1、 1-11概要概要 1 - 1 确认事项 1 - 2 伺服电机 1 - 3 伺服放大器 1 - 4 型号说明 样张 (1) 警告标识的种类和意义 安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。 请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。 本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。 警 告 标 识 含 义 危 险 该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。 注 意 该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及仅设备受损。 另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。 标有警告标
2、识的正文处均为重要内容，请遵守。 读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。 (2) 符号 根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。 符 号 含 义 符 号 含 义 一般禁止 指示一般使用者的行为 禁止触摸 务必接地 禁止拆解 小心触电 小心燃烧 小心高温 安全注意事项 1使用注意事项 危 险 1请绝对不要用手触及伺服放大器的内部。 否则有可能触电。 2伺服放大器及伺服电机的地线端子务请接地。 否则有可能导致触电。 3请在切断电源 5 分钟后进行配线和检查。 否则有可能导致触电。 4请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。 否则有可能导致故障、破损和触
3、电。 5运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。 否则有可能受伤。 注 意 1请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服放大器。 否则有可能发生火灾和故障。 2请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。 否则有可能发生火灾和故障。 3伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。 否则易烫伤。 4在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服放大器的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。 否则有可能烫伤。 5最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过 70时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。 2保管注意事项 禁 止
4、 1请不要在淋雨和滴水的地方、存在有害气体和液体的地方保管。 否则有可能发生故障。 2不要在振动大的地方或直接放在地上保管。 否则有可能发生故障。 强 制 1请在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内 (-20 60 10%90% RH 以下、不结露 )保管。 否则有可能发生故障。 2在安装状态下保管时 请用薄膜将整个伺服电机盖好，以防湿气、油和水。请每 6 个月在机械加工面 (轴、法兰面 )涂防锈剂。 为防止轴承生锈， 1 个月 1 次用手旋转轴承或者进行 5 分钟的自由旋转。 3如需长时间保管时，请与我公司联系。 3搬运作业注意事项 注 意 搬运时，请不要手持电缆线、电机轴。 否则设备
5、易损坏或发生故障，人员易受伤。 强 制 1产品装载过量，有可能导致货物倒塌，请按要求做。 2伺服电机吊环螺栓只用于伺服电机的搬运。请不要用于搬运机械设备。 否则有可能发生故障，人员易受伤。 4安装时的注意事项 注 意 1请不要坐在伺服电机上或在其上面放重物。 否则机器有可能发生故障、破损或人员触电、受伤。 2请不要堵塞排气口，不要让杂物进入。 否则机器有可能发生火灾和触电等事故。 3务必遵守安装方向。 否则机器有可能发生火灾和故障。 4请在伺服电机与控制板内面或与其它设备之间留出规定的间隔距离。 否则机器有可能发生故障。 5不要施加强烈的冲击。 否则机器有可能发生故障。 强 制 1由于伺服电机
6、的轴穿过部分未采用防水、防油措施，因此，请在设备方面采取措施，防止水和切削油等进入伺服电机的内部。 否则机器有可能发生故障。 2如果伺服电机本体的使用环境是有可能会被溅到大量的水滴和油滴，则请在设备方面采用防水滴和防油滴的遮盖等。 对于少量的飞溅情况，伺服电机侧可进行自处理，加以保护。 在湿气及油雾大的环境中使用时，导线及连接器请朝下安装。 否则有可能发生绝缘不良及短路等从而导致事故。 3绝对不要拆改伺服电机。 否则有可能发生火灾和故障。 5配线注意事项 注 意 配线要正确、接牢。 否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。 禁 止 1请绝对不要给伺服电机侧的 U、 V、 W 端子连接商用电源 (
7、200V)。 否则有可能发生火灾和故障。 2请在伺服电机侧的 U、 V、 W 端子上接地线 (E)，接线时，请不要弄错 U、 V、W 端子的顺序。 否则有可能发生火灾和故障。 3请绝对不要对编码器用端子进行耐压、绝缘阻抗和蜂鸣器测试。以防编码器破损。 对伺服电机侧的 U、 V、 W 端子进行耐压、绝缘阻抗和蜂鸣器测试时，请在切断与伺服放大器的连接后进行。 4请不要接错编码器的端子的顺序。 否则编码器和伺服放大器会破损。 强 制 地线是用于防止万一发生触电事故的。 为安全起见，务必请安装地线。 6操作、运转时的注意事项 注 意 1过度的调整和变更都会导致运转不稳定，请不要随意进行。 否则有可能受
8、伤。 2试运行时，固定住伺服电机，在与机械设备脱离的状态下，经过运行情况的确认，再安装到设备中。 否则有可能受伤。 3自保制动器不是确保设备安全的停止装置。请在设备侧安装确保安全的停止装置。 否则有可能发生故障、受伤等事故。 4发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。 否则有可能受伤。 5 瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。 (请在机械设计时考虑，如何保证再启动时人身安全 ) 否则有可能受伤。 6请确认电源规格正常。 否则有可能导致火灾、故障和受伤。 禁 止 装入伺服电机中的制动器是用于自保的，故请不要用于一般的制动。 否则有可能发生故障、受伤。 强
9、制 请在外部设置紧急停止电路，以便能随时停止运行，切断电源。 否则有可能发生火灾、故障、烫伤和受伤。 7维护、检查时的注意事项 禁 止 请不要让非专业技术人员拆修设备。 有必要拆修电机时，请与您购入该产品时的产品销售店或者附近的本公司营业所联系。 本手册的记载内容有时因产品升级、改良等而有可能产生与产品相异的情况。另外，本手册的记载内容有时也可能在未经预先通知的情况下更改。 本手册的单位用 SI 单位表示，有时与产品的标识 (标牌 )不同。 本手册中记载的插图是将特定容量的伺服放大器或伺服电机画成图案，故有可能与您所购买的产品相异。 本产品不是以用于涉及人身生命的机器及系统为目的而设计和制造的
10、。如果计划将其用于航空控制设备、交通管制设备、宇航设备、核能控制设备或医用设备及其系统等特殊用途时，请与本公司营业窗口接洽。 如果将该产品用于其故障有可能危及人身性命或导致重大损失的设备上时，请在该设备上安装适当的安全装置。 本手册是“富士 AC 伺服系统 FALDIC-W 系列用户手册”。 用户手册由 1 册构成，记载产品的所有使用说明。 在各种设备的包装内备有以下资料。 设备 资料名称 资料编号 伺服放大器 使用说明书 富士 AC 伺服 FALDIC-W 系列 伺服放大器 (RYC D(C， B)3- 2) INR-SI47-0853 伺服电机 使用说明书 富士 AC 伺服电机 (GYS/
11、GYG 系列 ) ING-SI47-0863 该手册的相关产品的型号如下。 设备 设备型号 伺服放大器 RYC D3-VVT2 RYC C3-VVT2 RYC B3-VVT2 伺服电机 GYS DC2-* GYG CC2-* GYG BC2-* 对于该手册的记载内容及产品有不明之处，请向您购入该产品时的销售店或卷末的营业所咨询。 关于图示 本手册使用了以下图示。 如果忽视该标识而错误使用，则无法发挥 FALDIC-W 应有的性能，其操作和设定也有可能导致事故发生。 当你操作、设定伺服放大器、伺服电机时，此提示事项将给你带来方便。 表示参考物。 前言 提 示 型号中的口相当于小数点或数字。 型号
12、中的*相当于罗马字母或无记号。 目录 1 概要 1.1 确认事项 1.2 伺服电机 1.3 伺服放大器 1.4 型号的说明 2 设置 2.1 伺服电机 2.1.1 保存温度 2.1.2 使用环境 2.1.3 安装 2.1.4 处理 2.1.5 供电 2.1.6 电缆线的应力 2.1.7 防水 防油 2.1.8 组装精度 2.1.9 载荷 2.2 伺服放大器 2.2.1 保存环境 2.2.2 使用环境 2.2.3 安装 2.2.4 使用 2.2.5 供电 2.2.6 放大器的深度 3 配线 3.1 构成 3.2 伺服放大器 3.2.1 商用电源 3.2.2 电源容量 3.2.3 输入动力电源 /
13、输入控制电源 3.2.4 指令控制序列输入输出 (CN1) 3.2.5 编码器 (CN2) 3.2.6 编程器 (CN3) 3.2.7 监督端口 (CN4) 3.3 伺服电机 3.3.1 伺服电机 3.3.2 制动 3.4 编码器 3.5 连接图 3.6 连接实例 4 试运行 4.1 通电时的注意事项 4.2 分三个阶段的试运行 4.2.1 第一阶段 4.2.2 第二阶段 4.2.2.1 整体控制 (位置 /速度 /转矩 ) 模式共用 4.2.2.2 位置控制模式 4.2.2.3 速度 /转矩控制模式 4.2.3 第三阶段 4.3 关于制动时间输出 4.3.1 注意事项 4.3.2 时间图 4
14、.4 关于原点复位 5 参数 5.1 参数构成 5.1.1 利用触摸面板编集的方法 5.1.2 利用电脑编程器编集的方法 5.2 参数一览表 5.3 参数说明 6 伺服机构的调整 6.1 调整顺序 6.2 简易调整 6.2.1 什么是简易调整 6.2.2 简易调整的动作模式 6.2.3 简易调整时的注意点 6.2.4 动作说明 6.2.5 NG 显示的原因 6.3 模式运行 6.3.1 什么是模式运行 6.3.2 动作说明 6.4 基本调整 6.5 应用调整 6.6 要求快速响应时的调整 6.7 超程时的调整 (仅限位置控制 ) 6.8 缩短匹配时间的调整 (仅限位置控制 ) 6.8.1 欠程
15、时 6.8.2 超程时 6.9 调整参数的参考值 4- 2 4- 3 4- 4 4- 6 4- 6 4- 7 4-10 4-13 4-14 4-14 4-14 4-15 5- 2 5- 2 5- 3 5- 4 5- 9 6- 2 6- 2 6- 2 6- 3 6- 4 6- 5 6- 7 6- 8 6- 8 6- 8 6-10 6-13 6-16 6-17 6-18 6-18 6-18 6-19 1- 2 1- 3 1- 4 1- 5 2- 2 2- 2 2- 2 2- 2 2- 3 2- 3 2- 4 2- 4 2- 6 2- 7 2- 8 2- 8 2- 8 2- 8 2-10 2-10
16、2-11 3- 2 3- 4 3- 6 3- 7 3- 9 3-11 3-14 3-14 3-15 3-16 3-17 3-19 3-20 3-25 3-39 7 特殊调整 7.1 减振控制 7.1.1 什么是减振控制 7.1.2 参数的设定方法 7.2 命令跟踪控制 7.2.1 什么是命令跟踪控制 7.2.2 参数的设定方法 8 触摸面板 8.1 显示 8.1.1 模式 8.1.2 键 8.1.3 模式选择 8.2 功能一览 8.3 顺序监控模式 8.4 监控模式 8.5 参数编集模式 8.6 试运行模式 9 维护检查 9.1 检查 9.2 备用存储器 9.3 报警显示 9.4 寿命与废弃
17、9.5 零部件的更换 10 特性 10.1 时间图 10.1.1 通电时 10.1.2 输入指令控制序列信号的响应时间 10.1.3 各种控制模式的切换 10.1.4 报警检出时 /报警复位时 10.2 过载特性 10.2.1 GYS 电机 10.2.2 GYG 电机 10.3 电源容量与产生的损耗 10.4 冲击电流 11 外围设备 11.1 电线规格 11.1.1 主电路端子 11.1.2 指令控制序列输入输出 (CN1) 11.1.3 编码器配线 (CN2) 11.1.4 电机制动 11.2 MCCB/ELCB(配线用断路器 /漏电断路器 ) 11.3 电磁接触器 11.4 浪涌吸收器
18、11.5 电源滤波器 11.6 AC 电抗器 11.7 外部再生电阻 11.8 选件 12 规格 12.1 伺服电机规格一览 12.1.1 小惯量系列 (GYS 电机 )3000r/min 12.1.2 中惯量系列 (GYG 电机 )2000r/min 12.1.3 中惯量系列 (GYG 电机 )1500r/min 12.2 伺服放大器规格一览 12.2.1 GYS 电机 (3000r/min) 对应的伺服放大器 12.2.2 GYG 电机 (2000r/min) 对应的伺服放大器 12.2.3 GYG 电机 (1500r/min) 对应的伺服放大器 12.2.4 接口规格 12.3 速度转矩
19、特性 12.3.1 小惯量系列 (GYS 电机 )3000r/min 12.3.2 中惯量系列 (GYG 电机 )2000r/min 12.3.3 中惯量系列 (GYG 电机 )1500r/min 12.4 外形尺寸图 12.4.1 小惯量系列 (GYS 电机 )3000r/min 12.4.2 中惯量系列 (GYG 电机 )2000r/min 12.4.3 中惯量系列 (GYG 电机 )1500r/min 12.4.4 伺服放大器 11- 4 11- 5 11- 5 11- 5 11- 5 11- 6 11- 7 11- 8 11-1011-1211-1411-1612- 2 12- 2 1
20、2- 3 12- 4 12- 5 12- 5 12- 6 12- 7 12- 8 12- 9 12- 9 12-1012-1112-1212-1212-1312-1412-157- 2 7- 2 7- 4 7- 9 7- 9 7-108- 2 8- 2 8- 3 8- 3 8- 4 8- 6 8-108-168-209- 2 9- 3 9- 4 9-199-2010- 2 10- 2 10- 2 10- 3 10- 3 10- 4 10- 4 10- 5 10- 6 10- 6 目录 13 RS485 通信 13.1 RS485 通信功能 13.1.1 站号 13.1.2 输入命令控制序列端子
21、 (CONT1CONT5) /输出命令控制序列端子 (OUT1OUT4) 13.1.3 响应时间 13.1.4 通信规格 13.1.5 传输协议 13.1.6 传输数据说明 13.1.7 状态信息 13.1.8 指令一览 13.2 指令传送规格 13.2.1 通信开始顺序 13.2.2 通常的通信顺序 13.3 协议级错误 附录 容量选择计算 电脑编程器 参数表 13- 2 13- 2 13- 2 13- 2 13- 3 13- 4 13- 5 13- 6 13- 7 13- 8 13- 8 13- 8 13- 9 附 - 2 附 -17 附 -18 1-21概要 1.1 确认事项 产品 (F
22、ALDIC-W 系列 )抵达后，请打开包装，确认下列的内容。 确认事项 确认方法 检查 收到的 FALDIC-W 系列是不是订购的产品 ? 请参照下一页上的电机/放大器的标牌的型号栏进行确认。 产品是否有破损的地方？ 请看一看外观，确认有无破损之处。 伺服电机的轴是否旋转自如？ 用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。但是，带制动器的伺服电机，则无法转动。 螺钉是否掉了或有松动？ 请目视检查。 如果发现有何异常情况，请立即与您购入该产品时的销售店或本公司的营业所(封底有记载)联系。 1-31概要1.2 伺服电机 null 产品外观 (例 : GYS DC2-T2 ) null 标牌的说明 电机的
23、型号 系列编号 输出轴 伺服电机的旋转轴 。 编码器线 用选配电缆线或连接器套件连接到伺服放大器的 CN2 上。 从编码器线到伺服放大器的配线为“编码器配线” 。 编码器 在伺服电机的反负荷侧内装有 17位的串联编码器 。 动力线 用选配电缆线或连接器套件与伺服放大器配线。 由动力线到伺服放大器的配线为“动力配线” 。 法兰 机械侧的伺服电机安装面。 机架 支撑伺服电机的输出轴。 用树脂成型。 1-41概要 1.3 伺服放大器 null 产品外观 (例 : RYC D3-VVT2(50W400W) null 标牌的说明 TYPE RYC401S3-VVT2 INPUT Voltage 200-
24、230V Phase 1 3 F.L.C 3.4A/6.4A Freq. 50 or 60Hz OUTPUT Voltage 91V Phase 3 F.L.C 1.5A Freq. 0-333.3Hz Power 400W SER. No Fuji Electric FA Made in JAPAN输入相数 放大器型号 输入电压 输入最大电流 输出电压 输出相数 输出最大电流 输入频率 输出容量 系列编号 输出频率 触摸面板 有 7 段 4 位数字显示和 4 个操作键。 CN1 连接指令控制序列输入输出信号/输入脉冲串命令/模拟命令。 CN2 连接伺服电机的编码器线。接地端子 连接到伺服电机
25、的接地线及控制盘或电源侧的接地端子。 充电用显示灯 在伺服放大器接通电源的状态下或内部充电时灯亮。 主电路端子 连接电源、外部再生电阻 (选件 )、伺服电机的动力线。 CN4 模拟监控 (2ch)用连接器。 CN3 连接电脑编程器 (也可连接多支路 )。 标牌 控制电源用连接器 供给控制电源。 1-51概要1.4 型号说明 伺服放大器 【基本形式】RYC： FALDI C-WRYC 201 S T3 V V【容量表示】500： 50 100 50W201： 20 101 200W【】D： 3000 r /minC： 2000 r /minB： 1500 r /min【開発順位】【主機能】V：列
26、速度制御【上位 I F】V： DI DO（速度）【】T：標準17 INC専用2【電圧】2：単相/三相 200V系列品 単相入力 0. 75kW以下。伺服电机 【基本形式】GYS ：GYG：【容量表示】500： 50 100 50W201： 20 101 200W【定格回転速度】B： 1500 r /minC： 2000 r /minD： 3000 r /min【取付方式】C：【開発順位】【】T： 17 INC専用【電圧】2：三相 200V【】A：無 付B：無 無E：付 付F：付 無【】無表示：無B：付GYS 201 D TC 2 2 A B【制动器】 无表示: 无 B: 带 【油封/轴】 :
27、无油封 /直轴、带键 B: 无油封 /直轴、无键 E: 带油封 /直轴、带键 F: 带油封 /直轴、无 键 【电压】 2: 三相 200V 【编码器】 T: 17 位 INC 专用 【基本型号】 GYS: 低惯量型 GYG: 中惯量型 【开发顺序】 【容量表示】 500: 50 100 50W 201: 20 101 200W 【额定旋转速度】 B: 1500r/min C: 2000r/min D: 3000r/min 【安装方式】 C: 法兰 【编码器】 T: 标准 17 位 /INC 专用 【电压】 2: 单相/三相 200V 系列产品 单相输入只有 0.75kW 以下 【基本型号】 R
28、YC: FALDIC-W 系列 【上位 I/F】 V: DI DO(速度 ) 【主功能】 V: 脉冲串 /速度控制 【开发顺序】 【容量表示】 500: 50 100 50W 201: 20 101 200W 【系列】 D: 3000r/min额定转速 C: 2000r/min额定转速 B: 1500r/min额定转速 1-61概要 -备忘- 2-1 2设置设置 2 - 1 伺服电机 2 - 2 伺服放大器 样张 2-2 2设置 2.1 伺服电机 2.1.1 保存温度 在未通电的情况下保存伺服电机时，请在以下环境中保存。 保存环境温度 : -2060 保存环境湿度 : 1090 RH以下 (不
29、结露 ) 在未通电的情况下保存齿轮箱时，请在以下环境中保存。 保存环境温度 : -2060 保存环境湿度 : 1090 RH以下 (不结露 ) 2.1.2 使用环境 请在以下使用环境中使用伺服电机。 使用环境温度 : -1040 使用环境湿度 : 1090 RH以下 (不结露 ) 请在以下使用环境中使用齿轮箱。 使用环境温度 : 040 使用环境湿度 : 1090 RH以下 (不结露 ) 2.1.3 安装 伺服电机可以在水平、轴下及轴上方向安装。 带制动伺服电机的安装方法也一样。 图中的记载符号是表示 JEM 的安装方式的符号。 ( )内为老式 JEM 的表示内容。 法兰 IM V1 (L52
30、) IM V3 (L53)IM B5 (L51) 2-3 2设置2.1.4 处理 伺服电机内装有编码器。由于编码器是精密机器，请不要用锤子等敲击伺服电机的输出轴。 安装时，请不要支撑、抬起编码器部分。 伺服电机内装的编码器与伺服电机的位置关系是调好了的，一旦拆解后，就失去正确功能了。 2.1.5 供电 请不要直接向伺服电机提供商用电源，否则会烧损电机。 伺服电机必须与对应的伺服放大器连接才能使用。 伺服电机与伺服放大器的连接方法请参照第 3 章。 编码器 严禁用锤子等敲击伺服电机。 否则有可能导致编码器损坏、跑飞。 严禁拆解伺服电机。 一旦拆解，有可能性能降低，机械系统损坏。 注 意 2-4 2设置 2.1
