1、第四周,第3章 顺序控制设计法的应用,PLC顺序控制设计法的应用,项目4 机床机械手控制系统,实验目的：,用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比,PLC顺序控制设计法的应用,项目4 机床机械手控制系统,项目控制要求:,图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设
2、备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：,PLC顺序控制设计法的应用,项目4 机床机械手控制系统,机械手动作的模拟实验面板图：,项目4 机床机械手控制系统,机械手动作的模拟实验面板图：,PLC顺序控制设计法的应用,项目预备知识: 编程元件S,项目4 机床机械手控制系统,PLC顺序控制设计法的应用,项目预备知识:基本指令（STL、RET）,项目4 机床机械手控制系统,STL：步进开始指令，与母线直接相连，表示步进顺控开始。STL是步进顺控指令或步进梯形指令的简称。RET：步进结束指令，表示步进顺控结束，用于状态流程结束返回主程序。,PLC顺序控制设计法的应用,项
3、目预备知识:步进顺控指令的单序列结构的编程方法,项目4 机床机械手控制系统,LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END,PLC顺序控制设计法的应用,项目实现:I/O（输入/输出）分配表,项目4 机床机械手控制系统,PLC顺序控制设计法的应用,知识进阶:栈操作指令在STL图中的使用,项目4 机床机械手控制系统,PLC顺序控制设计法的应用,知识进阶:OUT指令在STL区内的使用,项目4 机床机械手控制系统,PLC顺序控制设计法的应用,知识进阶:单操作标志,项目4 机床机械手控制系统,
