1、水下机器鱼,1. 研究现状 2.鱼类推进理论 3.机器鱼的机械设计 4.整体设计方案,机器鱼的研究现状,机器鱼的研究现状,鱼类推进理论,鱼类推进理论,a 鱼类的形体结构,鱼类推进理论,a 鱼类的形体结构 纺锤形 侧扁形 平扁形 圆筒形,水动力学阻力也很小，显示出这类外形具有良好的水动力学性能,鱼类推进理论,a 鱼类的形体结构,尾鳍,长距离游动中优势明显,鱼类推进理论,a 鱼类的形体结构,胸鳍鱼类胸鳍的运动一般包含三个自由度，这样才能保证胸鳍产生三维的力，实现上浮、下潜运动。,鱼类推进理论,b 鱼类游动方式喷射式BCF推进方式 （又称尾鳍摆动式）MPF推进方式,机器鱼的机构设计,机器鱼的机构设计
2、,单关节机器鱼的结构虽然简单，但运动姿态过于生硬，因此不予采用。两关节机器鱼，可以较好的模拟鱼类的运动姿态，控制上也比较简单，因为关节较少，体积可以压缩到一个可承受的范围内，因此，最终选择两个关节作为我们机器鱼的设计方案。,自由度选择与分段设计方案,机器鱼的机构设计,鱼体骨架的设计,采用主脊柱与肋环结构，使鱼成 为一个整体空腔，便于内部安装其他机构。肋环直径各不相同，以保持鱼体的流线型，从而使鱼体外形更流畅，减少阻力。主脊柱由刚性材料和劲度系数适中的弹簧组成。刚性材料可保持鱼体的特定形状，对肋环起支撑作用。劲度系数适中的弹簧可使鱼体尾部具有一定的柔韧性。因为尾部波动的形成，要求尾部是一个弹性体
3、，这样摆动机构的摆动才能够形成一束波向后传播，推动包络在周围的水以获得向前的动力。弹簧的刚性需控制在一定范围内，太硬会导致损耗太多的电机功率，阻力大，而太软又无法保持鱼的形体。,机器鱼的机构设计,机器鱼的机构设计,机器鱼的机构设计,机器鱼的机构设计,鲹科类尾部的参数设计,摆动部分长度占身体总长的比例身长与摆动部分的比例是鱼类科目划分的一个重要依据。根据R的不同取值，鱼类可以划分为鳗鲡科、骖科、亚鳢科、鲔形科等。同时，这一比例关系对于鱼类游动的速度和机动性也有很重要的影响。一般来说，随着R的减小，鱼类的游动效率和游动,尾部占身体比例1/3,机器鱼的机构设计,摆动部位的简化关节数,摆动关节数N越多
4、，鱼体的柔性越大，其游动灵活性越高，但其游动效率越低。随着R的减小N随之减小，其身体的刚性增加，游动效率增加，身体灵活性降低。考虑到机电系统的结构和尺寸约束，以及在多关节串联情况下容易出现的大误差累积，N也非越大越好。设计过程中需要考虑机器鱼的总体尺寸、所要求的性能以及机电系统的精度等因素。,鲹科类尾部的参数设计,关节数为4,机器鱼的机构设计,鲹科类尾部的参数设计,尾鳍形状,尾鳍的形状与身体的游动特征密切相关。一般来说，R越大，主要由身体波产生推进力，尾鳍的形状主要用来调节机动性能，因此，尾鳍柔性较高，多成半圆形和梯形。R越小，尾鳍在摆动时产生的推进力越大，同时其尾鳍的刚性大。凡游动快速而又作
5、长距离洄游的鱼类，尾鳍多呈新月形或叉形，且尾柄较狭细而有力，如金枪鱼、鲐鱼、鲅鱼等。,新月形,电磁驱动装置的设计,电磁驱动装置的设计,动力源的选择,传统驱动主要包括电机驱动，液压驱动与气压驱动。传统驱动一般来说体积都较大，难以用来设计微型机器鱼，但是材料容易获取，在一般机器鱼的设计中使用较多。大部分动力源为电机，需要使用运动机构，因此带来噪声、机械损耗等问题。 本设计概念正是针对以上问题提出的，采用新型动力源，结构简单，容易实现，并且噪声、振动、机械损耗都比较小。,电磁驱动装置的设计,电磁装置的设计图,1鱼体主轴 2侧骨架 3尾端 4铰链转轴 5磁铁 6阻尼装置 7电磁装置,结合图1，鱼体动力
6、装置的设计包括主轴1、侧骨架2，主轴为分节结构，各节之间由铰链4连接，每一节主轴上固定一个侧骨架，最后一节主轴上安装有尾鳍3，在每一节侧骨架的断头安装电磁装置5。在最后一节与倒数第二节主轴上设置有阻尼装置6。而本设计的电磁装置是既能产生拉力，又能产生推力的电磁铁。整个装置固定在上述设计的鱼骨架中，保证整个鱼的灵活性。,电磁驱动装置的设计,电磁装置的工作原理,接通电源，在向右摆尾时，使电磁装置产生如图所示的磁场，即A侧电磁装置之间产生引力作用，而B侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相邻动力段之间将产生转角，最终使鱼尾摆向右侧。,在向左摆尾时，改变通向电磁装置的电流方向，使电磁装置产生如图所
7、示的磁场，即A侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相邻动力段之间将产生转角，最终使鱼尾向左摆。,再次改变部分电磁装置的电流方向，鱼尾将摆向右侧。周期性的改变电流，即可使鱼尾左右摆动。控制电流改变的频率即可控制鱼尾摆动的频率，而电流的频率我们选择用单片机控制。,电磁驱动装置的设计,电磁装置的工作原理,接通电源，在向右摆尾时，使电磁装置产生如图所示的磁场，即A侧电磁装置之间产生引力作用，而B侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相邻动力段之间将产生转角，最终使鱼尾摆向右侧。,在向左摆尾时，改变通向电磁装置的电流方向，使电磁装置产生如图所示的磁场，即A侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相
8、邻动力段之间将产生转角，最终使鱼尾向左摆。,再次改变部分电磁装置的电流方向，鱼尾将摆向右侧。周期性的改变电流，即可使鱼尾左右摆动。控制电流改变的频率即可控制鱼尾摆动的频率，而电流的频率我们选择用单片机控制。,由于整个产生动力过程中，第2组与第4组的电磁装置磁极没有发生变化，故为降低能源，第2组与第4组磁铁可用永磁铁代替，即可称为电磁的永磁模块，而第1组与第3组则为电磁铁，是通过改变电流频率，而使磁极不断变化的动力部分，故称为动力模块。,整体设计方案,鱼身支架结构,整体设计方案,鱼身支架结构,整体设计方案,防水处理,玻璃钢模具制作（玻璃钢工艺）,模具制作,脱模剂,胶衣层,表面层,增强层,加强层,
9、整体设计方案,胸鳍结构（方案一）,整体设计方案,胸鳍结构（方案二）,整体设计方案,动力系统,磁力驱动系统,整体设计方案,实现方式：通电电磁铁1与电磁铁2之间产生同极互斥的作用力而远离电磁铁2，此时开关被断开，电路也被断开，电磁铁1和电磁铁2都失去磁性，而电磁铁1也被弹性物体弹了回来，开关闭合，电磁铁又产生了磁性,电磁感应原理,整体设计方案,一种磁力驱动装置的设计方案 一种将电磁力转化为机械力的磁力驱动装置，包括两个电磁铁，它们首尾相对排成一条直线，并被弹簧连在一起。所述电磁铁2被固定着，而电磁铁1是可移动的。所述电磁铁1的导线的一端的连着一块衔铁B1，另一端与电磁铁2的导线的一端连在一起，电磁铁2的导线的另一端连着电源的负极，而电源的正极连着另一块衔铁A1。所述电磁铁1与电磁铁2组成串联电路，它们的磁极方向相互一致。 此装置是如此实现的：在通路时，通过利用弹簧的弹性势能来将两块衔铁靠在一起，让电磁铁1与电磁铁2之间产生同极互斥的作用力，使电磁铁1做远离电磁铁2的运动，因弹簧的弹性势能，电磁铁1又被弹回来，从而循环地进行驱动运动。,END,END,END,END,END,END,END,
