1、安 全 警 告 安全标志 (1) 警告标识的种类和意义 安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。 请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。 本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。 警 告 标 识 含 义 危 险 该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。 注 意 该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及设备受损。 另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导 致严重后果。 标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。 读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。
2、 (2) 符号 根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。 符 号 含 义 符 号 含 义 一般禁止 指示一般使用者的行为 禁止触摸 务必接地 禁止拆解 小心触电 小心燃烧 小心高温 安全事项 1使用注意事项 危 险 1 请绝对不要用手触及伺服 驱动器 的内部。 否则有可能触电。 2 伺服 驱动器 及伺服电机的地线端子务 请接地。 否则有可能导致触电。 3 请在切断电源 5 分钟后进行配线和检查。 否则有可能导致触电。 4 请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。 否则有可能导致故障、破损和触电。 5 运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。 否则有可能受伤。 注
3、意 1 请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服 驱动器 。 否则有可能发生火灾和故障。 2 请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。 否则有可能发生火灾和故障。 3 伺 服 驱动器 、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。 否则易烫伤。 4 在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服 驱动器 的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。 否则有可能烫伤。 5 最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过 70时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。 2 保管注意事项 禁 止 1请不要在淋雨和滴水的地方、存在有害气体和液体
4、的地方保管。 否则有可能发生故障。 2不要在振动大的地方或直接放在地上保管。 否则有可能 发生故障。 强 制 1请在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内 (-20 60 10%90% RH 以下、不结露 )保管。 否则有可能发生故障。 2在安装状态下保管时 请用薄膜将整个伺服电机盖好，以防湿气、油和水。请每 6 个月在机械加工面 (轴、法兰面 )涂防锈剂。 为防止轴承生锈， 1 个月 1 次用手旋转轴承或者进行 5 分钟的空转。 3如需长时间保管时，请与我公司联系。 3搬运作业注意事项 注 意 搬运时，请不 要手持电缆线、电机轴。 否则设备易损坏或发生故障，人员易受伤。 强 制 1产品装
5、载过量，有可能导致货物倒塌，请按要求做。 2伺服电机吊环螺栓只用于伺服电机的搬运。请不要用于搬运机械设备。 否则有可能发生故障，人员易受伤。 4安装时的注意事项 注 意 1请不要坐在伺服电机上或在其上面放重物。 否则机器有可能发生故障、破损或人员触电、受伤。 2请不要堵塞排气口，不要让杂物进入。 否则机器有可能发生火灾和触电等事故。 3务必遵守安装方向。 否则机器有可能发 生火灾和故障。 5不要施加强烈的冲击。 否则机器有可能发生故障。 强 制 1由于伺服电机的轴穿过部分未采用防水、防油措施，因此，请在设备方面采取措施，防止水和切削油等进入伺服电机的内部。 否则机器有可能发生故障。 2如果伺服
6、电机本体的使用环境是有可能会被溅到大量的水滴和油滴，则请在设备方面采用防水滴和防油滴的遮盖等。 对于少量的飞溅情况，伺服电机侧可进行自处理，加以保护。 在湿气及油雾大的环境中使用时，导线及连接器请朝下安装。 否则有可能发生绝缘不良及短路等从而导致事故。 3绝对不要拆改伺服电机。 否则有可能发生火灾和故障。 5 配线注意事项 注 意 配线要正确、接牢。 否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。 禁 止 1请绝对不要给伺服电机侧的 U、 V、 W 端子连接商用电源 (200V)。 否则有可能发生火灾和故障。 2请在伺服电机侧的 U、 V、 W 端子上接地线 (E)，接线时，请不要弄错 U、 V、 W
7、 端子的顺序。 否则有可能发生火灾和故障。 3请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻测试 ， 以防编码器破损。 对伺服电机侧的 U、 V、 W 端子进行耐 压、电阻测试时，请在切断与伺服 驱动器 的连接后进行。 4请不要接错编码器的端子的顺序。 否则编码器和伺服 驱动器 会破损。 强 制 地线是用于防止万一发生触电事故的。 为安全起见，务请安装地线。 6操作、运转时的注意事项 注 意 1过度的调整和变更都会导致运转不稳定，请不要随意进行。 否则有可能受伤。 2试运行时，固定住伺服电机，在与机械设备切断的状态下，经过运行情况的确认，再安装到设备中。 否则有可能受伤。 3自保制动器不是确保设备安全
8、的停止装置。请在 设备侧安装确保安全的停止装置。 否则有可能发生故障、受伤等事故。 4发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。 否则有可能受伤。 5 瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。 (请在机械设计时考虑，如何保证再启动时人身安全 ) 否则有可能受伤。 6请确认电源规格正常。 否则有可能导致火灾、故障和受伤。 禁 止 装入伺服电机中的制动器是用于自保的，故请不要用于一般的制动。 否则有可能发生故障、受伤。 强 制 请在外部设置紧急停 止电路，以便能随时停止运行，切断电源。 否则有可能发生火灾、故障、烫伤和受伤。 7维护、检查时的注意事项 禁 止 请不
9、要让非专业技术人员拆修设备。 有必要拆修电机时，请与您购入该产品时的产品销售 工程师或我公司取得 联系。 目 录 第一章 概述 1.1 产品简介 1 1.2 确认事项 2 1.3 伺服 驱动器型号说明 3 1.4 伺服 电机型号说明 3 1.5 产品外观 5 1.6 铭牌说明 8 第二章 驱动器和电机的安装 2.1 伺服电机 9 2.2 伺服驱动器 11 2.3 伺服驱动器 安装 尺寸 14 2.4 伺服电机 安装 尺寸 16 第三章 配线及详细说明 3.1 驱动器接线图 19 3.2 供电电源 21 3.3 指令 控制 序列输入输出 (CN1) 21 3.4 编码器 (CN2) 24 3.5
10、 主回路接线 25 3.6 电线命名规则 26 3.7 外接制动电阻 27 3.8 带抱闸电机 28 3.9 特别注意 28 第四章 伺服参数说明 4.1 参数设置 29 4.2 各模式下相关参数 29 4.3 全部 参数一览表 32 4.4 参数说明 34 第五章 伺服主要操作功能 5.1 触摸面板介绍 62 5.2 参数设置 62 5.3 模式选择 63 5.4 功能一览 63 5.5 顺序监控模式 64 5.6 监控模式 64 5.7 参数编集模式 66 5.8 内部功能模式 66 第六章 伺服通电运行 6.1 连接电源 71 6.2 电机试运行 71 6.3 基本调整 75 第七章 伺
11、服报警 7.1 报警内容 77 7.2 报警解释 78 7.3 报警处理方法 80 7.4 非报警故障处理 83 第八章 外围设备 8.1 电源滤波器 85 8.2 AC 电抗器 86 第九章 基本 检测与保养 9.1 基本检测 87 9.2 保养 88 9.2 机件使用寿命 88 第十章 伺服驱动器和电机选型表 10.1 伺服电机和驱动器匹配表 89 1 第一章 概述 第一章 概述 1.1 产品简介 伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。是输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化的随动系统。交流伺服技术发展至今，技术成熟，性能不断提高，广泛应用于纺织机械、印刷包装机械、数控机床、
12、以及自动化生产线等领域。 日鼎 DHS 系列交流伺服驱动系统是在原有 DCS 系列的基础上升级而来，采用数字信号处理器 DSP，大规模可编程门阵列 CPLD，以及智能化的集成功率模块 IPM，集成度高、体积小、运行稳定。 采用最优的 PID算法，采用空间矢量控制。响应快，跟随性好，精度高、生产效率高 ，相较于国内外同类产品有一定优势。各种硬件保护和软件报警完善，可以方便判断故障和避免危险。产品的质量稳定，散热性能好，返修率低。 基本规格 电源 主电源 相数 单相或三相 电压频率 AC220V -15% +10%（单相 -10% +10%） 50/60HZ 控制电源 相数 单相 电压频率 AC2
13、20V -15% +10% 50/60HZ 控制方式 SVPWM 正弦波驱动 反馈 增量式 2500 线 编码器 功 能 输 入 输 出 信 号 指令序列输入（ CONT1 4） 0.无指定、 1.伺服使能、 2.复位、 3.+超程 、 4.-超程、 5.紧急停止 、 7.清除偏差 、 8.外部再生电阻过热、 11.禁止命令脉冲、 12.命令脉冲 选择 0、 13.命令脉冲 选择 1、 14.控制模式切换、15.手动正转、 16.手动反转、 17.多段速度 1、 18.多段速度 2 、19.加减速时间选择、 21.空转 指令序列输出（ OUT1 4） 1.伺服就绪 、 2.定位结束 、 3.伺
14、服报警检出 、 4.超程检出 、 5.紧急停止检出 、 6.零偏差 、 7.零速度 、 8.电流限制检出 、 9.制动时间 编码器 信号分频输出 分频设置 脉冲输出设定 16 2500（ pulse/rev） 信号形式 1.差分线驱动 A 相、 B 相、 Z 相 2.集电极开路输出 Z 相 位置控制 最大命令脉冲频率 差分 ： 500KHZ， 集电极开路 ： 200KHZ 输入脉冲信号形式 1.RS-422 驱动线信号 2.集电极开路信号 输 入 脉冲种类 1.命令脉冲 /命令符号 2.正转脉冲 /反转脉冲 3.90 度相位差信号 命令脉冲补偿 命令脉冲补偿 、命令脉冲补偿 1、命令脉冲补偿
15、2、命令脉冲补偿 3 /命令脉冲补偿 作为位置命令，可以 设置四种命令脉冲补偿，并可随时切换 。 输入位置控制 1.命令脉冲补偿 选择 1 2.命令脉冲补偿 选择 2 3.清除偏差 4.禁止命令脉冲 以上的功能可分配在指令序列输入 CONT1 4 速度控制 速度控制范围 1:5000 2 第一章 概述 设定加减速时间 0 10s 对应 0 额定速度 ；加速时间和减速时间可以分别设定，可分别设定 2 种加速 /减速时间，并能进行 S 字加减速 输入外部速度命令 利用模拟量电压命令可以进行速度控制，由参考设定 -10V +10V输入，电压与速度相对应 。 设定内部速度 可以设置 3 种 内部速度
16、（ Pn-31、 Pn-32、 Pn-33） 输入速度控制 1.多段速度选择 1 2.多段速度选择 2 3.正转 4.反转 5.选择加减速时间 以上的功能可分配在指令序列输入 CONT1 4 转矩控制 输入外部转矩命令 利用模拟量电压命令可以进行转矩控制，由参考设定 -10V +10V输入，电压与转矩相对应 输入转矩控制 1.正转 2.反转，以上的功能可分配在指令序列输入 CONT1 5 再生制动 3204 驱动器标配不能外接制动电阻，如有需要得提前说明； 3205、 3206 驱动器内部已内置制 动电阻，外置可选择 ； 3210、 3220 驱动器无 内置制动电阻 ，如有需要可外接； 控制方
17、式 1.位置控制 2.速度控制 3.转矩控制 4.位置 -速度控制 5.位置 -转矩控制 6.速度 -转矩控制 电子齿轮比 1 32767/1 32767 （ Pn-01/ Pn-02） 监视功能 反馈速度、命令速度、平均转矩、反馈当前位置、命令当前位置、位置偏差量、直流母线电压、 电角度、 散热器温度、输入 模拟量电压 值 、输入信号、输出信号、命令累积脉冲、峰值力矩、输入脉冲串频率、 电机代码、软件版本、 顺序模式 、 当前报警、报警记录等 键盘、显示 四个功能按键、 5 位 LED 数码管显示 附属功能 零速钳位功能、简单方便自整定 保护 过电流、过速度、过电压、编码器故障、存储器故障、
18、再生电阻 过热、过负载、欠压、过压、偏差超出、 驱动器 过热 使用环境 放置场所 室内、海拔高度 1000m 以下、无尘、无腐蚀性气体、无阳光直射 温度 /湿度 -10 55 /10 90%RH不凝露 耐振动 /耐冲击 4.9（ m/s2） /19.6（ m/s2） 1.2 确认事项 产品 (RIDING 伺服 )抵达后，请打开包装，确认下列的内容 。 确认事项 1. 包装箱是否完好、货物是否因运输受损 ； 2核对驱动器和伺服电机铭牌，收到货物 型号是否为所定货物 ； 3核对送货单， 配 件是否齐全 ； 4. 电机轴是否运转平顺： 用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。 但
19、是带抱闸的 电机， 正常情况下 则无法用手平滑运转！ 5. 是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。 3 第一章 概述 完整可操作的伺服组件应包括： （ 1） 伺服驱动器及伺服电机。 （ 2） 一条与电机 W U V PE 相连接的动力输出配线。（选购品） （ 3） 一条与电机编码器相连接的编码器配线。（选购品 ） （ 4） 与上位机连接的控制配线。（订购） 如果发现有何异常情况，请立即与您购入该产品时的销售店或本公司的销售人员联系。 1.3 伺服驱动器型号说明 DHS 32 05 - V T 1 * 1 2 3 4 5 6 7 1：表示控制器类型为： DHS 系列； 2：表示电源电压等级，
20、 32 代表三相或单相 220V， 12 代表单相 220V； 3：表示额定输出电流，单位为安培（ A）。 4：表示控制方式。 5：表示控制器类型， T 代表标准， A 代表模 拟量专用。 6：派生代号，“ 1”代表同样的控制器配置不同的电机，具体参照配置表。 7： “ *”用某一字母表示控制器带某种特殊功能，无特殊功能此位省略。 1.4 伺服电机型号说明 130 ST - Z M 050 C 2 A - I / M * 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1：表示机座号，目前共有六种尺寸的机座： 60、 80、 90、 110、 130、 180（单位为 mm）； 2：表示性能参
21、 数代号， ST 代表正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机； 3：表示带制动，第三位缺省表示不带制动装置； 4、表示反馈类型， M 代表光电编码器； 5、表示输出力矩， 0.1N.m； 6、表示额定转速： A 代表 1500r/min B 代表 2000 r/min C 代表 2500r/min D 代表 3000r/min E 代表 1000r/min 7、表示电机的工作电压为： 3 相 220V； 8、输出轴形式： A 代表直轴 ,带键，键宽 6mm B 代表直轴无键 C 代表直轴带键，键宽 8mm D 代表直轴带键，键宽 5mm E 代表直轴带键，键宽 10mm 4 第一章 概述 F 代表直
22、轴带键，键宽 4mm G 代表直轴带键，键宽 12mm 9、派生号，表示电机编码器的规格； 10、 区分细节差别 ，制造商内部用。 11、派生号， 区分细节差别 ，非标配电机时用。 5 第一章 概述 1.5 产品外观 1.5.1 伺服驱动器 1） 3204 驱动器外观 2） 3205、 3206 驱动器外观 7 段显示 5 位数，有四个操作键 连接指令序列输入输出信号（ DB25） 动力输出电源（ U、 V、 W、 PE） 接地端子 控制电源（ S1、 S2） 电源指示灯，在伺服驱动器接通电源时，红灯亮 连接伺 服电机的编码器线（ DB15） 外接制动电阻（ DB、 P+） 连接外部供电电源（
23、 L1、 L3） 连接指令序列输入输出信号（ DB25） 接地端子 电源指示灯，在伺服驱动器接通电源时，红灯亮 7 段显示 5 位数，有四个操作键 连接伺服电机的编码器线（ DB15） 连接外部供电电源（ L1、 L2、 L3） 外接制动电阻（ DB、 P+） 动力输出电源（ U、 V、 W、 PE） 控制电源（ S1、 S2） 6 第一章 概述 3） 3210 驱动器外观 4） 3220 驱动器外观 7 段显示 5 位数，有四个操作键 连接外部供电电源（ L1、 L2、 L3） 制动电阻接线（ DB、 P+） 动力输出电源（ U、 V、 W、 PE） 控制电源（ S1、 S2） 连接指令序列
24、输入输出信号（ DB25） 连接伺服电机的编码器线（ DB15） 7 段显示 5 位数，有四个操作键 连接指令序列输入输出信号（ DB25） 连接伺服电机的编码器线（ DB15） 控制电源（ S1、 S2） 动力输出电源 (U、 V、 W、 PE) 制动电阻接线（ DB、 P+） 连接外部供电电源（ L1、 L2、 L3） 7 第一章 概述 1.5.2 伺服电机 1）引出式接口 2）航空插头式接口 内有编码器线 动力线 编码器线 电机出轴 轴心孔 键 电机法兰 电机铭牌 动力线 编码器线 电机出轴 轴心孔 键 电机法兰 电机铭牌 内有编码器线 8 第一章 概述 1.6 铭牌说明 1.6.1 驱
25、动器铭牌说明 1.6.2 电机铭牌说明 9 第二 章 驱动器和电机的安装 第二章 驱动器和电机的安装 2.1 伺服电机 伺服电机可以在水平、垂直及任意方向上安装；但是，如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服电机的使用寿命，也可能引发意想不到的事故。 请按照下述的注意事项，进行正确安装。 1、 保存温度 在未通电的情况下保 存 伺服电机 时，请在以下环境中保存 : 保存环境温度： -20 60 保存环境湿度： 10 90%RH以下（不结露） 2、 使用环境 请在以下使用环境中使用伺服电机 : 无腐蚀性或易燃、易爆气体 通风良好、少粉尘、环境干燥 使用环境温度： -10 55 使用环境湿度： 1
26、0 90%RH以下（不结露） 3、 安装同心度 在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直 线上。如果使用刚性联轴器，安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。 安装前注意 事项： 电机轴端涂有防锈剂，在安装电机前请用蘸过稀释剂的软布将防锈剂擦拭干净。 在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其他部分。 10 第二 章 驱动器和电机的安装 4、 安装处理 伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。 伺服电机内装有编码器。由于编码器是精密机器，请不要用锤子等敲击伺服电机的输出轴。 安装时，请不要支撑，抬起编码器部分。 伺服电机内装的编码器
27、与伺服电机的位置关系是调好了的，一旦拆解后，就失去正确的功能了。 所以，注意： 1）、严禁用锤子等敲击伺服电机，否则有可能导致编码器损坏、跑飞！ 2）、严禁拆解伺服电机，一旦拆解，有可能性能降低，机械系统损坏！ 5、 供电 请不要直接向伺服电机提供商用电源，否则会烧毁电机。 伺服电机必须与对应的伺服驱动器连接才能使 用。 6、 电缆线的张紧度 使用时请不要 “弯曲”电缆线及向电缆施加“张力”。 移动使用伺服电机时的注意事项： 1）、移动使用伺服电机时，请不要向电缆线施加不合理的张紧度。 2）、编码器线、动力线的配线请收在电缆线盒中以备使用。 3）、使用伺服电机附带（由电机引出的）的编码器电缆线
28、、动力电缆线时，请用电缆线夹等固定。 4）、请尽量增大电缆线的弯曲半径。 5）、请不要向电缆线的连接部施加弯曲张紧度及自重张紧度。 7、 防止水滴及油滴的措施 在有水滴，油滴或结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求 ；但是需要电机出厂时就满足对轴贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。 油封在电机轴贯通部， 轴贯通部指的是电机轴伸与端面法兰间的间隙。 如果同心度偏差过大，会引起机械振动，使伺服电机轴承受到损伤。 安装联轴器时，严禁轴向敲击，否则极易损坏伺服电机的编码器 。 在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。 （与联轴器一起旋转） 在一圈的四等分处进
29、行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。 （与联轴器一起旋转） 11 第二 章 驱动器和电机的安装 2.2 伺服驱动器 1、 保存温度 在未通电的情况下保存 伺服 驱动器时，请在以下环境中保存 : 保存环境温度： -20 85 保存环境湿度： 10 90%RH以下（不结露） 保存场所：室内、标高 1000m以下、无粉尘、无腐蚀性气体、远离直射阳光 保存气压： 70 106kpa 振动 /冲击 : 4.9（ m/s2） /19.6（ m/s2） 2、 使用环境 请在以下使 用环境中使用 伺服 驱动器 : 伺服 驱动器未采用防水、防尘措施。 使用环境温度： 0 55 使用环境湿度： 10 90%
30、RH以下（不结露） 保存场所：室内、标高 1000m以下、无粉尘、无腐蚀性气体、远离直射阳光 保存气压： 70 106kpa 振动 /冲击 : 4.9（ m/s2） /19.6（ m/s2） 3、 安装场所 关于安装场所的注意事项如下： 设置条件 安装注意事项 安装在控制柜内时 安装在控制柜内时，应对控制柜的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法进行统一设计，使得伺服驱动器附近环境温度保持在 55 以下。 靠近热源安装时 为保持伺服驱动器工作的环境温度在 55 以下，应严格控制热源的辐射以及对流，采取强制风冷等散热措施，防止温度过高。 靠近振动源安装时 应在伺服驱动器的安装基面下加装防振器具，避
31、免振动传至伺服驱动器。 安装在有腐蚀性气体的场所时 应设法防止腐蚀性气体的侵入，腐蚀性气体虽然不会立即对伺服驱动器产生影响，但是长时间后会导致电子元器件出现故障进而影响驱动器的稳定运行。 其它 不要安装在高温、潮湿、多粉尘的场所。 4、 安装方向 如下图所示，安装的方向需与安装面垂直，至少使用三 处 安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装基面上。 轴贯通部 12 第二 章 驱动器和电机的安装 5、 多台驱动器的安装 1）请垂直安装伺服驱动器，使伺服驱动器的面板上方的“ RiDING 日鼎”文字呈水平显示。 2） 应在伺服驱动器的周围留有足够的空间，保证通过风扇或自然对流进行冷却的效果。 3）如下
32、 图所示，应在横向两侧各留 10mm 以上的空间，在纵向上下各留 50mm 以上的空间。应使控制柜内的 温度保持均匀，避免伺服驱动器出现局部温度过高的现象，如有必要，请在伺服驱动器的上部安装强制对流用风扇。 4） 驱动器正常工作的环境条件 ： 1. 温度： -10 55 2. 湿度： 90%RH 以下，不结露 3. 震动： 4.9m/s 4. 为保证长期稳定使用，建议在 5 45 的环境温度条件下使用。 50mm放大器的间隔 10mm以上 10mm 50mm 50mm13 第二 章 驱动器和电机的安装 6、 使用 伺服 驱动器由采用微处理器的电子部件构成。 请不要在以下环境中使用： 1）、周围
33、存在油、水蒸汽和腐蚀性气体的场所； 2）、灰尘较多的场所； 3）、在灰尘较多的密封盘内使用时，请强制换气； 4）、有强电场、强磁场的场所； 5）、与高压设备（ 3kV、 6kV）装入同一盘内； 6）、与发生高噪音的设备使用同一电源； 7）、总是有振动的场所； 8）、真空中； 9）、爆炸性氛围中。 7、 供电电源 伺服驱动器 的使用电源范围如下： 电压 : 单相 200230V -10%+10%、三相 200230V -15%+10% 频率 : 50/60Hz 相数 : 单相 (动力电源 L1、 L2)、三相 (动力电源 L1、 L2、 L3)/单相 (控制电源 s1， s2) 注： 带共母线功
34、能的驱动器可以不用接控制电源 S1、 S2。 8、 驱动器的深度 将 控制 线及编码器线装入伺服驱动器中时，请保证前方留出 70mm 以上的空间。 14 第二 章 驱动器和电机的安装 2.3 伺服驱 动器 安装 尺寸 单位： mm 3204 系列 单位： mm 3205、 3206 系列 15 第二 章 驱动器和电机的安装 单位： mm 3210 系列 单位： mm 3220 系列 16 第二 章 驱动器和电机的安装 2.4 伺服电机 安装 尺寸 单位： mm 60ST 系列 电机型号 60ST-M006D2* 60ST-M013D2* 60ST-M019D2* L 102 122 144 L
35、(加制动 ) 145 165 191 单位： mm 80ST 系列 电机型号 80ST-M013D2* 80ST-M024D2* 80ST-M035B2* 80ST-M035D2* 80ST-M040C2* L 123 150 178 178 190 L(加制动 ) 187 214 242 242 254 17 第二 章 驱动器和电机的安装 单位： mm 90ST 系列 电机型号 90ST-M024B2* 90ST-M024D2* 90ST-M035B2* L 149 149 171 L(加制动 ) 194 194 220 单位： mm 110ST 系列 电机型号 110ST-M040B2*
36、110ST-M040D2* 110ST-M050D2* 110ST-M060B2* 110ST-M060D2* LA 189 189 204 219 219 LA(加制动 ) 263 263 278 293 293 18 第二 章 驱动器和电机的安装 单位： mm 130ST 系列 电机型号 130ST-M040C2* 130ST-M050C2* 130ST-M060C2* 130ST-M077C2* 130ST-M100A2* 130ST-M100C2* 130ST-M150A2* LA 166 171 179 192 213 209 241 LA(加制动 ) 223 228 236 249
37、 270 266 298 单位： mm 180ST 系列 电机型号 180ST-M172A2* 180ST-M190A2* 180ST-M215B2* 180ST-M350A2* LA 226 232 243 292 LA（加制动） 298 304 315 364 19 第三 章 配线及详细说明 第三章 配线及详细说明 3.1 驱动器接线图 配线时，请务必遵照下述的注意事项操作： 注 意1、 不宜将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起，配线时， 动力线和信号线最好 间隔 30CM 以上。 2、 信号线、编码器反馈线应使用带整体屏蔽的双绞线，屏蔽层应连接在接插件外壳上，配线长度：
38、指令信号输入线最长为 3M，编码器反馈线最长为 20M。 3、 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压，请在 CHARGE 指示灯熄灭 5 分钟以后在操作电源连接器。请在确认 CHARGE 指示灯熄灭 5 分钟以后，再进行接线或检查工作。 4、 请不要频繁地通、断电源，如需反复地通、断电源时，应控制在每分钟 1 次以下。伺服驱动器的内部安装有大容量电容，电源打开时会流过较大的充电电流（充电时间为几十毫秒），因此，如果频繁地通 /断 电源，会使得伺服驱动器内部的元器件加速老化。 伺服驱动器与外部设备连接图 PG +10% -15% 噪声滤波器 非熔丝断路器 通贯，对系统进行保护 光电
39、编码器 电机 OV 报警输出 再生单元，再生能量较大时使用 再生单元 RiDING 伺服驱动器 单相 AC220 噪声滤波器，在 CE 记号对应时，为了抑制电源线的噪声时使用 （此主电路配电形式要求报警时光耦 OFF） 电磁接触器，在使用再生装置，或在紧急停止时要关闭伺服电源时使用 浪涌抑制器 M 火花消除器 50/60Hz +24V 20 第三 章 配线及详细说明 输 入 电源 ： 单相 200230V 或三相 200230V 驱动器接线图 注： 1、 屏蔽线连接 CN1、 CN2 的插头座接地。 2、 控制电源 S1、 S2 必须对应连接；有主电源时才能运行。 3、 以上配图是参考图，实际
40、使用中必须按照用户手册说明内容接线。 4、 带“ *”的线表示负极。 21 第三 章 配线及详细说明 3.2 供电电源 向伺服 驱动器 供给单相 220V 或三相 220V 的商用电源。 单相时，连接到 L1、 L3 端子上，三相时连接 到 L1、 L2、 L3 端子上。不管是单相还是三相供电，都必须将辅助控制电源 S1、 S2 与 L1、 L3 连接起来，即 L1、 L3 必须分别与 S1， S2 连接起来，三相时，任意将其中的两相与辅助控制电源 端 S1、 S2 相连接。 电压 : 单相 200230V -10%+10%、三相 200230V -15%+10% 频率 : 50/60Hz 相
41、数 : 单相 (动力电源 L1、 L3)、三相 (动力电源 L1、 L2、 L3)/单相 (控制电源 s1， s2) 若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服 驱动器 。 3.3 指令控制序列输入输出 (CN1) 伺服驱动器控制线插头（ DB25） 管脚： 伺服 驱动器 的连接器 1(CN1)上， 连接与上位控制器的 控制 信号 。 各信号定义如下表 代号 CN1 插头编号 信号名称 功能及定义 P24 M24 1 14 控制信号输入输出用电源 控制信号输入输出信号用输入电源。 (DC24V/0.3A) CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 2 3 4 5 输入指令控制序列 输入指令控
42、制序列信号 。 (DC24V/10mA) CONT1: 伺服使能 (RUN) CONT2: (出厂时无指定 ) CONT3: (出厂时无指定 ) CONT4: (出厂时无指定 ) OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 15 16 17 18 输出指令控制序列 输出指令控制序列信号。 (最大 DC30V/50mA) OUT1 : (出厂值 4) OUT2: (出厂时无指定 ) OUT3: (出厂时无指定 ) OUT4: (出厂时无指定 ) PPI CA *CA CB *CB 19 8 7 20 21 输入脉冲串 差分输入或者 极电极开路输入 PPI: 集电极开路电源输入 (DC24V +5%/
43、-5%) 差分输入时 CA， *CA， CB， *CB: 最大输入频率 500KHz 集电极开路输入时 *CA， *CB: 最大输入频率 200kHz 脉冲串的形态有命令脉冲 /符号、正转 /反转脉冲及 90 度相位差信号三种选择。 *CA、 *CB 接负极 FFA 9 码盘分频信号 是分频输出端子。输出与伺服电机的旋转量成正比的 90 度相位差 2 路信号。22 第三 章 配线及详细说明 *FFA FFB *FFB FFZ *FFZ FZ M5 10 11 12 23 24 25 6 输出 (差分方式输出 ) *FFA、 *FFB、 *FFZ 接负极 FZ 端子是集电极开路 Z 相脉冲输出。
44、 (最大 DC30V/50mA) M5: 标准电位 Vref M1 22 13 模拟量输入 是模拟电压的输入端子。 输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转矩命令电压。 -10+10v 标准电位为 M1 端子。 端子符号 M1 不与端子符号 M5、 M24 连接。 接口电路图 信号名称 电路 输入指令控制序列 接口规格 DC24V/10mA (每 1 点 ) 输出指令控制序列 接口规格 DC30V/50mA(最大 ) 输入脉冲串 接口规格 差动输入 (驱动线 ) PPI 2k CA (CB) 75 Z *CA（ *CB） 75 伺服驱动器 伺服驱动器 伺服驱动器 23 第三 章 配线及详细
45、说明 输出脉冲串 接口规格 差动输出 (驱动线 ) 输出脉冲串 (集电极开路 ) 接口规格 DC30V/50mA(最大 ) 模拟量输入 接口规格 输入阻抗 20k Vref 22k - + 220k M1 伺服驱动器 输入脉冲串的配线实例 虽然也可以进行 DC12V 输入，但配线不同。 差 动输出设备的情况 伺服驱动器 伺服驱动器 Vin: CA-*CA(CB-*CB)间的电压振幅应在 2.8V3.7V 内。 (超过此范围，有时输入脉冲不被接受。 ) 接到插头座上 屏蔽线 驱动线 IC 相当于 AM26LS31 上位脉冲发生部分 两端接地 伺服 驱动器 24 第三 章 配线及详细说明 集 电
46、极 开 路 输 出 设备 的情况 (DC24V 输 入 ) 集 电 极 开 路 输 出 设备 的情况 (DC12V 输 入 ) 3.4 编码 器 (CN2) 伺服驱动器 侧编码器线插头（ DB15）管脚： 将伺服 电 机的 编码 器信号接到伺服 驱动器 的 连 接器 2(CN2)。 伺服 电 机的 后端 内装 2500 线 的 编码 器 ； 编码 器的配 线 接到伺服 驱动 器的 连 接器 2(CN2)上。 编码 器的最大配 线长 度 为 15m，根据配 线 用 电缆线 而受到制 约 。 DC24V 电源 : 电源电压范围应在 DC24 5以内。 另外，本电路最大需 40mA 的电源。请准备相当充裕的电源。 DC12V 电源 : 电 源电压范围应在 DC12 5以内。 另外，本电路最大需 40mA 的电源。请准备相当充裕的电源。 输出晶体管 两端接地 接到插头座上 上位脉冲发生部分 接到插头座上 输出晶体管 两端接地 伺服 驱动器 DC24V 电源 屏蔽线 屏蔽线 DC12V 电源 上位脉冲发生部分 伺服 驱动器
