1、单段流水线是指：流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始 PTO 段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立即刷新 SM，并再次执行 PLS 指令，第一个脉冲串完成，第二个波形输出立即开始，重复此这一步骤可以实现多个脉冲串的输出。单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造脉冲串之间的不平稳过渡。输出多个高速脉冲时，编程复杂。多段流水线是指在变量存储区 V 建立一个包络表。包络表存放每个脉冲串的参数，执行 PLS 指令时，S7 200 PLC 自动按包络表中的顺序及参数进行输出脉冲串。包络表中每段脉冲串的参数占用 8 个字节，由一个 16 位周期值（2 字节） 、一个 16
2、位周期增量值 （2 字节）和一个 32 位脉冲计数值（4 字节）组成。包络表的格式如表 6-13 所示。多段流水线的特点是编程简单，能够通过指定脉冲的数量自动增加或减少周期，周期增量值 为正值会增加周期，周期增量值 为负值会减少周期，若 为零，则周期不变。在包络表中的所有的脉冲串必须采用同一时基，在多段流水线执行时，包络表的各段参数不能改变。多段流水线常用于步进电机的控制。表 6-13 包络表的格式从包络表起始地址的字节偏移 段 说明VBn 段数（1255） ；数值 0 产生非致命错误，无 PTO 输出VBn+1 初始周期（2 至 65 535 个时基单位）VBn+3 每个脉冲的周期增量 （符
3、号整数：-32 768 至 32 767 个时基单位）VBn+5段 1脉冲数（1 至 4 294 967 295）VBn+9 初始周期（2 至 65535 个时基单位）VBn+11 每个脉冲的周期增量 （符号整数：-32 768 至 32 767 个时基单位）VBn+13段 2脉冲数（1 至 4 294 967 295）VBn+17 初始周期（2 至 65 535 个时基单位）VBn+19 每个脉冲的周期增量值 （符号整数：-32 768 至 32 767 个时基单位）VBn+21段 3脉冲数（1 至 4 294 967 295）注意：周期增量值 为整数 微秒或毫秒【例 6-6】根据控制 要求
4、列出PTO 包络表。步进电机的控制要 求如图 6-14 所示。从 A 点到 B 点 为加速过程，从 B 到 C 为恒速运f（KHz）AB CD4000 个脉冲200200210行，从 C 到 D 为减速过程。图 6-14 例 6-6 题图步进电机的控制要求在本例中：流水线可以分为 3 段，需建立 3 段脉冲的包络表。起始和终止脉冲频率为 2 kHz，最大脉冲频率为 10 kHz ，所以起始和终止周期为 500 s，与最大频率的周期为 100 s。1 段：加速运行，应在约 200 个脉冲时达到最大脉冲频率；2 段：恒速运行，约（4000-200-200）=3600 个脉冲；3 段：减速运行，应在
5、约 200 个脉冲时完成。某一段每个脉冲周期增量值 用以下式确定：周期增量值 =（该段结束时的周期时间- 该段初始的周期时间）/该段的脉冲数用该式，计算出 1 段的周期增量值 为-2 s，2 段的周期增量值 为 0，3 段的周期增量值 为 2 s。假设包络表位于从 VB200 开始的 V 存储区中，包络表如表6-14 所示。表 6-14 例 6-6 包络表V 变量存储器地址 段号 参数值 说明VB200 3 段数VB201 500 s 初始周期VB203 -2 s 每个脉冲的周期增量 VB205段 1200 脉冲数VB209 100s 初始周期VB211 0 每个脉冲的周期增量 VB213段 23600 脉冲数VB217 100s 初始周期VB219 2 s 每个脉冲的周期增量 VB221段 3200 脉冲数在程序中的用指令可将表中的数据送入 V 变量存储区中。
