1、1,复习,2,复 习,3,4.3 控制系统性能的复域分析,二、增加开环零、极点对系统性能的影响 系统根轨迹的整体格局是由开环传递函数的零点、极点所共同决定的。开环零、极点位置不同，根轨迹的走向差异很大。 1增加极点（以具体系统加以说明）一般可以认为，当函数G(s)H(s)在s左半平面增加极点，会促使原根轨迹向右半部移动，稳定性下降。设 系统的开环传递函数：增加零点,4,4.3 控制系统性能的复域分析,增加极点轨迹向右弯曲，渐近线角度由900变为600。分离点向右移。 (a) 稳定， (b) 在K1小时稳定， K1大可能不稳定。,(a),(b),5,4.3 控制系统性能的复域分析,6,-,4.3
2、 控制系统性能的复域分析,2增加零点（以具体系统加以说明）对G(s)H(s)函数增加零点，会使根轨迹向s平面左半部移动，系统的稳定性增加。,增加一个零点，根轨迹将向左弯曲形成一个圆,7,4.3 控制系统性能的复域分析,增加一对轭复数零点后的根轨迹,8,4.3 控制系统性能的复域分析,3. 闭环零、极点对系统动态性能的影响(1) 闭环极点的分布决定了动态响应的类型。 (2) 闭环零点的分布决定了瞬态响应曲线的形态和指标。 (3) 闭环实数零点会减小系统的阻尼比，使系统运动速度加 快，超调量增大，峰值时间提前。(4) 系统的动态特性主要取决于系统的闭环极点。(5) 远离虚轴的极点(或零点)和偶极子。(6) 主导极点。,
