1、Comment st1: 论文题目是以简明、具体、确切的词语反映文章中最重要的特定内容的逻辑组合，应符合编制题录、索引和检索的有关原则，亦有助于选定关键词。中文题目一般不宜超过 20个字，必要时可加副标题，副标题应另起一行。居中排版，用黑体四号书写。Comment st2: “摘要”字样各独占一行，居中排版，用黑体四号书写；摘要内容用宋体小四号书写。东北石油大学硕士研究生学位论文II虚拟训练仿真中人的运动控制研究摘 要虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真，是实际训练过程在计算机上的映射。随着虚拟现实技术的日趋成熟，将虚拟人“嵌入”虚拟训练仿真的环境中去，作为受训人员在虚拟环境中存在的表示
2、。这样受训人员可以与虚拟环境中的虚拟人进行交互，沉浸于其中，进行学习和训练。本文分析和研究了人体模型的表示方法，并从中选择了综合了实体建模和曲面建模的优点的分层虚拟人表示方法；把虚拟人看成一个多刚体系统，对各关节的自由度进行了分析，此基础上建立了适用于虚拟训练仿真系统的最小人体模型。该模型由 15个关节、34 个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成。研究了目前常用的虚拟人骨骼结构的表示方法，提出了一种参数关键帧和逆向运动学相结合的实时运动控制模型；逆向运动学方法可以实时模拟四肢的准确运动，而且与关键帧技术相结合，可以充分利用已有的大量动作数据资源生成逼真的动作效果。在此控制方法的基础上实现了虚
3、拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型。本文提出了虚拟训练仿真系统的最简人手控制模型（以右手为例，它由 6个关节、14 个运动自由度组成） 。并对虚拟手的拇指部分和一般手指部分分别进行了逆运动学分析。实现了虚拟训练仿真系统中虚拟手的简单运动模型。Comment st3: “关键词：” 字样用黑体小四号书写，其内容为宋体小四号。东北石油大学硕士研究生学位论文III关键词：虚拟训练仿真，虚拟人，多刚体系统，运动控制技术，逆向运动学Comment st4: 英文摘要中的论文题目及“Abstract”字样各独占一行，居中排版，均用 Times New Roman 字体四号加粗；摘要内容用 Tim
4、es New Roman 字体小四号书写。Comment st5: “Key words： ”需加粗。东北石油大学硕士研究生学位论文IVA Study On Motion ControlOf Virtual Human In Virtual Training Simulation SystemABSTRACTvirtual training simulation is training simulation based on virtual reality technique,which is the computer mapping to the taining process. As th
5、e virtual technique became more and more mature,virtual human will be embedded in the environment of virtual training simulation, as the expresstion the trainee in the environment of virtual training.Trainee can interact with virtual human in the virtual environment,immersing in it,studying and trai
6、ning.The expressing method of human body model are analyzed and studied in this paper,and selected Keywords:virtual training simulation, virtual human, multi-rigid-body system, motion control technology, Inverse Kinametics东北石油大学硕士研究生学位论文VComment st6: “创新点摘要 ”字样独占一行，居中排版，用黑体四号书写。Comment st7: 创新点条目用阿拉
7、伯数字编号，内容用宋体小四号书写。东北石油大学硕士研究生学位论文VI创新点摘要本文主要研究的是虚拟训练仿真系统中人的运动控制，其创新点如下：1将虚拟人看成一个多刚体系统，提出了适用于虚拟训练仿真系统的由 15个关节、34 个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成的最小人体模型。该模型只保留适于虚拟训练仿真系统的运动自由度，极大程度减小了运算的复杂度。同时，提出了适用于虚拟训练仿真系统的由 6个关节、14个运动自由度（一只手）所组成的最小虚拟人手模型。2提出一种参数关键帧和逆向运动学相结合的实时运动控制方法。将虚拟训练仿真系统中人的行走及爬梯子运动分为三个关键帧，并对于任意两个运动关键帧利用三次
8、Bezier曲线进行插值生成过渡帧，然后利用逆向运动学求解满足约束条件的下肢关节的空间位置。并在此基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型以及虚拟手的简单运动模型，验证了本文所提出的运动控制方法的可靠性。3考虑到虚拟训练仿真系统模型的复杂度高、运算量大等问题，所以本文把一个周期的运动的必达状态尽量减少，分解为 3个必须达到的关键帧状态。实验证明，这样做极大程度地减小了运算的复杂度，很适于虚拟训练仿真中人的运动求解。另外，本文选择 Bezier曲线控制摆动脚踝的运动轨迹。用这种近似的方法描述关节的运动轨迹得到的运动效果很逼真，实验证明，这种描述方法对虚拟训练仿真中人的运动控制是
9、非常有效的。大庆石油学院硕士研究生学位论文VIIComment st8: 目录由论文的章、节等的序号、名称和页码组成。目录中还应包括论文前的独创性声明、关于论文使用授权的说明、中文摘要、英文摘要、创新点摘要及论文后的参考文献、致谢等。论文前的独创性声明、关于论文使用授权的说明、中文摘要、英文摘要、创新点摘要等内容采用罗马数字进行编页；正文页码采用阿拉伯数字另行编页。东北石油大学硕士研究生学位论文目 录学位论文独创性声明 .I学位论文使用授权声明 .I摘 要 .IIABSTRACT.III创新点摘要 .IV前 言 .1第一章 虚拟人物的模型的建立 .31.1 虚拟人的几何建模 .31.1.1 几
10、何建模方法概述 64.3结 论 .7参考文献 .9发表文章目录 .10致 谢 .11Comment st9: 正文是学位论文的主体和核心部分，不同学科专业和不同的选题可以有不同的写作方式。硕士论文正文一般不少于 30000字，博士论文正文一般不少于 50000字；正文一般包括以下几个方面：1.前言（或绪论）2.各具体章节 3.结论 东北石油大学硕士研究生学位论文2下页为正文Comment st10: .“前言（或绪论） ”字样黑体 3号字居中放置。用宋体小四号字排版，1.25 倍行距。东北石油大学硕士研究生学位论文1前 言虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真，是实际训练过程在计算机上的映
11、射。本系统正是结合了三维虚拟人技术，对虚拟训练仿真系统中人的几何特性及行为特性加以分析，进而将虚拟人作为人的化身加入到了虚拟训练的环境中去，为用户提供一个逼真的三维虚拟空间，使得用户在计算机提供的虚拟环境中熟练掌握某一装置或某一系统的操作使用方法。随着虚拟现实技术的日趋成熟，人们已经不满足于只有景物、建筑物等地理视景信息的虚拟环境(Virtual Environment) 的构建，迫切要求在虚拟环境中加入虚拟人来作为人的化身。虚拟人（virtual human 或 computer synthesized characters）是人在计算机生成空间（虚拟环境）中的几何特性与行为特性的表示 1。
12、目前，虚拟人技术已经日益广泛地渗透到人们的日常生活当中。在影视娱乐、动画节目、新闻广告以及电子游戏等领域，人们都可以找到虚拟人技术的身影。除此以外，虚拟人技术在关系国计民生的重大领域，如军事、医疗、产品设计与制造等，也将发挥越来越重要的作用。近年来，虚拟人技术一直是计算机领域中比较活跃的研究课题，出现了大量的研究成果，同时也出现了几个比较著名的研究团队。如：美国宾夕法尼亚大学人体仿真与建模中心(Center for Human Modeling and Simulation)，在 Badler 的领导下，研究包括参数化的关键帧技术在基于关节虚拟人的模型中的应用、逆运动学的应用、人体的平衡研究、脊骨的建模、行走模型的建立、运动捕获的研究、人体的冲突检测和纠正以及智能
