1、机构运动方案设计 - 机构的选型机构的选型（Selection of Mechanical Type）机构的选型是根据现有的各种机构，按功能要求进行类比选择，选择结果是设计方案的初解，再根据初解采用各种优化与变异技法进行改造创新，寻求最优解。以下表格中列出了部分机构的分类、运动特性、控制方法与价格比较，可供机构选型时参考。 按运动方式对机构进行分类执行构件运动方式及功能 机构类型 典型应用实例与原理1）连杆机构平行四边形机构双转块机构2）齿轮机构圆柱齿轮机构圆锥齿轮机构蜗轮蜗杆机构齿轮针轮机构蜗杆针轮机构摆线针轮机构机车车轮联动机构、联轴器联轴器用于减速、增速和变速 3）行星轮系4）谐波传动机
2、构5）挠性件传动机构匀速转动6）摩擦轮机构用于减速、增速、运动的合成与分解减速器远距离传动、无级变速无级变速1）连杆机构双曲柄机构转动导杆机构曲柄滑块机构铰链四杆机构非匀速转动2）非圆齿轮机构惯性振动筛刨床发动机联轴器3）挠性件传动机构 机床，自动机、压力机1）连杆机构曲柄滑块机构移动导杆机构2）齿轮齿条机构3）凸轮机构4）楔块机构5）螺旋机构6）挠性件机构往复移动7）气、液动机构用于冲、压、锻等机械装置缝纫机针头机构可实现匀速运动，用于插床用于控制动作，如配气机构压力机械，夹紧装置压力机、车床进刀装置用于远距离往复移动升降机1）连杆机构曲柄摇杆机构摇杆滑块机摆动导杆机构曲柄摇块机构等腰梯形机
3、构2）凸轮机构3）齿轮齿条机构4）非圆齿轮齿条机构5）挠性件传动机构往复摆动6）气、液动机构破碎机车门启闭机构具有急回性质，用于牛头刨机构液压摆缸，用于自动装卸汽车转向机构1）棘轮机构机床进给、转位或分度、单向离合器、超越离合器间歇运动2）槽轮机构车床刀架的转位、自动包装机的转位、电影放映机3）凸轮机构 分度装置、间歇回转工作台4）不完全齿轮齿条机构间歇回转、移动工作台5）气、液动机构 分度、定位1）连杆机构 平面四杆机构连杆上某点可实现特定轨迹，如鹤式起重机的直线轨迹，搅拌机构的封闭曲线轨迹等平行四边形机构用于直移或导引，如升降机、万能绘图仪等2）凸轮机构直线移送机构、花编机、实现方形轨迹的
4、等宽凸轮机构3）行星轮机构 实现各种花纹图案实现特定轨迹和位置4）挠性件滑轮机构 导引升降装置1）连杆机构 利用机构的死点位置或反行程2）凸轮机构 自锁性质实现夹压锁紧3）螺旋机构4）斜面机构5）棘轮机构夹压锁紧6）气、液动机构 利用阀控制合成与分解运动 1）差动齿轮机构 汽车差速器2）差动螺旋机构 机车车厢间的联结螺旋3）差动棘轮机构 用于微小的间歇进给4）差动连杆机构 数学运算机构 常用机构的运动及动力特性 机构类型 运动及动力特性 连杆机构 可以输出转动、移动、摆动，可以实现一定轨迹、位置要求；经机构串接还可实现停歇、逆转和变速功能；利用死点可用于夹紧、自锁装置；由于运动副为面接触，故承
5、载能力大；但动平衡困难，不宜用于高速 凸轮机构 可以输出任意运动规律的移动、摆动，但动程不大；若凸轮固定，从动件作复合运动，则从动件可以实现任意运动轨迹；由于运动副为高副（滚滑副），又靠力或形封闭运动副，故不适用于重载 齿轮机构 圆形齿轮实现定传动比传动，非圆形齿轮实现变传动比传动；功率和转速范围都很大；传动比准确可靠 螺旋机构 输出移动或转动，还可以实现微动、增力、定位等功能；工作平稳、精度高，但效率低，易磨损 棘轮机构 输出间歇运动，并且动程可调；但工作时冲击、噪声较大，只适用于低速轻载 槽轮机构 输出间歇运动，转位平稳；有柔性冲击，不适用于高速 挠性件机构 常见的挠性件有：带、链、绳；通常挠性件机构传递匀速转动；当轮为非圆形时，可实现非匀速运动；还可实现多轴同步运动；利用挠性件可以实现大距离往复移动，实现运动轨迹等。挠性件具有吸振特点，无噪声，传动平稳，过载打滑，但传动比不可靠 电气机构 用于传动和控制。用电、磁元件于机构中，作为中间媒介，可使机构快速起动和停止；实现驱动、传动、测量、控制、记录等功能 液、气动机构 常用于驱动机构、压力机构、阻尼机构、阀等；利用流体流量的变化可改变速度，利用流体可压缩性可吸振、缓冲、阻尼，利用承压面的大小可改变力
