 3级的射频电磁场抗扰度试验。5.3 机器人功能要求5.3.1 自主导航定位功能5.3.1.1 机器人应具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能。5.3
11、.1.2 重复导航定位误差不大于30mm。5.3.1.3 在水平地面上的最大自动行驶速度应不小于 1m/s。5.3.2 基本检测功能XX/T XXXXXXXXX45.3.2.1 可见光检测功能a) 机器人应配备可见光摄像机，能对设备外观、刀闸分合状态及仪表指示等进行检测，并将视频实时上传至监控后台。b) 应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光的功能，并支持视频的播放、停止、重启、抓图、开始录像、停止录像、全屏显示等功能。c) 应满足 GAT/T 367-2001附录 B中一级系统中探测部分的要求。最小光学变焦数 20倍，上传视频分辨率不小于 7525825.3.2.2 红外检测功能a) 机
12、器人应配备在线式红外热成像仪，能对一次设备的本体和接头的温度进行采集，并能将红外视频及温度数据实时传输至监控后台。b) 应提供采集、存储机器人传输的电力设备红外热图，并能从红外热图中提取温度信息。c) 红外检测设备成像像素不低于 320240；接口方式以太网或 RS-485；其他要求应符合 DL/T 664-2008中附录 H中的规定。5.3.2.3 噪声检测功能a) 机器人应配置噪声采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至监控后台进行分析。b) 应提供采集、存储巡检机器人传输的电力设备声音的功能，并支持音频信息的可视化展示，包括声音的波形，声音的频域信息的展示等。5.3.3 防碰撞功能机
13、器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。5.3.4 自动充电功能5.3.4.1 机器人应配备自动充电装置，在需要充电时能够自主返回充电室，通过与充电室内充电设备配合完成自动充电。5.3.4.2 机器人应配备自动门无线通讯系统，能够以无线方式与自动充电室自动门控制系统进行通讯，对自动门进行控制并接收自动门的反馈信息。5.3.5 双向语音对讲功能机器人应配有音频采集和播放设备，能通过无线方式实现与监控后台之间的全双工双向语音传输。双线语音传输性能应满足远程视频指导的要求。5.3.6 辅助照明功能机器人应配置照明设备，能保证在夜间或阴暗天气下正常运行。
14、5.3.7 状态指示功能机器人应具有状态指示功能，在作业时能提供状态信号。5.4 本地监控后台功能要求5.4.1 基本功能XX/T XXXXXXXXX55.4.1.1 人机交互功能5.4.1.1.1 机器人控制应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人车体、云台、电源、可见光摄像机和红红外热像仪的控制操作。自动控制功能能在全自主的模式下，根据事先配置好的固定任务或由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。5.4.1.1.2 电子地图应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人的位置及实时运行状态
15、，包括前进、后退、转动、停止等，并能实时显示设备的温度、刀闸开关的分合状态等信息。5.4.1.1.3 机器人状态信息应能显示、存储机器人相关信息，包括机器人驱动模块、机器人电源模块和机器人所处环境信息等。5.4.1.2 数据库功能5.4.1.2.1 事项及其查询应提供事项显示和历史事项查询功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示。5.4.1.2.2 巡检数据及其查询应能将采集到的可见光图像、红外图像、设备声音等信息存储在巡检数据中，能提供查询功能，并对查询到的数据按照设备类型、设备名称、最高温度等进行过滤，同时支持将查询到的数据生成报表进行打印输出。5.4.1.2.3 报表及其查询应能自动
16、生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表，并能查询一段时间内生成的报表，具有过滤查询结果，支持打印、保存到数据库等功能。5.4.1.2.4 历史曲线及其查询应能查询一段时间内设备温度或电流信息，并以此生成曲线，支持图表设置，曲线图放缩、打印、保存到数据库、生成报表等功能。5.4.2 高级功能5.4.2.1 缺陷自动分析功能5.4.2.1.1 设备自动精确测温应能自动在包含该设备的红外图像上标注出目标设备的区域，并自动对其温度进行分析。5.4.2.1.2 三相设备对比分析应能对采集到的三相设备温度进行温差分析，并进行自动判别和异常报警。5.4.2.1.3 仪表自动读取XX/T XXXXXXX
17、XX6应能对采集到的仪表设备图像进行分析，自动识别出仪表的读数，进行自动判别和异常报警。5.4.2.1.4 断路器、隔离开关分合状态识别应能对采集到的断路器、隔离开关设备图像进行分析，自动识别出断路器、隔离开关的分合状态。5.4.2.1.5 外观异常识别应能对采集到的设备图像进行分析，自动识别出设备上存在的悬挂物或设备的缺损情况，进行自动判别和异常报警。5.4.2.1.6 设备声音异常识别应能对采集到的设备的声音进行分析、自动设备出设备声音异常，进行自动判别和异常报警。5.4.2.2 系统内部接口5.4.2.2.1 环境信息接口应提供与环境信息采集系统的通讯接口，可采集如环境温度、环境湿度、环
18、境风速等信息，并对红外采集系统进行环境因素的实时修正。5.4.2.2.2 固定视频监控装置接口应提供与固定视频监控装置的通讯接口，具备变电站机器人巡检与固定视频监控装置的联动功能。5.4.2.2.3 远程集控后台接口应提供与远程集控后台的通讯接口，提供远程集控后台对多个变电站进行远程集控的数据要求。5.4.2.3 外部接口5.4.2.3.1 生产管理系统接口应提供生产管理系统的接口，能从生产管理系统获取设备实时数据，向生产管理系统上报设备状态及缺陷数据等信息。5.4.2.3.2 变电站监控接口应提供与变电站综合自动化系统接口，获取并展示设备实时数据。系统应能够向信息一体化平台上送机器人采集的巡
19、检数据和数据分析后的相关信息，满足智能变电站的需求。5.4.2.3.3 远程数据访问接口(Web)应提供远程数据访问接口，可通过网页方式访问系统采集到的巡检数据和信息。5.4.2.4 高级组合功能5.4.2.4.1 远程视频指导功能具备实时图像远传和双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导。XX/T XXXXXXXXX75.4.2.4.2 变电站监控系统配合功能应能与站内监控系统协同联动，在设备操控时能实时显示被操作对象的图像信息；能与顺序控制系统进行配合，通过图像自动识别断路器、隔离开关和接地开关的分合状态。5.4.2.4.3 支持一站多机功能应支持一个变电站多台机器人协同作用的
20、功能，满足面积较大的变电站对多台机器同时巡检的要求。5.5 自动充电室要求自动充电室作为变电站智能机器人巡检系统中，机器人本体的充电设施，应满足如下要求：a) 自动充电室防护等级应能满足变电站智能巡检机器人全天候自主充电的要求。充电室内应配置自动温度调节装置。b) 自动充电室应配置相应控制系统和自动门，控制系统应能通过无线方式与机器人进行双向通讯，接收机器人的控制指令并反馈位置状态。自动门应配置人工门禁系统。c) 自动充电室应配备机器人充电装置或设备，能与机器人配合完成机器人的自动充电。充电装置或设备输入电源要求 220VAC，50Hz，外壳应有良好的接地。6 试验6.1 机器人结构及外观检查
21、目测检查机器人表面及电气线路，判断结果是否符合 6.1的规定。6.2 试验要求试验现场应具备符合本标准第5章规定要求的使用环境。6.3 机器人性能试验6.3.1 运动性能试验运动性能试验应遵照附录A的步骤进行。6.3.2 云台性能试验 按照 GB/T 15412-1994中 5.3.2的规定进行云台旋转角度试验，判断试验结果是否符合 6.2.2的规定。6.3.3 自主导航定位试验自主导航定位试验应遵附录B的步骤进行。6.3.4 通信性能试验通信性能试验应遵循附录C的步骤进行。6.3.5 外壳防护性能试验外壳防护性能试验按照 GB 4208-2008中 13、14 规定的试验方法，试验结果符合
22、6.2.6的规定。XX/T XXXXXXXXX86.3.6 可靠性试验可靠性试验应遵循附录D的步骤进行。6.3.7 电磁兼容试验6.3.7.1 工频磁场抗扰度试验应按照 GB/T 17626.8-2006第 8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合 GB/T 17626.8-2006第 9章规定 a或 b的要求。6.3.7.2 静电放电抗扰度试验应按照 GB/T 17626.2-2006第 8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合 GB/T 17626.2-2006第 9 章规定 a 或 b 的要求。6.3.7.3 射频电磁场抗扰度试验应在有
23、线通信方式下，按照 GB/T 17626.3-2006第 8 章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合 GB/T 17626.3-2006第 9章规定 a或 b的要求。6.4 机器人功能试验6.4.1 防碰撞功能试验可靠性试验应遵循附录 E 的步骤进行。6.4.2 自动充电功能试验可靠性试验应遵循附录 F 的步骤进行。6.4.3 双向语音对讲功能试验保证机器人和后方控制台距离不低于 100m，开启双向语音对讲功能，进行模拟通话试验，判断试验结果是否符合 6.3.7的规定。6.4.4 辅助照明功能试验控制开启辅助照明功能，目测辅助照明状态，判断试验结果是否符合 6.3.8
24、的规定。6.4.5 状态指示功能试验模拟切换机器人不同状态，目测状态指示变化，判断试验结果是否符合 6.3.9的规定。7 检验规则7.1 检验分类检验分出厂检验和型式检验两种。检验项目按表 3的规定进行，检验结束，均应完整保存测试记录或提交检验报告。XX/T XXXXXXXXX9表 2 检验项目序号 检验项目名称 型式检验 出厂检验 技术要求条款 试验方法1 结构和外观 5.1 6.1 2 工作环境温度试验 6.2.2 6.2 3 运动系统试验 5.2.1 6.3.1 4 云台性能试验 5.2.2 6.3.2 5 自动导航性能试验 6.2.3 6.3.3 6 通信性能试验 5.2.3 6.3.
25、4 7 整机防护性能试验 5.2.4 6.3.5 8 可靠性试验 5.2.5 6.3.6 9 工频磁场抗扰度试验 5.2.6.1 6.3.7.1 10 静电放电抗扰度试验 5.2.6.2 6.3.7.2 11 射频电磁场抗扰度试验 5.2.7 6.3.7.3 12 防碰撞功能试验 5.3.3 6.4.1 13 自动充电功能试验 5.3.4.1 6.4.2 14 双向语音对讲功能试验 5.3.5 6.4.3 15 辅助照明功能试验 5.3.6 6.4.4 16 状态指示功能试验 5.3.7 6.4.5 注：表示检验，表示不检验。7.2 出厂检验出厂检验的内容应包括：a) 每台产品均应进行出厂检验
26、，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记载出厂检验有关数据的合格证明书。b) 质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；c) 产品说明书；d) 产品安装图(可含在产品说明书中)；e) 产品原理图和接线图(可含在产品说明书中)；f) 装箱单。7.3 型式检验有下列情况之一，应进行型式检验:a) 新产品定型鉴定前；b) 产品转厂生产定型鉴定前；c) 正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；d) 产品停产一年以上又重新恢复生产时；e) 国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式检验要求时；f) 出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时。8 使用环境XX/T XXXX
27、XXXXX108.1 室内环境条件环境温度：-540；环境湿度：不大于 90%。8.2 室外环境条件环境温度：-2050；最大风速：20m/s；涉水深度：100mm9 标志、包装、运输和贮存9.1 标志机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括：产品名称、型号、制造商名称、生产日期和出厂编号等。9.2 包装9.2.1 包装箱应符合 GB/T 13384的规定。9.2.2 包装箱内应附有装箱单、检验合格证、中文使用说明书（包括外观图、各部位名称、功能、规格、各项重要技术指标、操作方法、注意事项及环保要求等）、专用工具及相关的资料。9.2.3 包装箱上的标志应符合 GB/T 191的规定。9.3
28、运输包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。9.4 贮存存放机器人的室内场所的环境温度宜为 040，相对湿度宜小于 80。XX/T XXXXXXXXX11A A附 录 A（资料性附录）机器人运动性能试验A.1 遥控直行速度试验按下列步骤进行：a) 在平整的试验地面上取 50 m测量区间，划出横向始端线和终端线；b) 遥控操作机器人，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算机器人的单次前进行走速度；c) 上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合 6.2.1.1的规定。A.2 转弯直径试验按下列步骤进行：a)
29、试验场地为平坦、硬实、干燥、清洁的混凝土或沥青地面，其大小应能允许机器人作全圆周转弯动作。b) 测量机器人转弯直径：c) 使机器人处于连续转弯行走状态，画出机器人离转向中心最远点形成的轨迹圆，如图 A.1 所示；d) 在互相垂直的两个方向测量轨迹圆直径，取算术平均值作为试验结果。机器人左转和右转各测定一次，判断试验结果是否符合 6.2.1.2的规定图 A.1 转弯直径试验XX/T XXXXXXXXX12A.3 爬坡度试验按下列步骤进行：a) 爬坡试验装置示意图如图 A.2所示，b) 将爬坡试验装置调整至所需坡度位置；c) 机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；d) 操作机器人直行，使其行
30、走至爬坡试验装置上；e) 测量坡度起止点的高度差 h和水平距离 a；f) 通过 h和 a计算斜坡角度，判断试验结果是否符合 6.2.1.3的规定。图 A.2 爬坡度试验A.4 制动试验制动试验按下列步骤进行：a) 在平整的试验地面上划上停止线；b) 机器人以 1m/s的运动速度下行至停止线后停车；c) 测量机器人超出停止线部分的距离；d) 取两次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合 6.2.1.4的规定。XX/T XXXXXXXXX13B B附 录 B（资料性附录）自主导航定位试验B.1 导航定位误差实验 在平整的试验地面上取 50m测量区间，预先标定导航轨迹和停车点，引导机器人运动，设定
31、50cm的停车距离，并在停车位置处画出机器人前边缘的标示。如图 B.1所示。5 0 m 5 0 c me1 2 3 41 运行轨迹2 定位标志3 标准停车位置4 实际停车位置图 B.1 导航控制精度实验图按下列步骤进行：a) 机器人位于导航轨迹上，并使机器人中心线与导航轨迹重合；b) 机器人启动导航后，使机器人检测到标定停车点后 50cm后自动停止运动；c) 沿机器人前边缘画出机器人的停车位置，测量机器人的定位误差 e；d) 取两次试验的平均值，判断试验结果是否符合 6.3.1.2的规定。B.2 自主直行速度试验按下列步骤进行：a) 在平整的试验地面上取 50m测量区间，预先标定导航轨迹，划出
32、横向始端线和终端线；b) 操作机器人自主导航行驶，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算机器人的单次前进行走速度；c) 上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合 6.3.1.3的规定。XX/T XXXXXXXXX14C C附 录 C（资料性附录）通信性能试验按下列步骤进行：a) 在试验地面上取 100m测量区间，划出控制端线和停车端线；b) 将后方控制台放置在距离试验场地接近 1000m的地方，保障整个试验场地距离后方控制台不大于 1000m；c) 机器人分别放置在控制端线；d) 用后方控制台控制机器人，使其运动停止，云台
33、动作，判断试验结果是否符合 6.2.3.1的规定；e) 用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息，判断试验结果是否符合 6.2.3.3的规定。XX/T XXXXXXXXX15D D附 录 D（资料性附录）可靠性试验D.1 一次充电持续工作时间试验按下列步骤进行：a) 试验条件:1) 场地：平坦的路面；2) 设施：爬坡试验台；3) 行走速度：中速。b) 试验内容：试验内容见表 D.1.c) 试验步骤：1) 遥控操作机器人；2) 表 D.1所列各项试验内容，应在机器人持续工作时间内连续进行，中间不允许补充能量；3) 判断试验结果是否符合 6.2.5.1的规定表 D.1 持续工作时间试验内
34、容试验项目 试验方法 行走方向 试验时间顺时针 10min行走 沿 10m10m 方形轨迹行走逆时针 10min爬坡 按附录 A3规定的坡度要求 反复进行 10min巡检作业 按本标准的相关规定 连续进行 10minXX/T XXXXXXXXX16E E附 录 E（资料性附录）防碰撞功能试验按下列步骤进行：a) 在平整的试验地面上取 50m测量区间，预先标定导航轨迹；b) 操作机器人自主导航行驶，使机器人保持最大速度，将高 20cm、宽 10cm的模拟障碍物放置在距离机器人 5m的行驶道路上，试验机器人能否自动停止行驶，并保证不能接触障碍物；c) 发送遥控前行和自动导航前行命令，试验机器人能否保持停止状态；d) 发送自动导航命令，然后移除障碍物，试验机器人能否继续导航行驶；e) 上述试验不得少于三次，判断试验结果是否符合 6.3.3的要求。XX/T XXXXXXXXX17F F附 录 F（资料性附录）自动充电功能试验按下列步骤进行：a) 在平整的试验地面上取 50m测量区间，预先标定导航轨迹，标定充电位置，搭建简易充电设施；b) 在距离充电位置不小于 10m的地方模拟启动机器人自主充电命令，试验机器人能否自动在自动充电位置停止行驶，并保证进行自动充电；c) 上述试验不得少于三次，判断试验结果是否符合 6.3.4.2的规定。_
