1、注：梯形图修改完-编辑-编译外部输入 外部输出 输入 输出 专用输入 专用输出 外部输入 外部输出外部启动 运转中 SIN#0001 SOUT#0001 40010 50010 20010 30010伺服接通中 SIN#0002 SOUT#0002 40011 50011 20011 30011调出主程序 主程序首条 SIN#0003 SOUT#0003 40012 50012 20012 30012清除报警、错误 发生报警、错误 SIN#0004 SOUT#0004 40013 50013 20013 30013电池报警 SIN#0005 SOUT#0005 40014 50014 2001
2、4 30014再现模式的选择 当前远程模式 SIN#0006 SOUT#0006 40015 50015 20015 30015示教模式的选择（优先） 当前再现模式 SIN#0007 SOUT#0007 40016 50016 20016 30016当前示教模式 SIN#0008 SOUT#0008 40017 50017 20017 30017禁止进入干涉区1 立方体干涉区1内 SIN#0009 SOUT#0009 40020 50020 20020 30020禁止进入干涉区2 立方体干涉区2内 SIN#0010 SOUT#0010 40021 50021 20021 30021禁止作业（禁
3、止接通工具ON）作业原点（立方体32、64内） SIN#0011 SOUT#0011 40022 50022 20022 30022作业响应 可中途启动 SIN#0012 SOUT#0012 40023 50023 20023 30023禁止进入干涉区3 立方体干涉器3内 SIN#0013 SOUT#0013 40024 50024 20024 30024禁止进入干涉区4 立方体干涉区4内 SIN#0014 SOUT#0014 40025 50025 20025 30025碰撞传感器 粘丝监控 SIN#0015 SOUT#0015 40026 50026 20026 30026气压低 断弧监控
4、 SIN#0016 SOUT#0016 40027 50027 20027 30027组号 组号 输入 输出 通用输入 通用输出 外部输入 外部输出IN#0001 OT#0001 00010 10010 20030 30030IN#0002 OT#0002 00011 10011 20031 30031IN#0003 OT#0003 00012 10012 20032 30032IN#0004 OT#0004 00013 10013 20033 30033IN#0005 OT#0005 00014 10014 20034 30034IN#0006 OT#0006 00015 10015 200
5、35 30035IN#0007 OT#0007 00016 10016 20036 30036IN#0008 OT#0008 00017 10017 20037 30037IN#0009 OT#0009 00020 10020 20040 30040IN#0010 OT#0010 00021 10021 20041 30041IN#0011 OT#0011 00022 10022 20042 30042IN#0012 OT#0012 00023 10023 20043 30043IN#0013 OT#0013 00024 10024 20044 30044IN#0014 OT#0014 000
6、25 10025 20045 30045IN#0015 OT#0015 00026 10026 20046 30046IN#0016 OT#0016 00027 10027 20047 30047IN#0017 OT#0017 00030 10030 20050 30050IN#0018 OT#0018 00031 10031 20051 30051IN#0019 OT#0019 00032 10032 20052 30052IN#0020 OT#0020 00033 10033 20053 30053IN#0021 OT#0021 00034 10034 20054 30054IN#0022
7、 OT#0022 00035 10035 20055 30055IN#0023 OT#0023 00036 10036 20056 30056IN#0024 OT#0024 00037 10037 20057 30057安川机器人信号IO对照表内部继电器 外部IO内部继电器编号 外部IO编号IGH#006OGH#006命令内部编号OGH#002IG#003OG#003IG#002OG#002命令内部编号注释IG#001OG#001IGH#001OGH#001IGH#002IGH#003OGH#003IGH#004OGH#004IGH#005OGH#005组号 组号 输入 输出 通用输入 通用输
8、出 外部输入 外部输出IN#0025 OT#0025 00040 10040 20060 30060IN#0026 OT#0026 00041 10041 20061 30061IN#0027 OT#0027 00042 10042 20062 30062IN#0028 OT#0028 00043 10043 20063 30063IN#0029 OT#0029 00044 10044 20064 30064IN#0030 OT#0030 00045 10045 20065 30065IN#0031 OT#0031 00046 10046 20066 30066IN#0032 OT#0032
9、00047 10047 20067 30067IN#0033 OT#0033 00050 10050 20070 30070IN#0034 OT#0034 00051 10051 20071 30071IN#0035 OT#0035 00052 10052 20072 30072IN#0036 OT#0036 00053 10053 20073 30073IN#0037 OT#0037 00054 10054 20074 30074IN#0038 OT#0038 00055 10055 20075 30075IN#0039 OT#0039 00056 10056 20076 30076IN#0
10、040 OT#0040 00057 10057 20077 30077IN#0041 OT#0041 00060 10060 20080 30080IN#0042 OT#0042 00061 10061 20081 30081IN#0043 OT#0043 00062 10062 20082 30082IN#0044 OT#0044 00063 10063 20083 30083IN#0045 OT#0045 00064 10064 20084 30084IN#0046 OT#0046 00065 10065 20085 30085IN#0047 OT#0047 00066 10066 200
11、86 30086IN#0048 OT#0048 00067 10067 20087 30087IN#0049 OT#0049 00070 10070 20090 30090IN#0050 OT#0050 00071 10071 20091 30091IN#0051 OT#0051 00072 10072 20092 30092IN#0052 OT#0052 00073 10073 20093 30093IN#0053 OT#0053 00074 10074 20094 30094IN#0054 OT#0054 00075 10075 20095 30095IN#0055 OT#0055 000
12、76 10076 20096 30096IN#0056 OT#0056 00077 10077 20097 30097IN#0057 OT#0057 00080 10080 20100 30100IN#0058 OT#0058 00081 10081 20101 30101IN#0059 OT#0059 00082 10082 20102 30102IN#0060 OT#0060 00083 10083 20103 30103IN#0061 OT#0061 00084 10084 20104 30104IN#0062 OT#0062 00085 10085 20105 30105IN#0063
13、 OT#0063 00086 10086 20106 30106IN#0064 OT#0064 00087 10087 20107 30107IN#0065 OT#0065 00090 10090 20110 30110IN#0066 OT#0066 00091 10091 20111 30111IN#0067 OT#0067 00092 10092 20112 30112IN#0068 OT#0068 00093 10093 20113 30113IN#0069 OT#0069 00094 10094 20114 30114IN#0070 OT#0070 00095 10095 20115
14、30115IN#0071 OT#0071 00096 10096 20116 30116IN#0072 OT#0072 00097 10097 20117 30117IN#0073 OT#0073 00100 10100 20120 30120IN#0074 OT#0074 00101 10101 20121 30121IN#0075 OT#0075 00102 10102 20122 30122IN#0076 OT#0076 00103 10103 20123 30123IN#0077 OT#0077 00104 10104 20124 30124IN#0078 OT#0078 00105
15、10105 20125 30125IN#0079 OT#0079 00106 10106 20126 30126IN#0080 OT#0080 00107 10107 20127 30127IG#005OG#005IGH#007OGH#007IG#004OG#004命令内部编号 内部继电器 外部IOIG#006OG#006IG#007OG#007IG#008OG#008IG#009OG#009IG#010OG#010IGH#008OGH#008IGH#009OGH#009IGH#010OGH#010IGH#011OGH#011IGH#012OGH#012IGH#013OGH#013IGH#019OGH#019IGH#014OGH#014IGH#015OGH#015IGH#016OGH#016IGH#020OGH#020IGH#017OGH#017IGH#018OGH#018
