1、第1章自动控制系统的基本知识,1. 1自动控制的基本概念 1. 2自动控制系统的组成与系统原理框图 1. 3控制系统的分类 1. 4对自动控制系统的基本要求,返回,1. 1自动控制的基本概念,1. 1. 1自动控制 自动控制是在人工控制的基础上发展起来的。 以水箱液位控制系统为例，如图1一1所示，工艺要求保持水箱中的液位恒定。当出水量发生变化时，水箱水位会上下变动，操作者用眼睛观察液位计中液位的高低，通过神经系统告诉大脑;经过大脑的思考，与要求的水位进行比较，得出偏差的大小和方向，根据经验由大脑发出命令;用双手去控制进水阀的开度，引起进水量发生变化，最终使水箱中的液位达到要求的高度。,下一页,
2、返回,1. 1自动控制的基本概念,1. 1. 2常用术语 (1)被控对象。将需要控制的设备或生产过程称为被控对象，简称对象。本例中的被控对象是水箱。 (2)被控量。将被控对象运行时需要控制的参数称为被控量，用c(t)表示。本例中的被控量是水箱液位。 (3)给定值。工艺要求被控量所要达到的数值称为给定值、设定值或参考输入，用r(t)表示。 (4)扰动量。将引起被控量变化的一切因素称为干扰量或扰动量，简称扰动，用d(t)表示。 自动控制的口的就是在没有人直接参与的情况下，被控对象在各种扰动d(t)的作用下，始终能保证被控量等于给定值或接近给定值。数学表达式为,返回,上一页,1. 2自动控制系统的组
3、成与系统原理框图,1. 2. 1自动控制系统的组成 自动控制系统主要是由被控对象和自动控制装置组成的。 水箱液位自动控制系统如图1 -2所示，工艺要求保持液位恒定。为了控制好水箱液位，控制系统需包括以下几个部分: (1)检测变送装置(或传感器)。将被控量的实际数值，转化为某种便于传送、符合规范、标准统一的信号的装置，称为检测变送装置或传感器。本例中的压力变送器就是检测变送装置，它实时测出被控量的实际数值，并送出一个相应规范的、标准统一的信号作为被控量的测量值。cm(t)，它相当于人工控制中“眼”的作用。,下一页,返回,1. 2自动控制系统的组成与系统原理框图,(2)控制装置。接收检测变送装置送
4、来的被控量的测量信号。 cm(t) ，并与工艺上要求的给定值信号r(t)进行比较，再根据比较的结果偏差信号的极性与大小，按照一定的控制规律或算法，发出相应的控制信号u(t)。本例中的智能控制仪，可起相当于人工控制中“脑”的作用，用于比较、决策并发出控制命令。可见，控制装置是自动控制系统中最关键、核心的组成部分。(3)执行装置(或执行器)。接收控制装置输出的控制信号u ( t)，并将其转变为一个能对被控对象实际施加的控制作用。本例中的进水阀，可起相当于人工控制中“手”的作用，能依据大脑发出的控制命令，来改变控制阀的流量。,上一页,下一页,返回,1. 2自动控制系统的组成与系统原理框图,1.2.2
5、自动控制系统的原理框图 为了表明自动控制系统的组成以及信号之间的传递关系，在控制中经常使用自动控制系统的原理框图，简称系统框图或系统方块图。图1 -3就是自动控制系统的原理框图。 控制系统的原理框图是由4部分组成的。 1.环节 环节为图中方框，指自动控制系统中的各个组成部分。 2.作用线 作用线为图中箭头线，指朝向方框的作用线，称为该环节的输入量(或输入信号)，它是引起该环节运动的原因;背向方框的作用线，称为该环节的输出量(或输出信号)，它是该环节在输入量作用下，所引起的运动结果。信号在每个环节中只能按箭头方向单向传递。,上一页,下一页,返回,1. 2自动控制系统的组成与系统原理框图,3.比较
6、点或综合点、汇交点 其为图1一3中用“ ”符号表示的点。 偏差信号e(t)的定义为: 4.分叉点或引出点 其系图1一3中用符号“ “表示的点。 图1 -3中，被控量e(t)一方面作为被控对象的输出量往外输出，同时又被作为检测变送装置的输入量，把一个信号大小不变地同时送到不同的地方。 从图1 -3可以看出，整个自动控制系统输入量为给定值e(t)和扰动量d(t)，输出量为被控量e(t)。,上一页,下一页,返回,1. 2自动控制系统的组成与系统原理框图,把系统(或环节)的输出信号直接或经过一些环节又送回到输入端的做法叫做反馈。如图1一3所示，把系统的输出信号通过检测变送装置送回到系统输入端的就是反馈
7、。当系统反馈信号取负值，并与给定值相加时，属于负反馈;当反馈信号取正值，与给定值相加时，属于正反馈。自动控制系统的主反馈一般是负反馈。 从系统的输入量r(t)沿着箭头方向到系统的输出量c(t)，称该信号通道为前向通道。而从系统的输出量沿着箭头方向到系统的输入端，则称该信号通道为反馈通道。,上一页,返回,1. 3控制系统的分类,1.3.1自动控制的基本方式 控制系统的分类方法有很多，首先介绍自动控制的基本方式。自动控制系统有两种最基本的形式，即开环控制和闭环控制。 1.开环控制 开环控制不存在反馈环节，只有信号的前向通道，没有反馈通道，如图1一7所示。 这种控制方式的结构比较简单，但是如果被控对
8、象或控制装置受到扰动，而影响被控量时，系统不能进行自动补偿，因此控制精度难以保证。所以在控制精度要求不高而扰动又很小的场合中应用比较广泛。日常生活中的计算机磁盘驱动器、洗衣机、非智能化的交通红绿灯等的控制系统都属于开环控制。,下一页,返回,1. 3控制系统的分类,2.闭环控制(或负反馈控制) 闭环控制存在反馈环节，其不仅有前向通道，而且还有反馈通道。 图1 -3所示的原理框图中有明显的闭合回路，它是一种最基本、最重要的典型控制系统。一些较为复杂的控制系统也是以它为基础，再加以改进、完善的。 闭环控制的结构复杂，负反馈控制对一切的外界或系统内部的扰动都有抑制、克服作用，但因它必须在被控量偏离了给
9、定值、产生了偏差后才能施加影响并起作用，且最终又使系统偏差不断变小，直至为零，所以控制不及时。,上一页,下一页,返回,1. 3控制系统的分类,1.3.2控制系统的分类 控制系统常用的有以下几种分类。 1.按系统的结构分类 (1)开环控制系统。 (2)闭环控制系统。 (3)复合控制系统。 复合控制是将开环控制和闭环控制适当结合的控制方式，可用来实现复杂并且控制精度要求较高的控制任务。 复合控制是集开环控制与闭环控制两者优点于一体的一种较完善的控制系统。它有两种基本形式，即按扰动补偿的复合控制和按输入给定补偿的复合控制。,上一页,下一页,返回,1. 3控制系统的分类,2.按系统给定值r(t)变化的
10、规律分类 (1)恒值控制系统:系统给定值为恒值，可克服各种扰动因素的影响，保证被控量等于恒定的给定值或接近给定值。如前面提到的液位控制系统就是恒值控制系统。 (2)程序控制系统:系统的给定值是一个按照一定规律变化的时间函数。如数控伺服系统以及一些自动化生产线，给定值是固有的程序。 (3)随动(或跟踪)控制系统:系统的给定值是一个不能预知的随机量，要求被控对象的被控量能快速、准确地跟随输入的随机变化的给定值变化，如火炮自动跟随系统。,上一页,下一页,返回,1. 3控制系统的分类,3.按被控对象反应快慢不同分类 (1)过程控制系统:生产过程中需要控制的温度、压力、流量、物位、成分等参数都是属于慢过
11、程对象的被控量，相应的控制系统为过程控制系统。前面提到的液位控制系统就是过程控制系统。 (2)运动(或拖动)控制系统:用电机直接拖动工作机械，被控量常常是转角、转速等变化反应迅速的对象，相应的控制系统为运动控制系统。 4.按系统数学模型的性质不同分类 (1)线性系统:系统全部由线性元件组成，系统的输入量与输出量的关系用线性微分方程来描述。微分方程的系数不随时间变化，是个常数，这样的系统是定常系统;微分方程的系数随时间变化而变化，所以是时间的函数，这样的系统是时变系统。 (2)非线性系统:系统中存在非线性元件，系统的输入量与输出量的关系用非线性微分方程来描述。,上一页,下一页,返回,1. 3控制
12、系统的分类,5.按系统所传送信号的性质不同分类 (1)连续控制系统:系统中控制信号是连续量或模拟量的系统。 (2)离散控制系:系统中控制信号是脉冲量或数字量的系统。 6.按系统中控制回路数目的不同分类 (1)简单控制系统:系统中含一个控制回路，如液位控制系统等。将在后面章节的简单控制系统中介绍此类控制系统。 (2)复杂控制系统:系统中含多个控制回路，如串级控制系统等。将在后面章节的复杂控制系统中介绍。,上一页,返回,1. 4对自动控制系统,1. 4. 1控制系统的稳态、动态与过渡过程 在介绍自动控制系统的基本要求之前，需首先介绍几个术语。 1.稳态 把被控量c(t)不随时间变化的平衡状态称为系
13、统的稳态(或静态)，这时工艺上进出系统的物料量都处于动态平衡状态，此时不仅被控量。c(t)稳定不变，且系统中各处的信号都不随时间变化，处于平衡状态。,下一页,返回,1. 4对自动控制系统,2.动态 把被控量c(t)随时间变化的不平衡状态称为系统的动态(或瞬态)，这时系统中的各个环节和各处的信号都在随时间变动。 系统受到了扰动d(t)作用或给定值r(t)突然发生了某种变化，则系统原来的平衡状态将被打破，被控量开始偏离给定值变化，并导致控制装置、执行装置(或执行器)都将相应动作，对被控对象施加控制作用，最终使被控量回到给定值，此时系统又恢复到一个新的平衡状态，控制过程结束。,上一页,下一页,返回,
14、1. 4对自动控制系统,3.系统的过渡过程 系统从一个平衡状态到另一个新平衡状态的过程，称为系统的过渡过程。在此过程中，被控量及系统各处的信号都处于变化之中。 4.系统的过渡过程曲线 通常把表示被控量在过渡过程中的变化情况的曲线，称为系统的过渡过程曲线。根据自动控制系统的过渡过程曲线的情况就可判断其控制质量的好坏。,上一页,下一页,返回,1. 4对自动控制系统,1.4.2对自动控制系统的基本要求 对一个自动控制系统的基本要求为稳定性、快速性和准确性。 1.稳定性 对任何自动控制系统，首要条件是系统必须稳定。只有系统稳定，才能正常工作。 稳定性是指系统受到扰动作用或给定值发生变化时，其动态过程的
15、振荡倾向和重新恢复状态的能力。 当系统受到扰动作用或给定值发生变化时，被控量就会偏离给定值，如果经过系统的自身调节，系统能回到或接近原来的给定值，这样的系统就是稳定的系统;否则，系统不能回到或接近原来的给定值，这样的系统就是不稳定的系统。,上一页,下一页,返回,1. 4对自动控制系统,2.快速性 快速性是通过动态过渡过程时间的长短来表示的，如图1一11所示。过渡过程时间越短，则快速性就越好;反之，过渡过程时间越长，则快速性就越不好。 3.准确性 准确性是由系统达到稳态时，给定值与实际值之差来体现的，如图1一12所示。它反映了系统的稳态精度。 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中，若过分强调某方面的性能，则可能会使其他方面的性能受到影响。,上一页,返回,图 1一1水箱液位控制系统,返回,图1 -2水箱液位自动粹制系统,返回,图1一7开环控制,返回,图1一3自动粹制系统的原理框图,返回,图1-11 控制系统的快速性,返回,图1-12控制系统的准确性,返回,
