1、机械系统的决定负载质量M（kg） 5滚珠丝杠节距P（mm） 10滚珠丝杠直径D（mm） 20滚珠丝杠质量MB（kg） 3滚珠丝杠摩擦系数 0.1因无减速器，所以G=1、=1 1动作模式的决定速度(mm/s)单一变化 300负载移动速度V（mm/s） 300行程L（mm） 360行程时间tS（s） 1.4加减速时间tA（s） 0.2 0定位精度AP（mm） 0.01换算到电机轴负载惯量的计算滚珠丝杠的惯量JB= 1.50E-04kg.m2负载的惯量JW= 1.63E-04kg.m2换算到电机轴负载惯量JL=JW JL=G2x(JW+J2)+J1 1.63E-04kg.m2负载转矩的计算对摩擦力的
2、转矩Tw 7.80E-03N.m换算到电机轴负载转矩TL=Tw 7.80E-03N.m旋转数的计算转数N N=60V/P.G 1800r/min电机的初步选定选自OMNUC U系列的初步选定举例选定电机的转子惯量为负载的1/30*以上的电机 JMJL/30 5.42E-06kg.m2选定电机的额定转矩0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机N.mTMx0.8TL 0.5096 7.8E-03 此值因各系列而异，请加以注意。加减速转矩的计算加减速转矩TA 0.165 N.m瞬时最大转矩、有效转矩的计算必要的瞬时最大转矩为T1 T1=TA+TL 0.1726 N.mT2=TL 0.0078 N.mT3
3、=TL-TA -0.1570 N.m有效转矩Trms为0.095 N.m讨论负载惯量JL 1.63E-04kg.m2 电机的转子惯量JM有效转矩Trms 0.095 N.m 电机的额定转矩瞬时最大转矩T1 0.1726 N.m 电机的瞬时最大转矩必要的最大转数N 1800r/min 电机的额定转数编码器分辨率R=P.G/AP.S 1000(脉冲/转) U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。0.2 1 0.2 0.2 时间(s)初步选择定R88M-U20030(Jm= 1.23E-05根据R88M-U20030的额定转矩Tm= 0.637 (N.m)1.23E-05适用的惯量比=30 条件满足0.5096N.M 条件满足1.528N.M 条件满足3000r/min 条件满足电机的转子惯量JM电机的瞬时最大转矩条件满足U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。
