1、EP1交流伺服驱动器简明手册 Maxsine EP 1 系列 交流伺服驱动器 简明手册 (第 1 版) TL08F/TL12F/TL16F 驱 动 器 华大 80/110/130/150 系列 伺服电机 1武汉迈信电气技术有限公司 EP1交流伺服驱动器简明手册 第 1章 产品检查及安装 1.1 产品检查 本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线 送电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有
2、松脱的螺丝，是否螺丝未 锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。 如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。 1.2 产品铭牌 2EP1交流伺服驱动器简明手册 1.3 产品前面板 3输入输出信号连接器X1 编码器用连接器X2 RS232或CAN总线用 连接器X3（选配） 接地端子 外接制动电阻 端子（选配） 伺服电机连接端子 （U、V、W） 主电源连接端子 （L1、L2、L3） 控制电源连接端子 （L1C、L2C） 显示屏及操作按键 （需翻开盖板操作） 背部安装孔 铭牌及警告标签 （侧面） 5位数码管显示屏 4个操作按键 2个指示灯 （P
3、ow、Run） 翻开盖板状态EP1交流伺服驱动器简明手册 41.4 伺服电机安装 1.4.1 安装环境条件 工作环境温度：040；工作环境湿度：80%以下(无结露)。 贮存环境温度：-4050；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。 振动：0.5G以下。 通风良好、少湿气及灰尘之场所。 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。 无水汽及阳光直射的场所。 1.4.2 安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电 机轴渗入电机内部。 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足
4、时将容易使电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。 EP1交流伺服驱动器简明手册 第 2章 接线 2.1 系统组成与接线 2.1.1 伺服驱动器接线图 5EP1交流伺服驱动器简明手册 2.1.2 接线说明 接线注意事项： 接线材料依照电线规格使用。 电缆长度，指令电缆3m以内，编码器电缆20m以内。 检查L1、L2、L3和L1C、L2C的电源和接线是否正确，请勿接到380V电源上。 电机输出 U、V、W 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。 必须可靠
5、接地，而且单点接地。 装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法 输出信号。 为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。 请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距30cm以上来配线，不要放置 在同一配线管内。 请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。 2.1.3 电线规格 连接端子 符号 电线规格 主电路电源 L1、L2、L3 1.52.5mm 2控制电源 L1C、L2C 0.751.0mm 2电机连接端子 U、V、W 1.52.5mm 2接地端子 1.52.5mm 2控制信号端子 X1 0.14mm 2
6、(AWG26),含屏蔽线 编码器信号端子 X2 0.14mm 2 (AWG26),含屏蔽线 6编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(20m)，会导致编码器供电不足， 其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。 EP1交流伺服驱动器简明手册 2.1.4 电机和电源接线图 伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情 况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。 三相 AC 220V 1QF 1KM L1 L2 L3 L1C L2C 伺服驱动器 U V W M ENC X2 伺服电机 U W V FIL DO 1 4
7、 DO COM 18 DO公共端 伺服准备好 RDY 主电源ON 主电源OFF 1KM 1RY 1KM PRT 1RY D DC24V R S T 1QF：断路器 FIL：噪声滤波器 1KM：电磁接触器 1RY：继电器 PRT：浪涌吸收器 D ：续流二极管 X12.1.5 强电端子说明 7名称 端子符号 详细说明 主电路电源 L1、L2、L3 连接外部交流电源 三相220VAC -15%+10% 50/60Hz 控制电路电源 L1C、L2C 连接外部交流电源 单相220VAC -15%+10% 50/60Hz U 输出到电机U相电源 V 输出到电机V相电源 电机连接端子 W 输出到电机W相电源
8、 电机外壳接地端子 接地端子 驱动器接地端子 EP1交流伺服驱动器简明手册 2.2 X1控制信号端子 X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括： 5个可编程输入； 3个可编程输出； 模拟量指令输入； 指令脉冲输入； 编码器信号输出。 2.2.1 X1 端子插头 X1端子插头采用DB25公头，外形和针脚分布为： 8X1插头焊针分布 EP1交流伺服驱动器简明手册 2.2.2 X1 端子信号说明 信号名称 针脚号 功能 接口 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 14 2 15 3 16 光电隔离输入，功能可编程， 由参数P100P104定义。 数字输入 COM
9、+ 1 DI电源(DC12V24V) C1 DO1 DO2 DO3 4 17 5 光电隔离输出，最大输出能力 50mA/25V，功能可编程，由参 数P130P132定义。 数字输出 DOCOM 18 DO公共端 C2 位置脉冲指令 PULS+ PULS- SIGN+ SIGN- 20 7 19 6 高速光电隔离输入，由参数 P035设置工作方式： 脉冲符号； 正转/反转脉冲； 正交脉冲。 C3 AS+ AS- 21 8 速度/转矩的模拟量输入， 范围 -10V10V。 本装置不使用， 请勿连接。 模拟指令输入 AGND 9 模拟信号地 C4 OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- 11
10、 23 12 24 13 25 将编码器信号分频后差分驱动 (Line Driver)输出。 C5 CZ 22 Z信号集电极开路输出 编码器信号输出 GND 10 编码器信号地 C6 屏蔽线保护地 插头金 属外壳连接屏蔽电缆的屏蔽线 9EP1交流伺服驱动器简明手册 2.2.3 X1 端子接口类型 以下将介绍X1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。 1. 数字输入接口(C1) 数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V24V。 C1-1:开关输入 C1-2:集电极开路三极管 2. 数字输出
11、接口(C2) 输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项： 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。 外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相 反时，将导致驱动器损坏。 导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。 C2-1:继电器 C2-2:光电耦合器 伺服驱动器 DC5V24V DOCOM 0V 继电器 最大50mA输出 DO1 DO2 DO3 4 17 5 18 必须外加续流二极管。 10EP1交流伺服驱动器简明
12、手册 3. 位置脉冲指令接口(C3) 有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流 815mA，由参数P035设置工作方式：脉冲符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。 C3-1:差分驱动 C3-2: 单端驱动 最大脉冲频率500kHz(kpps)； 不宜受干扰，推荐此接法。 最大脉冲频率200kHz(kpps)； 推荐电阻R阻值： VCC R 5V 82120 12V 510820 24V 1.5k2k 11EP1交流伺服驱动器简明手册 4. 编码器信号线驱动输出(C5) 将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器。 C5-1:长线接收器接收
13、 C5-2: 光电耦合器接收 上位控制器使用AM26LS32等效品作 接收器，必须接终端电阻，阻值220 470； 驱动器编码器信号地(GND)必须和上 位控制器信号地连接。 上位控制器使用高速光电耦合器(例 如6N137)，限流电阻阻值220左右。 5. 编码器Z信号集电极开路输出(C6) 将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。 12C6: 编码器Z信号集电极开路输出 外部电源最大30V，输出最大电流50mA。 EP1交流伺服驱动器简明手册 2.3 X2编码器信号端子 2.3.1 X2 端子插头 X2编码器信号端子与电机编码器连接，使用
14、3排DB15插座(VGA插座)，外形和针脚分布为： 13EP1交流伺服驱动器简明手册 X2插头焊针分布 2.3.1 X2 端子信号说明 信号线颜色 信号名称 针脚号 标准式 (16芯) 注1 省线式 (10芯) 注2 功能 5V 13 红+红白 红+红白 编码器电源 0V 14 黑+黑白 黑+黑白 编码器用5V电源(由驱动器 提供)，电缆在20m以上时， 为了防止编码器电压降低， 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。 A+ 5 棕 棕 编码器A相输入 A- 10 棕白 棕白 与编码器A相输出连接。 B+ 4 黄 黄 编码器B相输入 B- 9 黄白 黄白 与编码器B相输出连接。 Z+ 3 绿
15、 绿 编码器Z相输入 Z- 8 绿白 绿白 与编码器Z相输出连接。 U+ 2 紫 编码器U相输入 U- 7 紫白 与编码器U相输出连接, 省线式请勿连接。 V+ 1 蓝 编码器V相输入 V- 6 蓝白 与编码器V相输出连接， 省线式请勿连接。 W+ 12 橙 编码器W相输入 W- 11 橙白 与编码器W相输出连接， 省线式请勿连接。 屏蔽线保护地 FG 15 裸线 裸线 与信号电缆屏蔽线连接。 注1：本公司提供成品16芯电缆，型号16FMB15。 注2：本公司提供成品10芯电缆，型号10FBM15X(机座号80电机使用)，型号10FBM15(机座 号110及以上电机使用)。 14EP1交流伺服
16、驱动器简明手册 2.4 标准接线图 2.4.1 位置控制接线图 15EP1交流伺服驱动器简明手册 第 3章 面板操作 3.1 驱动器面板说明 3.1.1 面板组成 面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键8、2、4、5 组成，用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。 3.1.2 面板说明 16符号 名称 功能 POW 主电源灯 点亮：主电源已上电； 熄灭：主电源未上电。 RUN 运行灯 点亮：电机通电运行中； 熄灭：电机未通电运行。 8 增加键 增加序号或数值；长按具有重复效果。 2 减小键 减小序号或数值；长按具有重复效果。 4 退出键 菜单退出；操作
17、取消。 5 确认键 菜单进入；操作确认。 EP1交流伺服驱动器简明手册 3.1.3 数值显示 12345 -1234 1.2.3.4.5. 12345，正数。 -1234，4位以内的负数， 前面显示减号表示负数。 -12345，5位负数，所有 小数点点亮表示负数。3.2 主菜单 第 1 层是主菜单，共有 4 种操作方式，用8、2 键改变方式，按5 键进入第 2 层， 执行具体操作，按4 键从第 2 层退回主菜单。 17EP1交流伺服驱动器简明手册 3.3 状态监视 在主菜单下选择状态监视“d- ”，按5 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用8、2 键选择需要的显示项目，再按5 键，进入具体
18、的显示状态。 18EP1交流伺服驱动器简明手册 1. 32位二进制数值显示注 1 32 位二进制数范围是-21474836482147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。 2. 脉冲单位注 2 原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲 单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例： ) / ( 10000 ) / ( 2500 4 4 rev pulse rev pulse 编码器线数 编码器分辨率 编码器脉冲单位3. 输入端子DI注 6 19DI2 DI3 DI4 DI5 DI1 OFF ON ON
19、 OFF ON 状态： 表示位： ON： 上笔划点亮 OFF：下笔划点亮EP1交流伺服驱动器简明手册 4. 输出端子 DO注 7 5. 编码器输入信号注 8 6. 报警代码注 11 20EP1交流伺服驱动器简明手册 3.4 参数设置 参数采用参数段参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。例如参数 P102， 段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。 在主菜单下选择参数设置“P- ”，按5 键进入参数设置方式。首先用8、2 键 选择参数段，选中后，按5 键，进入该段参数号选择。其次再用8、2 键选择参数号， 选中后，按5 键显示参数值。 修改后的参数并未保存到 EEPR
20、OM 中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写 入操作。 21EP1交流伺服驱动器简明手册 3.5 参数管理 参数管理主要处理参数表与 EEPROM 之间操作，在主菜单下选择参数管理“E- ” ， 按5 键进入参数管理方式。 选择操作模式，共有 3种模式，用8、2 键来选择。选中操作后按下5 键并保持 3 秒以上，激活操作。完毕后再可按4 键退回到操作模式选择状态。 3.6 辅助功能 在主菜单下选择辅助功能“A- ” ，按5 键进入辅助功能方式。用8、2 键选择 选择操作模式。选中操作后按下5 键进入对应功能，完毕后按4 键退回到操作模式选择 状态。 22EP1交流伺服驱动器简明手册 第
21、4章 参数 4.1 参数一览表 适用栏表示适用的控制模式，P为位置控制，S为速度控制，T为转矩控制，All为位置、 速度、转矩控制都适用。参数值为“*”表示出厂缺省值可能不同。 4.1.1 0段参数 23参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P000 密码 0 9999 315 ALL P001 驱动器代码 * * ALL P002 电机代码 * * ALL P003 软件版本 * * ALL P004 控制方式 0 1 0 ALL P005 速度环增益 1 3000 40 Hz P,S P006 速度环积分时间常数 1.01000.0 20.0 ms P,S P007 转矩滤波时间常数
22、0.1050.00 2.50 ms ALL P009 位置环增益 1 1000 40 1/s P P017 负载转动惯量比 0.0200.0 1.0 倍 P,S P019 速度检测滤波时间常数 0.5050.00 2.50 ms P,S P021 位置环前馈增益 0 100 0 % P P022 位置环前馈滤波时间常数 0.2050.00 1.00 ms P P025 速度指令来源 3 5 3 S P029 指令脉冲电子齿轮第 1分子 1 32767 1 P P030 指令脉冲电子齿轮分母 1 32767 1 P P031 指令脉冲电子齿轮第 2分子 1 32767 1 P P032 指令脉冲
23、电子齿轮第 3分子 1 32767 1 P P033 指令脉冲电子齿轮第 4分子 1 32767 1 P P035 指令脉冲输入方式 0 2 0 P P036 指令脉冲输入方向 0 1 0 P P037 指令脉冲输入信号逻辑 0 3 0 P P038 指令脉冲输入信号滤波 0 21 7 P P039 指令脉冲输入滤波模式 0 1 0 P P040 位置指令指数平滑滤波时间 0 1000 0 ms P P060 速度指令加速时间 0 30000 0 ms S EP1交流伺服驱动器简明手册 参数 名称 参数范围 单位 适用 缺省值 P061 速度指令减速时间 0 30000 0 ms S P065
24、 内部正转(CCW)转矩限制 0 300 300 % ALL P066 内部反转(CW)转矩限制 -3000 -300 % ALL P067 外部正转(CCW)转矩限制 0 300 100 % ALL P068 外部反转(CW)转矩限制 -3000 -100 % ALL P069 试运行转矩限制 0 300 100 % ALL P070 正转(CCW)转矩过载报警水平 0 300 300 % ALL P071 反转(CW)转矩过载报警水平 -3000 -300 % ALL P072 转矩过载报警检测时间 0 10000 0 10ms ALL P075 最高速度限制 0 5000 3500 r/
25、min ALL P076 JOG运行速度 0 5000 100 r/min S P080 位置超差检测 0.00327.67 4.00 圈 P P096 初始显示项目 0 22 0 ALL P097 忽略驱动禁止 0 3 3 ALL P098 强制使能 01 0 ALL 24EP1交流伺服驱动器简明手册 4.1.2 1段参数 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P100 数字输入 DI1 功能 -2121 1 ALL P101 数字输入 DI2 功能 -2121 2 ALL P102 数字输入 DI3 功能 -2121 3 ALL P103 数字输入 DI4 功能 -2121 4 ALL
26、 P104 数字输入 DI5 功能 -2121 20 ALL P110 数字输入 DI1 滤波 0.1100.0 2.0 ms ALL P111 数字输入 DI2 滤波 0.1100.0 2.0 ms ALL P112 数字输入 DI3 滤波 0.1100.0 2.0 ms ALL P113 数字输入 DI4 滤波 0.1100.0 2.0 ms ALL P114 数字输入 DI5 滤波 0.1100.0 2.0 ms ALL P130 数字输出 DO1 功能 -1212 2 ALL P131 数字输出 DO2 功能 -1212 3 ALL P132 数字输出 DO3 功能 -1212 8 A
27、LL P150 定位完成范围 0 32767 10 脉冲 P P151 定位完成回差 0 32767 5 脉冲 P P154 到达速度 -50005000 500 r/min ALL P155 到达速度回差 0 5000 30 r/min ALL P156 到达速度极性 0 1 0 ALL P163 位置偏差清除方式 0 1 0 P P165 电机静止速度检测点 0 1000 5 r/min ALL P166 电机静止时电磁制动器延时时间 0 2000 0 ms ALL P167 电机运转时电磁制动器等待时间 0 2000 500 ms ALL P168 电机运转时电磁制动器动作速度 0 30
28、00 100 r/min ALL 25EP1交流伺服驱动器简明手册 4.2 DI功能一览表 序号 符号 DI 功能 0 NULL 无功能 1 SON 伺服使能 2 ARST 报警清除 3 CCWL 正转驱动禁止 4 CWL 反转驱动禁止 5 TCCW 正转转矩限制 6 TCW 反转转矩限制 15 EMG 紧急停机 18 GEAR1 电子齿轮选择 1 19 GEAR2 电子齿轮选择 2 20 CLR 位置偏差清除 21 INH 脉冲输入禁止 4.3 DO功能一览表 序号 符号 DO 功能 0 OFF 一直无效 1 ON 一直有效 2 RDY 伺服准备好 3 ALM 报警 5 COIN 定位完成
29、6 ASP 速度到达 8 BRK 电磁制动器 11 TRQL 转矩限制中 26EP1交流伺服驱动器简明手册 第 5章 报警 5.1 报警一览表 报警 代码 报警 名称 报警 内容 报警 清除 Err- 无报警 工作正常 Err 1 超速 电机速度超过最大限制值 否 Err 2 主电路过压 主电路电源电压超过规定值 否 Err 4 位置超差 位置偏差计数器的数值超过设定值 可 Err 7 驱动禁止异常 CCWL、CWL驱动禁止输入都无效 可 Err 8 位置偏差计数器溢出 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 2 30可 Err 9 编码器信号故障 编码器信号缺失 否 Err11 功率模块故障 功率
30、模块发生故障 否 Err12 过电流 电机电流过大 否 Err13 过负载 电机过负载 否 Err14 制动峰值功率过载 制动短时间瞬时负载过大 否 Err15 编码器计数错误 编码器计数异常 否 Err16 电机热过载 电机热值超过设定值(I 2 t检测) 否 Err17 制动平均功率过载 制动长时间平均负载过大 否 Err18 功率模块过载 功率模块输出平均负载过大 否 Err20 EEPROM 错误 EEPROM 读写时错误 否 Err21 逻辑电路出错 处理器外围逻辑电路故障 否 Err23 AD转换错误 电路或电流传感器错误 否 Err24 控制电源电压低 控制回路的 LDO 故障
31、否 Err29 转矩过载报警 电机负载超过用户设定的数值和持续时间 可 Err30 编码器 Z 信号丢失 编码器 Z 信号未出现 否 Err31 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号错误或极数不匹配 否 Err32 编码器 UVW信号非法编码 UVW 信号存在全高电平或全低电平 否 Err33 省线式编码器信号错 上电时序中无高阻态 否 27EP1交流伺服驱动器简明手册 第 6章 规格 6.1 驱动器型号 6.2 驱动器尺寸 28EP1交流伺服驱动器简明手册 6.3 驱动器规格 型号 TL08F TL12F TL16F 输入电源 三相 AC220V -15%+10% 50/60Hz
32、温度 工作：040C 贮存：-4050C 环 境 湿度 工作：40%80%(无结露) 贮存：93%以下(无结露) 防护等级 IP20 控制方式 PWM正弦波矢量控制 再生制动 内置 反馈方式 2500线增量式编码器、省线式编码器 控制模式 位置 数字输入 5 个可编程输入端子(光电隔离)，功能是：伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、 反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。 数字输出 3 个可编程输出端子(光电隔离)，功能是：伺服准备好、报警、定位完成、速度 到达、电磁制动器、转矩限制中。 编码器信号输出 信号类型 A
33、 、B、Z差动输出线驱动器)，Z信号集电极开路输出。 输入频率 差分输入：500kHz(kpps)，单端输入：200kHz(kpps) 指令模式 脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。 位 置 电子齿轮比 1 32767/132767 监视功能 转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等 保护功能 超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等 速度频率响应 300Hz 速度波动率 0.03%(负载 0100%)；0.02%(电源-15+10%) 特 性 调速比 1:5000 29EP1交流伺服驱动器简明手册 6.4 驱动器的电机适配表 电机参数 驱动器配置注 3、
34、注 4 电机 代码 注 1 电机型号 注 2 额定 转矩 (Nm) 额定 转速 (r/min) 额定 功率 (kW) TL08F TL12F TL16F A081 80ST-M01330L 1.3 3000 0.4 A082 80ST-M02430L 2.4 3000 0.75 A083 80ST-M03330L 3.3 3000 1.0 A101 110ST-M02030L 2 3000 0.6 A102 110ST-M04030L 4 3000 1.2 A103 110ST-M05030L 5 3000 1.5 A104 110ST-M06020L 6 2000 1.2 A105 110S
35、T-M06030L 6 3000 1.6 A301 130ST-M04025L 4 2500 1.0 A302 130ST-M05020L 5 2000 1.0 A303 130ST-M05025L 5 2500 1.3 A304 130ST-M06025L 6 2500 1.5 A305 130ST-M07720L 7.7 2000 1.6 A306 130ST-M07725L 7.7 2500 2.0 A307 130ST-M07730L 7.7 3000 2.4 A308 130ST-M10015L 10 1500 1.5 A309 130ST-M10025L 10 2500 2.6 A
36、310 130ST-M15015L 15 1500 2.3 A311 130ST-M15025L 15 2500 3.8 A501 150ST-M15025L 15 2500 3.8 A502 150ST-M18020L 18 2000 3.6 A503 150ST-M23020L 23 2000 4.7 A505 150ST-M27020L 27 2000 5.5 表示可以适配 注 1：电机代码在驱动器参数 P002 设定。 注 2：80ST-M01330L、80ST-M02430L、80ST-M03330L 电机配 2500 线省线编码器；其余电 机配 2500 线标准编码器。 注 3：相
37、同电机可能适配多种驱动器，级别高的驱动器能提供更高的过载倍数，适应频繁启 停、重负载场合。 30注 4：未适配的大功率电机暂请使用 EP100-5A驱动器。 EP1交流伺服驱动器简明手册 6.5 伺服电机型号 6.6 伺服电机接线 6.6.1 绕组接线 端子符号 端子序号 端子说明 U 2 电机U相电源输入 V 3 电机V相电源输入 W 4 电机W相电源输入 1 电机外壳接地端子 6.6.2 制动器 端子符号 端子序号 端子说明 DC+ 1 DC- 2 制动器电源 3 电机外壳接地端子 31EP1交流伺服驱动器简明手册 6.6.3 标准编码器 端子符号 端子序号 端子说明 5V 2 0V 3
38、编码器5V电源输入 A+ 4 A- 7 编码器A相输出 B+ 5 B- 8 编码器B相输出 Z+ 6 Z- 9 编码器Z相输出 U+ 10 U- 13 编码器U相输出 V+ 11 V- 14 编码器V相输出 W+ 12 W- 15 编码器W相输出 FG 1 编码器外壳 6.6.4 省线编码器 端子符号 端子序号 端子说明 5V 2 0V 3 编码器5V电源输入 A+ 4 A- 7 编码器A相输出 B+ 5 B- 8 编码器B相输出 Z+ 6 Z- 9 编码器Z相输出 FG 1 编码器外壳 32EP1交流伺服驱动器简明手册 6.7 伺服电机参数 6.7.1 80系列电机参数 电机型号 80ST-
39、M01330L 80ST-M02430L 80ST-M03330L 功率(kW) 0.4 0.75 1.0 额定转矩(Nm) 1.3 2.4 3.3 额定转速(r/min) 3000 3000 3000 额定电流(A) 2.6 4.2 4.8 转子惯量(kgm 2 ) 0.7410 -41.210 -41.5810 -4电机重量(kg) 2.2 2.8 3.3 编码器线数 2500(省线式) 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65 700 -0.03 190 -0.013 15.50 -0.1 60 -0.03 25 30 10 2 3 A B 90 4- 6 80 80额定转矩(N
40、m) 1.3 2.4 3.3 A(mm) 128 150 165 B(mm) 500 500 500 33EP1交流伺服驱动器简明手册 6.7.2 110 系列电机参数 电机型号 110ST-M02030L 110ST-M04030L 110ST-M05030L 110ST-M06020L 110ST-M06030L 功率(kW) 0.6 1.2 1.5 1.2 1.6 额定转矩(Nm) 2 4 5 6 6 额定转速(r/min) 3000 3000 3000 2000 3000 额定电流(A) 4.0 6.0 7.0 6.0 8.5 转子惯量(kgm 2 ) 0.42510 -30.8281
41、0 -30.91510 -31.11110 -31.11110 -3电机重量(kg) 4.2 6.0 6.8 7.8 7.8 编码器线数 2500 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65 制动器 电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩8Nm，转动惯量：0.6410 -4 kgm 2额定转矩(Nm) 2 4 5 6 A(mm)无制动器 158 185 200 217 A(mm)含制动器 200 227 242 259 B(mm) 76 102 118 134 34EP1交流伺服驱动器简明手册 6.7.3 130 系列电机参数 电机型号 130ST-M04025L
42、130ST-M05020L 130ST-M05025L 130ST-M06025L 功率(kW) 1.0 1.0 1.3 1.5 额定转矩(Nm) 4 5 5 6 额定转速(r/min) 2500 2000 2500 2500 额定电流(A) 5.0 5.5 6.0 7.0 转子惯量(kgm 2 ) 1.10110 -31.33310 -31.33310 -31.54410 -3电机重量(kg) 6.0 6.9 6.9 7.6 编码器线数 2500 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65 制动器 电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.67
43、10 -4 kgm 2电机型号 130ST-M07720L 130ST-M07725L 130ST-M07730L 130ST-M10015L 功率(kW) 1.6 2.0 2.4 1.5 额定转矩(Nm) 7.7 7.7 7.7 10 额定转速(r/min) 2000 2500 3000 1500 额定电流(A) 6.5 8.5 10.5 6.5 转子惯量(kgm 2 ) 2.01710 -32.01710 -32.01710 -32.59510 -3电机重量(kg) 8.6 8.6 8.6 10.6 编码器线数 2500 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65 制动器 电压：24
44、VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.6710 -4 kgm 235EP1交流伺服驱动器简明手册 电机型号 130ST-M10025L 130ST-M15015L 130ST-M15025L 功率(kW) 2.6 2.3 3.9 额定转矩(Nm) 10 15 15 额定转速(r/min) 2500 1500 2500 额定电流(A) 11.5 9.5 17.0 转子惯量(kgm 2 ) 2.59510 -34.3210 -34.3210 -3电机重量(kg) 10.6 14.6 14.6 编码器线数 2500 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65
45、 制动器 电压：24VDC(-15%+10%)，电流0.6A，制动转矩12Nm，转动惯量：1.6710 -4 kgm 2额定转矩(Nm) 4 5 6 7.7 10 15 A(mm)无制动器 163 171 181 195 219 267 A(mm)含制动器 205 213 223 237 261 309 B(mm) 80 89 98 112 136 184 36EP1交流伺服驱动器简明手册 6.7.4 150 系列电机参数 电机型号 150ST-M15025 150ST-M18020 150ST-M23020 150ST-M27020 功率(kW) 3.8 3.6 4.7 5.5 额定转矩(N
46、m) 15 18 23 27 额定转速(r/min) 2500 2000 2000 2000 额定电流(A) 16.5 16.5 20.5 26.0 转子惯量(Kgm 2 ) 6.1510 -36.3310 -38.9410 -311.1910 -3电机重量(kg) 15.7 17.8 21.4 23.7 编码器线数 2500 极对数 4 电机绝缘等级 B 防护等级 IP65 制动器 电压：100VDC(-15%+10%)，电流0.4A，制动转矩30Nm，转动惯量：610 -4 kgm 2额定转矩(Nm) 15 18 23 27 A(mm)无制动器 231 250 280 306 A(mm)含制动器 293 312 342 368 B(mm) 146 166 196 222 37EP1交流伺服驱动器简明手册 武汉迈信电气技术有限公司 地址：湖北省武汉市东湖技术开发区民族大道 藏流路 3 号金桥工业园 6 栋 3 楼东 邮编：430223 电话：027-87921284，87922796 传真：027-87921280 主页： 382009年9月编制 严禁转载复制
