5.7 从开环频率特性研究闭环系统的性能 一、开环Bode图与闭环系统的稳定性 二、开环Bode图与稳态误差的关系,1、0型系统,无积分环节 低频段内,KP -静态位置误差系数,2、1型系统,低频段内（0，1/T ）,Kv-静态速度误差系数,=1时，,3、2型系统,低频段内（0，1/T ）,Ka 静态加速度误差系数,=1时，,？,三、开环频率特性与系统阶跃响应的关系,低频段通常是指 的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段，这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。,1、低频段,中频段特性集中反映了系统的平稳性和快速性。,2、中频段,系统开环对数幅频在高频段的幅值，直接反映了系统对输入高频干扰信号的抑制能力。高频特性的分贝值越低，系统抗干扰能力越强。,3、高频段,
