1、SG-MOTOMANMOTOMAN-EA1400N机器人使用说明书型号 : YR-EA1400N-A00 ( 标准型 )YR-EA1400N-A01 (S,L,U 轴装有限位开关 )SGM 请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN 使用说明书一览MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书NX100 使用说明书NX100 操作要领书NX100 维护保养说明书 NX100 操作要领书根据用途不同内容有异， 请一定确认与用途是否相同。SG-MOTOMAN 资料编号 ： SGM- HW0481892 1HW0481892 MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书是以机
2、器人的机构内容为中心的技术资料。为确保本系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。 另外，有关安全的详细内容记载在 NX100 使用说明书 的 “第 1 章 安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改
3、。 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。强制注意iiHW0481892安全注意事项使用前 （安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为 “危险” 、“注意” 、“强制” 、“禁止”四类分别记载。另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。误操作时有危险，可
4、能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。必须遵守的事项。禁止的事项。虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。危险注意强制禁止重要iiiHW0481892 操作机器人前，按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动 机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。解除急停状态 在机器人动作范围内示教时，请遵
5、守以下事项：- 保持从正面观看机器人。- 遵守操作步骤。- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 。- 确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- NX100 接通电源时。- 用示教编程器操作机器人时。- 试运行时。- 自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。危险转动ivHW0481892本书常用词汇定义“ MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品
6、名。MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”、机器人控制柜 “NX100” 、“NX100 示教编程器”和 “连接电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。 - 机器人动作有无异常。- 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 在理解 NX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。机器人各部分 本书的表示NX100 控制柜 NX100NX100 示教编程器
7、示教编程器注意vHW0481892警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严格遵守警告牌上记载的事项。除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。MOTOMANTYPEPAYLOADORDER NO.SERIAL NO.MASSDATEYASKAWA ELECTRIC CORPORAION JAPANkgkg EL=/U!6E9Xo6;*Zo;5:5TXoTf4Z4Z*,;3Q4(oOf:-l %-l %2QoFf#“; C6“1J “,;. .46“f2 oFf#4?:4$ $6A4? 1M10 *H;610 O6; :*H; ;
8、 f2 Vf. -l4F P 5 5y 9999AK, AvB ,X = M8 (y * )A 5.5mm2 4-24.2 电缆的连接HW04818924.2.1 与机器人的连接电缆及机器人的插座部位注有编号，确认编号后按 2BC、1BC 的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到 “咔嚓”声后，按下压杆。4.2.2 与 NX100 的连接在连接 NX100 的电缆前，首先确认 NX100 插座及电缆上的编号， 然后按 2BC、1BC 的顺序进行连接，连接时插头插入插座位置听到 “咔嚓”声后，按下压杆。图 7 连接电缆X212BCX11molex molex1BC2BC1BCX212BCX11
9、1BCNX100 !88 Y)! : mm重要6-27.1 附件安装座HW04818927 系统应用7.1 附件安装座系统应用时，为使周边设备安装方便，如 “图 14 上臂附件安装座”所示，机器人上臂设置了附件安装座。请按以下条件有效使用。7.1.1 附件允许重量安装座承载重量与手腕部承载重量的和应在 12kg 以下。例如，手腕部承载重量 3kg 时，上臂的安装座能承载的重量为 9kg。7.1.2 附件的安装位置附件安装及限制位置如下所示。7-17.1 附件安装座HW048189210590155507015703675ASEQ(=A!88 Y95 503525A )! : mm3 M8 P1.25 (# : 16) 2 M6 P1.0 (# : 12)4 M10P1.5 (# : 20) 7-2图 14 上臂上的附件安装座
