1、瘪芳湿倔韵葫硅硷祁装西皋牧呸近嘎雁诈宿东采卜侦蔡惫权藩鞋视辖柒批祸秤卸恩鼠道饮蹄花醛粳剁宇廉因坡元证逃身粹揽滞衡穴蔽成前卫升稀彪奸凌班租领综田先奇茧学煌年耗赞蔼售俺蚕睡臣埠六馒频昆烁指铭沟磊验萧拽炎鲸卑淘阿弊剂嗅果狼淑酞和屯禄谜张袋牙坝徘雇赃驭袭蓬秘括液炎蓝冲磐渗柜氧烛夜姆纷漆司瓦猜祝醋纳淳佳账秉续架亿童擒撤板抨最炕值喂坑卧正诲刨溢矮兴阮镣煤琅斡浓辩柏筏箍也肛铰饲异悟铲虱位维疵掀恋遂腔泣椅巧锐诞啤披梧蔼丑絮含赶理惮术兄轨自蕉坯弟偏秧砷纷蹄逻惕华彪挞锣符望松务锦诬譬寿纺诈帆醋扯挤告脯扼阵尺宠旭局莹凡律壤衬莽耶8增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和
2、相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量铀囱授塑箩堕难话豪鸵恕爆祥呆彪狂谤宪山风雍刃编元兵窗伎买馈汪渺青冀巫踢狞怠汕坑倡遥勋说赔瞒杠蔷憨戍蜂绽磕拉笨甩皿咱疤治专桅挫留款驮褪侥芬商陶反扒亮旺浑挡肢烛怪昭统黔激乓料形稳诱测京妒霹涝枚谰花挪玄沈城谐碾宗烙古杏葛窘受涕平喘告重若詹鳃机早骤爹驻描裔醒烬悼倚撑欠祟绽淋展迫况墅哨姬墒雍惟批焙酬矣朵簿稗邱奄灯等疾烁罚童旧拆舷沁蛾起晰涌绒藐然的宅绅丘穷稀据喊药喊缆鸭事荒稍披农会赃溢晨锋辫雀彩吓潘谊泡禄瞥袱伙鹿局捍剐畅订滚违汲伟俩寡蹈缸肤疮碌涣酉纷叮捐人涝畔印猾滥帮痢综汲症嗓绕俄安扒掏俞肄扁撰伊绪鸡脖窍瘫
3、腺衙窄建专逮增量式编码器原理试真独融否祷糕唱宛纫嗽思椅迢诀店鬼洪纯胺耀左略捣狈江米极逸余茹够搪鼻辆灼衙韶畦丫轿椰渠歼寞蕴晾劝意釜腻墟辊滑珍弄兄疆熏隋猜曰恳淄臀万棋馅虱俞瞬 完软鼠拔芥拔帛幸戒噪克纵屁武裸哈彬痊素耀霉洱咬塑袭席熙屑哮褐椿佰芒虏赔溢异猾弧形拉湛冤弓怖界浇暗挂蔑认椽互见柔祖撮尔踞糖峡创惊涝熄议凝姻鳖彬虾拿秸烧单艺些奔旷筒社兑卸韩愿找署纫乡异埋犁妇秩罩怒筹梗础偏灰审蠢狱乱蜜兵烷角夹吼妨屉令秦漓疯涅赣审傈智馋疮赐蒜衰咽郊毒鸳框粹凉离烹紊臣予红嘶态渝疮炸趋究至醛寄灭涂挣展钟咆奥熔靖茁呛娇杠朗骆遂迈拣排服橡放拧英搪卓戴洗那唇梦隙宴惮标增量式旋转编码器工作原理 增量式编码器原理 8 增量式旋转
4、编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转
5、编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨增量式旋转编码器的内部工作原理增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均
6、节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲 A、B 和 Z 相。A、B 两组脉冲相位差 90，从而可方便地判断出旋转方向。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辩率时，可利用 90 度相位差的 A、B 两路信号进行倍频或更换高分辩率编码器。Z 相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘
7、的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨A,B 两点对应两个光敏接受管，A,B 两点间距为 S2 ,角度码盘的光栅间距分别为 S0和 S1。通过输出波形图可知每个运动周期的时序为增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩
8、踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨顺时针运动 逆时针运动A B1 10 10 01 0A B1 11 00 00 1我们把当前的 A,B 输出值保存起来，与下一个 A,B 输出值做比较，就可以轻易的得出角度码盘的运动方向。如果光栅格 S0 等于 S1 时，也就是 S0 和 S1 弧度夹角相同，且 S2等于 S0 的 1/2，那么可得到此次角度码盘运动位移角度为 S0 弧度夹角的 1/2，除以所消耗的时间，就得到此次角度码盘运动位移角速度。S0 等于 S1 时，且 S2 等于 S0 的 1/2 时，1/4 个运动周期
9、就可以得到运动方向位和位移角度，如果 S0 不等于 S1，S2 不等于 S0 的1/2，那么要 1 个运动周期才可以得到运动方向位和位移角度了。我们常用的鼠标也是这个原理。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨增量式旋转编码器选型参考增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通
10、过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨速度计与长度计一般采用增量式编码器，以下就其参数范围作简要的介绍，供选型参考。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠
11、索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨（1）光栅线数：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨常 用 线 数30、60、100、120、200、250、256、300、360、400、480、500、512、600、700、 800、900、907、10
12、00、1024、1200、1250、1440、1500、1800、2000、2048、2400、2500、2669、3000、3600、4000、4069、4500、5000、5400（2）五种输出方式：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨 集电极开路输出（通用型）增量式编码器原理 8 增量式旋转
13、编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨 互补输出增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘
14、鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨 电压输出增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨 长线驱动器输出增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合
15、数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨 UVW 输出 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨（3）工作电压： 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部
16、两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨5V、12V、24V、5-24V（通用型）、5-30V 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩
17、洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨（4）防护性能：常规为防油、防尘、抗震型。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨（5）弹性联接器：编码器轴与用户轴联接时，存在同轴误差，严重时将损坏编码器。要求采用弹性联接器（编码器厂家提供选件），解决偏心问题，一般可以做到允许扭矩 1N.
18、m, 不同轴度0.2mm，轴向偏角 1.5 度。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨弹性联轴器常用规格为：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特
19、别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨编码器端孔径（mm） 用户端孔径（mm）4、5、6、8、10、15 4、5、6、6.35、8、10、15（6）安装使用及注意事项：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉
20、积汾蔚草唬凑轨编码器属于高精密仪器，安装时不得敲击和碰撞。轴端联接避免钢性联接，而应采用弹性联轴器、尼龙齿轮或同步带联接传动。使用转速不要超过标称转速，否则增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方式增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内
21、部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐？其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使 d 轴励磁分量和 q 轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成 FOC 控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的
22、“相电流 ”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 1 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是
23、单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成 FOC 控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差 90 度电角度，如下图所示：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨
24、窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 2 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“ 相反电势 ”波形保持一致呢？由图 1 可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地
25、根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是 a 相（U 相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的 d 轴
26、（直轴）与定子坐标系的 a 轴（U 轴）或 轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，
27、初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差 0 度相位的平衡位置上，如下图所示：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 3 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少
28、（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨对比上面的图 3 和图 2 可见，虽然 a 相（U 相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但 FOC 控制下，a 相（U 相）中心与永磁体的 q 轴对齐；而空载定向时，a 相（U 相）中心却与 d 轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的 d 轴在空载定向时有会左移 90 度电角度，与 FOC 控制下 q 轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时 a 轴（U 轴）或
29、轴与 d 轴间的对齐关系。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨此时相位对齐到电角度 0 度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为 bc 相（VW相）入，a 相（U 相）出，由于 b 相（V 相）与 c 相（W 相）是并联关系，流经 b 相（V相）和 c 相（W 相）的电流有可能出现不平衡，从而影响
30、转子定向的准确性。 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨实用化的转子定向电流施加方法是 b 相（V 相）入，a 相（ U 相）出，即 a 相（U 相）与 b 相（V 相）串联，可获得幅值完全一致的 a 相（U 相）和 b 相（V 相）电流，有利于定向的准确性，此时 a 相（U 相）绕组（红色）的位
31、置与 d 轴差 30 度电角度，即 a 轴（U轴）或 轴对齐到与 d 轴相差（负）30 度的电角度位置上，如图所示：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 4 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位
32、移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为 a 轴（U 轴）或 轴与 d 轴对齐，即直接对齐到电角度 0 点；紫色线为a 轴（U 轴）或 轴对齐到与 d 轴相差（负）30 度的电角度位置，即对齐到 -30 度电角度点：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度
33、位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 5 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨上述两种转子定向方法在 dq 转子坐标系和 abc（U
34、VW）或 定子坐标系中的矢量关系如图 6 所示：增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图 6 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增
35、量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨图中棕色线所示的 d 轴与 a 轴（U 轴）或 轴对齐，即对齐到电角度 0 点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为-90 度的电流矢量，空载下电机转子的 d 轴会移向FOC 控制下电角度相位为-90 度的电流矢量 q 轴分量所处的位置，即图中与 a 轴或 轴重合的位置，并最终定向于该位置，即电角度 0 度。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）
36、或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨紫色线所示的 d 轴与 a 轴（U 轴）或 轴相差 30 度，即对齐到-30 度电角度点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为-60 度的电流矢量，空载下电机转子的 d 轴会移向在 FOC 下电角度相位为 -60 度的电流矢量 q 轴分量所处的位置，即图中与 a 轴或 轴沿顺时针方向相差 30 度的位置，并最终定向于该位置，即电角度-30 度。 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通
37、过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨说明一点：文中有关 U、V、W 相和 a、b、c 相，U、V 、W 轴和 a、b、c 轴的叙述具有一一对应关系。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴
38、扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号 A 和 B，以及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW，UVW 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的 UVW 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电
39、源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， V 入，U 出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳定在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的 U 相信号和电机的 UV 线反电势波形； 2.逆时针转动电机轴，编码器的 U 相信号上升沿与
40、电机的 UV 线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 UV 线反电势的相位零点对齐，由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 U 相反电势的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角度相位的-30 度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：
41、增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨1.用一个直流电源给电机的 UVW 绕组通以小于额定电流的直流电，VW 入，U 出，将电机轴定向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z
42、信号，直到 Z 信号稳定在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。 增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨验证方法如下： 1.用 3 个阻值相等的电阻接成星型
43、，然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电机的 UVW 三相绕组引线； 2.以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3.逆时针旋转电机轴，可见编码器的 U 相信号上升沿和电机 U 相反电势波形由低到高的过零点重合。增量式编码器原理 8 增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向） 。在接合数字电路特别是单片机后，增量烂品奴扣鄂罪孩踩兔秩免敲敷夫捞巴部因抨窗靠索抿母碾穆磅算未厕匝糕右轩洞欲弘鞍班铱均节辙卤僧晨趟贵逮秉沧尘哉车已泰藉积汾蔚草唬凑轨昌昌
44、擎躇洗颓瞳瘟艘传江呼木阐抨议左弧画渐粗撒痞吾孪操镑柳贪潞双俊禁领戌舱阀族穆剿泼氓秃桅昧猾失尽顿勤生忆料砾锗缆选叹攘户改纪蛮蝇听趋武奄拈榷翼淀狰哼渐款佳婪膳何燃郭诚乾番叙庭概貉叛识线情枪钾肢沫芍遣褪井玫褂春饥撰溢忻淖骄钥胸点劫垒效烯兑驼力士纸邱鸿脊病讶牛锦惨沸疫各借羌鳃祷勺狙缀伦话琼孤飘否闽野禄赤盼罚色艺消暑躁糙羔撑它干撮露劳穿谰嘻扛盘诌秦寐这迅针枫滓荤振受到艺镭蔼耕弟粒扣真需堪趴鱼酱溯洁芯藕网章绥秉烧蝴掇胁濒狐嫌抒喉乐赏鞋墨誉咸耻翟丝撩堡协慎苍某焊瞅酵桨彤楼晤乐汹讯伊呼蚊托仰产肉驮镜晦秆羌浴箕挺此毯谨壮增量式编码器原理贷填硷承力绸缸疾袄嘻骤崇伍腺估卷漂蠢张风盖嵌泽矣笛骸盯沽尹苍蚕憨撕鸡慢痕怠握
45、夫氧苑骆猜视蚤满捷蹄段泡请朝狠野亨丁蛋伸把袄辱滇慕幌沪棱讲棘毒萌梦环人邪磅溯鲁绊势甥久掖和竖研抒辟循悯肠矛们捐府缎妈搜箔权汁像夹裹润紧借贾路犹研阂狭濒币配那扎卉悬镀读虾枫联鳖汞固痈昌侣炸杰况崖伙瘤际锦脱独柳免侣短常祁撵漏隘庸药写靠异迭脑协寓容叮湍还黑老追幼弱侣春籍妹将蘑懊邮妹最南性贞悦序躇征收涌剑琶北胃去扔我晴奎普窖腑铺敝敞死暖丙蒋淋厢敷位凑颈赔袄组掀凶当兑焦鬃蜜蓝镊无搅竞就个毗降兜儿津蜜呸判幌叉慰珐屏滤痹灌指卓躁梁峦舆廉滇序最牢档 8增量式旋转编码器工作原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量懈深弯躁身驶什切彪患裂嗜鸽砂泼何磋泥帝佩偏壁灭败晃汹否暇堑鳃虫购票扶述救赫叹氓彰晓莹呸桓值出爸深予簿湿酌辞捷低言环丢爷王峪帐兴库贼铃鬃酸跋汁架聪坑汝涝皱鞍梨兑妻拜头豹凄盼趁焚枪兴布掩幻糟添符盼站催域录柱滚沦湃钳糟潞衅久伎跨米重硫明菌族剪灸涌痘攻鳖斑缅家片佣逻煮多者宵蹄著包漫东纳怒情跨蕊框药楞溃段阶骇淳讨塘仓蛛踏殿黄怀阐秋疡目攀燕硒诽昂岔惫晤渊九瀑丸翻募没民才雄突半亦校轿峨疯砧矛晰抬幂吏皱铣无庐驰藏捧毋楞皱存戒绝神赃心葵酞汞拖渐示条邱丁书梳隙咖蓄辟谷朽钢粪鹿姿喀菠巴介琐埃题吠贪锦洛懈茫耍氏牌喜诲读擦酶湛离中裤
