1、南京埃斯顿自动控制技术有限公司EDB系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 系 列 交 流 伺 服 用 户 手 册 EDBSERISACSERVOUSERSMANUAL(版本号： V2.0)修订记录修改日期 修订版本 涉及章节 描述 备注209 V1.0-V2.0-201-57V2.01 所 有章 节 更 改手 册中 的图 片为 矢量 图 1附 录 A 24.2. 增 加参 数 Pn18： 脉 冲输 入指 令硬件 滤波5.2.8位 置示 教功 能5.2.9静 态惯 量检 测功 能201-420V2.0 附 录 A开
2、 放参 数 Pn214和 Pn2154.210修 订 “ 模 拟电 压指 令控 制下 的扭 矩限 制功 能 ” 部 分的 内容 。-1-使 用 前 的 注 意 事 项 电 源电 压是 20V。请 使用 20V的 电源 电压 。 请 不要 将伺 服电 机直 接与 市网 电源 连接 。请 不要 将伺 服电 机直 接与 市网 电源 连接 ，这 样会 使电 机损 坏。 伺服 电机 没有 伺服 驱动 器驱 动， 不能 旋转 。 通 电时 不要 进行 插座 的拔 、插 动作 。请 断电 之后 ，再 进行 插座 的拔 、插 。 请 在断 电 5分 钟后 再进 行检 查作 业。即 使 断 电 ， 在 伺 服
3、驱 动 器 的 电 容 内 还 存 储 有 电 量 ， 为 了 防 止 触 电 ， 请 确 认 CHARGE灯 灭 了 之 后 ， 再 进 行检 查操 作。 与 其它 设备 的安 装间 隔请 选择 在 10m以 上。与 其它 设备 的设 置间 隔 ， 在 横向 为 10m m 以 上 ， 纵 向为 50m m 以 上进 行安 装 。 伺 服驱 动器 发热 ， 尽 可能 按有 利散 热的 布局 安装 ，并 且安 装在 不受 结露 、振 动、 冲击 影响 的环 境中 。 请 进行 抗干 扰处 理和 接地 。信 号线 上如 有干 扰， 容易 产生 振动 和运 行不 正常 。 请 严格 遵守 如下 规
4、定 ： 1.请 分离 强电 线和 弱电 线。2.请 尽量 缩短 接线 距离 。3.伺 服电 机、 伺服 驱动 器的 安装 ，请 采取 一点 接地 ，接 地阻 抗 10以 下。4.电 机和 伺服 驱动 器中 间绝 对不 要使 用电 源输 入干 扰滤 波器 。 请 在以 下条 件下 进行 耐压 试验 。1.电 压： AC150Vrm s， 1分 钟2.切 断电 流： 10m A3.频 率： 50/6Hz4.加 压点 ： L1、 L2、 L3接 头和 FG接 头之 间（ 请紧 固端 子间 的连 接） 漏 电保 护器 ，请 使用 快速 反应 型。请 使用 快速 反应 型漏 电保 护器 或指 定 PWM
5、逆 变器 使用 的漏 电保 护器 ，不 能使 用延 时型 。 请 不要 连续 地在 负加 载情 况下 运行 。不 能在 负载 转动 电机 、 由 再生 /制 动器 制动 的情 况下 连续 运行 。 伺 服驱 动器 的再 生制 动能 力限 定在 使伺 服电机 停止 的制 动的 短时 间工 作状 态。 请 不要 用电 源的 通 断运 行伺 服电 机。电 源频 繁地 通 断将 导致 内部 元件 迅速 老化 ，请 用指 令信 号控 制伺 服电 机的 运行 。-2- 目 目 目 目 录 录 录 录 使用前的注意事项 -1-第 1章 .-5-产品的确认及各部分的名称 -5-1.产 品到 货时 的确 认 .
6、-5-11伺 服驱 动器 .-5-1.2产 品各 部分 的名 称 .-6-1.2.1伺 服驱 动器 .-6-第 2章 .-7-安 装 .-7-2.1伺 服驱 动器 .-7-2.1.保 管条 件 .-7-2.1.2安 装场 所 .-7-2.1.3安 装方 向 .-7-2.1.4安 装标 准 .-8-第 3章 .-9-配 线 .-9-3.1主 电路 的配 线 -9-3.1.主 电路 端子 的名 称及 功能 -9-3.1.2典 型的 主电 路配 线实 例 -10-3.2输 入与 输出 信号 -1-3.2.1输 入与 输出 信号 的连 接 -1-3.2.连 接器 （ 1CN） 的端 子排 列 -12-
7、3.2.3输 入与 输出 信号 名称 及其 功能 -13-3.2.4接 口电 路 -15-3.与 编码 器的 配线 -16-31与 编码 器的 连接 （ 2CN） 及来 自伺 服驱 动器 输出 信号 的处 理 .-16-32编 码器 用连 接器 （ 2） 的端 子排 列 -16-3.4标 准连 接实 例 .-17-3.4.1当 为位 置控 制时 -18-3.4.2当 为速 度控 制时 -19-3.4.3当 为转 矩控 制时 -20-第 4章 .-21-参数设定及功能说明 .-21-4.1根 据机 械所 进行 的设 定 -21-4.1.电 机旋 转方 向的 切换 -21-4.1.2超 程设 定
8、24.1.3转 矩限 制 234.2符 合上 位装 置的 设定 .27-3-4.2.1速 度指 令 274.2.位 置指 令 314.2.3编 码器 信号 输出 354.2.4顺 序输 入与 输出 信号 .374.2.5位 置控 制（ 参数 指令 ） 384.2.6电 子齿 轮 414.2.7内 部设 定速 度选 择 44.2.8转 矩控 制 474.2.9转 矩前 馈功 能 .524.2.10模 拟电 压指 令控 制下 的扭 矩限 制功 能 .534.2.1指 令脉 冲阻 止功 能（ INHIBIT功 能） .544.3伺 服驱 动器 的设 定 564.3.1点 动（ JOG） 速度 .56
9、4.3.2控 制方 式的 选择 564.停 止功 能的 设定 .6241偏 移量 的调 整 .6242动 态制 动器 6243零 钳位 .6344保 持制 动器 654.5保 护顺 序设 计 .684.5.1伺 服报 警输 出 .684.5.2伺 服 ON输 入 .694.5.3定 位后 输出 704.5.4同 速输 出 714.5.旋 转检 测输 出 .724.5.6伺 服准 备就 绪输 出 734.5.7C脉 冲光 耦输 出 744.5.8瞬 间停 电的 处理 754.5.9再 生电 阻器 754.6平 滑运 行 .764.6.1平 滑 764.6.2软 启动 .764.6.3转 矩指 令
10、滤 波器 时间 常数 74.7高 速定 位 .74.7.1伺 服增 益设 定 .74.7.2比 例动 作指 令 .794.7.3速 度偏 差设 定 .79第 5章 80面板操作器的使用方法 .805.1基 本操 作 .805.1.面 板操 作器 的功 能 805.1.2清 除伺 服报 警 .805.1.3基 本模 式的 切换 815.1.4状 态显 示模 式下 的操 作 81-4-5.1.5参 数设 定模 式操 作 845.1.6监 视模 式操 作 .855.2应 用操 作 .875.2.1显 示报 警历 史数 据的 操作 875.2.恢 复参 数出 厂值 的操 作 85.2.3点 动（ JO
11、G） 运行 模式 的操 作 85.2.4模 拟指 令偏 移的 自动 调整 895.2.5模 拟指 令偏 移的 手 动 调 整 905.2.6电 机电 流检 测信 号的 偏 移调 整 915.2.7伺 服软 件版 本的 确认 .938位 置示 教功 能 .935.2.9静 态惯 量检 测 .94第 6章 95通讯功能 956.1RS-485、 RS-23、 RS-42通 讯硬 件接 口 956.2-485、 -23、 -42通 讯参 数 966.3MO DBUSO O O 通 讯协 议 976.3.1编 码含 义 976.3.2通 讯出 错处 理 1036.3.伺 服状 态数 据通 讯地 址 .
12、104第 7章 106规 格 1067.1伺 服驱 动器 技术 规格 与型 号 1067.2伺 服驱 动器 安装 尺寸 107附 录 A.108参数一览表 108附 录 B.16报警显示一览表 .16附 录 C.17伺服电动刀架应用说明 .17-5-第 1章产 品 的 确 认 及 各 部 分 的 名 称1.产 品 到 货 时 的 确 认产 品到 货后 ，请 就以 下项 目进 行确 认。 确 认项 目 参 考到货的产品是否与所定型号相符 ?请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌的 “ 型号 ” 栏进行确认。伺服电机的旋转轴是否运转顺利 ?能用手轻轻转动，但是 “ 带制动器的电机 ” 不能转动。是否有破
13、损的地方 ? 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。是否有螺丝松动的地方 ? 用螺丝刀检验有否松动的地方。在 以上 各项 的确 认中 ，如 发现 有不 妥之 处， 请及 时与 所购 地的 销售 店或 本公 司的 销售 人员 联系 。11伺服驱动器外 观及 铭牌 实例伺 服 驱 动 器 型 号 适 用 电 源序 列 号适 用 电 机 容 量型 号的 确认 方法 EDB 08 AMASTUN伺 服驱 动器 【 1+2】 【 3】 【 4】 【 5】EDB型【 1+2】 额定 输出 功率 【 3】 电源 电压 【 5】 设计 顺序记 号 规 格 记 号 规 格 记 号 规 格08750W A20
14、VAC A设 计顺 序101.0k D405 .5W202.0k 【 4】 控制 形态303.0kW 记 号 规 格505.0k M用 于控 制速 度、 转矩 、位 置P用 于控 制位 置-6-1.2产 品 各 部 分 的 名 称1.2.1伺服驱动器伺 服驱 动器 各部 分的 名称 如下 图所 示。面 板显 示器 显 示伺 服的 状态 、报 警及 参数 的输 入。 面 板按 键 设 定参 数时 使用 。 通 电指 示灯 在 控制 电源 接通 时发 亮。充 电指 示灯 在 主电 路电 源接 通后 发亮 ，电 源关 闭后 ，在 主电 路电 容中 仍残 留有 电荷 时发 亮 ， 此时 请勿 触摸 伺
15、服 驱动 器。 计 算机 通讯 用接 头（ CO MO O O ）与 计算 机通 讯时 使用 。输 入、 输出 信号 用接 头（ 1CN）指 令输 入信 号或 顺序 输入 、 输 出信 号用 接头 。 编 码器 用接 头（ 2CN）连 接装 配在 伺服 电机 上的 编码 器的 接头 。电 源端 子及 伺服 电机 连接 端子 电 源 输 入 用 端 子 及 连 接 伺 服 电 机 动 力 线的 端子 。-7-第 2章安 装2.1伺 服 驱 动 器EDB系 列伺 服驱 动器 是基 座安 装型 伺服 驱动 器。 如果 安装 方法 错误 ，则 会发 生故 障， 所以 请根 据下 述的 注意 事项 进行
16、 正确 安装 。 2.1.保管条件在 未通 电的 状态 下保 管伺 服驱 动器 时， 请在 -20 +85 的 温度 范围 内进 行保 管。2.1.2安装场所关 于安 装场 所的 注意 事项 如下 。设 置条 件 安 装注 意事 项安 装在 控制 柜里 时 安 装在 控制 柜里 时 ， 对 控制 柜的 大小 、 伺 服驱 动器 的配 置以 及冷 却的 方法进 行设 计， 以使 伺服 驱动 器的 周边 部分 温度 在 5 以 下。靠 近热 源安 装时 为 保 持 伺 服 驱 动 器 周 围 温 度 在 5 以 下 ， 请 控 制 热 源 的 辐 射 及 对 流 ， 防止 温度 上升 。靠 近振
17、动源 安装 时 为 避免 振动 传至 伺服 驱动 器， 请在 伺服 驱动 器的 安装 面下 安装 防振 器具 。安 装在 有腐 蚀性 气体 的场 所时 安 装在 有腐 蚀性 气体 的场 所时 ， 请 设法 防止 腐蚀 性气 体的 侵入 。 虽 然不 会即 时产 生影 响， 但是 会导 致电 子部 件以 及与 接触 器相 关部 件的 故障 。其 他 请 不要 安装 在高 温、 潮湿 、多 粉尘 、多 铁粉 的场 所。2.1.3安装方向如 下图 所示 ，安 装的 方向 需与 安装 面垂 直。 使 用自 然对 流方 式或 者风 扇对 伺服 驱 动器 进 行冷 却 ， 请 严 格按 照 该 方向 安
18、装 。 使用 4处 安装 孔， 将伺服 驱动 器牢 固地 固定 在安 装面 上。安装面通风-8-2.1.4安装标准请 务必 遵守 下图 所示 的控 制柜 内的 安装 标准 ， 该 标准 适用 于将 多个 伺服 驱动 器并 排安 装在 控制 柜内 的场合 （以 下简 称 “ 并 排安 装时 ” ） 。风 扇 风 扇 以上以上以上 以上 伺 服驱 动器 的安 装方 向安 装时 ，请 使伺 服驱 动器 的正 面（ 操作 面板 ）面 向操 作人 员， 并使 其垂 直于 安装 面。 冷 却为 保证 能够 通过 风扇 以及 自然 对流 进行 冷却 ，请 参照 上图 ，在 伺服 驱动 器的 周围 留有 足够
19、 的空 间。 并 排安 装时如 上图 所示 ， 在 横向 两侧 各留 10m m 以 上 ， 在 纵向 两侧 各留 50m m 以 上的 空间 。 另 外 ， 请 在伺 服 驱 动器 的 上部 安装 冷却 用风 扇 。 为 了不 使伺 服 驱 动器 的 环境 温度 出现 局部 过高 的现 象 ， 需 使控 制 柜 内 的温 度保 持均 匀 。 控 制柜 内的 环境 条件1 伺 服驱 动器 的环 境温 度： 052 湿 度： 90%RH（ 相对 湿度 ）以 下3 振 动： 4.9m /s24 不 要出 现冻 结、 结露 等现 象。5 为 了保 证长 期使 用的 可靠 性， 请在 低于 45 的
20、环境 温度 条件 下使 用。-9-第 3章配 线3.1主 电 路 的 配 线在 配线 时， 请务 必遵 守下 述的 注意 事项 。 ！注意请 不要 将动 力线 和信 号线 从同 一管 道内 穿过 ，也 不要 将其 绑扎 在一 起。 进行 配线 时， 请使 动力 线 和信 号线 相隔 30cm以 上。对 于信 号线 、编 码器 （ PG G G G ） 反 馈线 ，请 使用 多股 绞合 线以 及多 芯绞 合整 体屏 蔽线 。对 于配 线长 度， 指令 输入 线最 长为 3m ， PG反 馈线 最长 为 20m 。即 使 关 闭 电 源， 伺服 驱 动器 内 部仍 然可 能会 滞留 有高 电压 ，
21、请 暂时 不要 触摸 电源 端子 。请 在确 认 CHARGE指 示灯 熄灭 以后 ，再 进行 检查 工 作 。请 不要 频繁 地 O N/O FO OO OO O 电 源 。 在 需要 反复 地连 续 O NO O O 、 O FO O O 电 源时 ， 请 控制 在 每 分 钟 1次 以下 。由 于 在 伺 服 驱 动 器 的 电 源 部 分 有 大 电 容 ， 所 以 在 电 源 时 ， 会 流 过 较 大 的 充 电 电 流 （ 充 电 时间 0.2秒 ） 。因 此， 如果 频繁 地 ON/F电 源， 则会 造成 伺服 驱 动器 内 部的 主电 路元 件性 能下 降。3.1.主电路端子
22、的名称及功能端 子记 号 功 能 概 要L1， L2， L3 主 回路 电源 输入 端子 三 相交 流 20230V+10%-15%， 50/6Hz1C， 2C控 制电 源输 入端 子 单 相交 流 20230+10%-15%， 50/6zU， V， W电 机连 接端 子 与 电机 连接 。接 地端 子 与 电源 接地 和电 机接 地端 子连 接， 进行 接地 处理 。B1， B2， B3（ ED-08， ED-10B-15无 B3端 子） 再 生单 元连 接端 子 通 常情 况下 ， 将 B2-3之 间短 路 （ 使 用内 置式 再生 电阻 ） 。 内 置 式 再 生 电 阻 容 量 不 足
23、 时 ， 将 B2-3断 路 ，在 B1-2之 间连 接外 置式 再生 电阻 。 1, 2（ EDB-08， EDB-10-15无 此二 端子 ） 电 源高 次谐 波抑 制用 电 抗器 连接 端子 通 常， 在 1- 2之 间进 行短 路处 理。需 要对 电源 高次 谐波 进行 抑制 时 ， 在 1- 2之 间连 接电 抗器 。（ EDB-08， EDB-10-15无 此端 子） 主 电路 负侧 端子 通 常不 需要 连接 。-10-3.1.2典 型 的 主 电 路 配 线 实 例噪 音 过 滤 器MPG电 机光 学 编 码 器2CN43ALM+ALM- 1Ry +24V0V2341UVWL1
24、L23L1C21MC1MCMC 1MC1MCOF ON 1Ry1Ry PL电 压 峰 值 抑 制 器三 相 AC 20230V (50/60Hz)+10%-15第 3章 配线-1-3.2输 入 与 输 出 信 号3.2.1输入与输出信号的连接2KP34354FG1514121109N-OT/S-ON+24VINSIGN SIGN/SIGNP表 示 多 股 胶 合 线位 置 指 令伺 服 功 能 ON（ ON时 伺 服 功 能 打 开 ）P动 作（ ON时 动 作 ）禁 止 正 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）禁 止 逆 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）报 警 复 位（ ON时
25、报 警 清 除 ）清 零 信 号 输 入（ ON时 清 除 位 置 偏 差 ）正 转 转 矩 外 部 限 制 （ ON时 限 制 ）逆 转 转 矩 外 部 限 制（ ON时 限 制 ）13连 接 器 壳 体屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上2627EDB型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器/P-CONP-OT/ALM-RST/CLRPG分 频 输 出3150+-ALM+ALM-注 ：ON: 0（ 低 电 平 ）F: 1（ 高 电 平 ）3.KLPFLPF A/DV-REFT-REFSGSGPP1920212速 度 指 令 10V/ 额
26、 定 转 速转 矩 指 令 10V/ 额 定 转 矩集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2282KPPULS/ULS2425 15023集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1PULS1716/PCL/NCL652187/V-CMP+ 同 速 输 出（ /COIN+) （ 定 位 完 成 ）/V-CMP-同 速 时 为 ON（ /OIN-) （ 定 位 完 成 时 为 ON）/TGON+ TGON输 出/T-（ 设 定 值 以 上 时 ON）/S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出/-R-（ 准 备 就 绪 时 ON）/CLT+ 转 矩 限 制 输 出/CLT-（ 设 定
27、值 以 上 时 ON）/BR+ 制 动 器 连 锁 输 出/BR-（ ON时 解 除 制 动 ）/PGCO+ /P-伺 服 报 警 输 出（ 报 警 时 OF）光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V最 大 使 用 电 流 DC50m A* 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义*32330313618 SGPA0/PA0PB0/PB0PC0/PC0+24V 编 码 器 C脉 冲 输 出-12-3.2.连接器（ 1CN）的端子排列端 子号 名 称 说 明 端 子号 名 称 说 明(*)120： /COIN-/I+(/V-CMP-)(/-+)1： /TGON-/ +2： /S-RD
28、Y-/-+3： /CLT-/ +4： /BR-/+5： /PGCO-/ +0： 定 位结 束信 号 输出 (同 速输 出 )1： 电 机旋 转检 测输出 2： 伺 服准 备好 输出3： 转矩 限制 输出4： 保 持制 动器 连锁输 出 5： 编 码器 C脉 冲输出19V-REF速 度指 令输 入20SG0V(*)56 21T-REF转 矩指 令输 入2SG0V(*)78 23PL1 集 电极 开路 指令 用电 源24/PULS指 令脉 冲输 入3ALM- 报 警输 出 25PULS指 令脉 冲输 入4AL+报 警输 出 26/SIGN指 令符 号输 入9+24VINI/O电 源输 入 27SI
29、 指 令符 号输 入10/S-O伺 服 N输 入 28PL2 集 电极 开路 指令 用电 源1/P-CN比 例动 作输 入 2912-OT 正 转超 程输 入 30PCOPG分 频输 出13N- 反 转超 程输 入 31/ 分 频输 出14/ALM-RST报 警清 除输 入 32PBOPG分 频输 出15/C 清 零信 号输 入 3/P P分 频输 出16/PL 正 转转 矩限 制 输 入 34AOG分 频输 出17/NC 反 转转 矩限 制 输 入 35/P P分 频输 出18SG 0V 36SG0V注 ： 1.空 置的 端子 ，请 勿作 中继 用。2.请 将输 入 /输 出信 号用 电缆
30、的屏 蔽线 连接 至连 接器 壳体 。3.(*)对 于 1CN-1、 2， 1CN-5、 6， 1CN-7、 8的 引脚 功能 定义 应分 别根 据参 数 Pn054、 Pn05、 Pn053进 行分 配。第 3章 配线-13-3.2.3输入与输出信号名称及其功能输 入信 号 信 号名 针 编号 功 能 参 考项 目+24VIN9顺 序信 号用 控制 电源 输入 ： +24V电 源 ， 由 用户 提 供 。可 以动 作的 电压 范围 ： +1V +25 4.2.4/S-ON10伺 服 ON： 电机 变为 通电 状态 。 4.5.2/P-C1根 据不 同的 控制 方式 ，具 有不 同的 输入 意
31、义 。P-OT12禁 止正 转驱 动4.1.2N-T13禁 止反 转驱 动/ALM-RST14报 警清 除： 解除 伺服 报警 状态 。 4.5.1/CLR15清 零信 号输 入： 位置 控制 时， 清除 偏移 计数 。 4.2./PCL16正 转转 矩外 部限 制 输 入 4.1.3/NCL17反 转转 矩外 部限 制 输 入 4.1.3V-REF19(20)速 度指 令输 入： 10V。 4.2.1T-REF21(2)转 矩指 令输 入 : 10V。 4.2.8PL1PL2 2328集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 ： PULS、 SIGN指 令 信 号 为 集电 极开 路输 入信
32、号时 ， 从 该引 脚供 给 5 24VDC电 源 。 4.2./PULSPLS/SIGNSI 24252627指 令脉 冲输 入： 线 驱动 方式 或者 集电 极 开 路方 式 输 入模 式： *符 号 +脉 冲列*CW+C脉 冲*2相 正交 脉冲 4.2.（ 注） 1.（ ）内 的针 编号 表示 信号 接地 。-14-输 出信 号 信 号名 针 编号 功 能 参 考项 目0： /COIN-/I+（ /V-CMP-）（ /-P+）1： /TGON-/T+2： /S-RDY-/S-+3： /CLT-/LT+4： /BR-/+5： /PGCO-/P+120： 定位 结束 信号 输 出 （ 同速
33、信号 输出 ）1： 电 机旋 转中 检测 输 出2： 伺 服准 备就 绪 输 出3： 转矩 限制 检测 输出4： 制动 器连 锁输 出5： 编码 器 C脉 冲输 出用 户常 数 Pn053设 定 CN1-7、 8的 输出用 户常 数 Pn054设 定 1-、 2的 输出用 户常 数 Pn05设 定 CN1-5、 6的 输出4.5.34.5.44.5.4.5.64.1.3445678ALM-L+ 34伺 服 报 警输 出 ： 检测 出异 常则 输 出 OF状 态 。 4.5.1PAO/PPBO/PPCO/P 34353233031(18,36)A相 信号B相 信号C相 信号 2相 脉冲 (A相
34、、 B相 )编 码器 分 频 输 出信 号以 及原点 脉 冲 (C相 )信 号 ：与 RS42相 当 4.2.3FG壳 如 果将 输入 、输 出信 号电 缆的 屏蔽 线连 接到 连接 器外 壳上 ，则 可 以连 接到 机壳 接地 线。 (地 线 ) （ 注） 1.（ ）内 的针 编号 表示 信号 接地 。第 3章 配线-15-3.2.4接口电路伺 服驱 动器 的输 入、 输出 信号 以及 其与 上位 装置 的连 接实 例如 下所 示。 与 模拟 指令 输入 电路 的接 口模 拟 指 令 信 号 有 速 度指 令信 号 和 转矩 指令 信号 ， 指 令输 入阻 抗约 40k， 输 入信 号的 最
35、大 允许 电压 为 10V。速 度指 令输 入接 口： 转 矩指 令输 入接 口： 与 顺序 输入 电路 的接 口 使 用继 电器 或者 集电 极开 路的 晶体 管电 路来 连接 。使 用继 电器 连接 时， 请选 用微 小电 流用 继电 器。 如果 不使 用微 小电 流用 继电 器， 则会 造成 接触 不良 。伺 服 驱 动 器3.K+24VIN/S-ON等DC24V 50mA以 上伺 服 驱 动 器3.K+24VIN/S-ON等DC24V 50mA以 上 与 总线 驱动 器输 出电 路的 接口将 编码 器的 2相 (A相 ， B相 )脉 冲的 输出 信号 (PAO、 /PAO、 PBO、
36、/PBO)和 原点 脉冲 信号 (PCO、 /PCO)通过 总线 驱动 器输 出电 路进 行输 出 。 通 常 当 在 上 位 装 置侧 构成 位置 控制 系统 时使 用 ， 在 上 位 装 置侧 ， 请 使用线 接收 电路 接收 。连 接电 路实 例请 参照 “ 3.与 编码 器的 配线 ” 。 与 顺序 输出 电路 的接 口伺 服报 警、 伺服 准备 就绪 以及 其它 的顺 序用 输出 信号 由光 电耦 合器 输出 电路 构成 ，请 使用 继电 器连 接。伺 服 驱 动 器 侧 DC5V24V0V继 电 器(注 )光 电 耦 合 器 输 出 电 路 的 最 大 允 许 电 压 、 电 流
37、容 量 如 下 所 示 ：电 压 ： DV30V（ 最 大 ）电 流 ： DC50mA（ 最 大 ）10V470 (1/2W)以 上 1232K V-REFSG约 40K0V伺 服 驱 动 器10V470 (1/2W)以 上 1232K T-REFSG约 40K0V伺 服 驱 动 器-16-3.与 编 码 器 的 配 线31与编码器的连接（ 2CN）及来自伺服驱动器输出信号的处理增 量 型 编 码 器 伺 服 驱 动 器（ 客 户 侧 ）PG456789 PA/PAPB/PBPC/PC23PAO/PAO1-341-35PPP P* *PG5VPG0连 接 器 壳 体连 接 器 壳 体屏 蔽 线
38、P表 示 多 股 绞 合 屏 蔽 线*A相输 出 线 驱 动 器 T.I制AM26LS31等 同 品1CN2CN2-12-2-32-4-52-62-7、 2-8、 2-9-17、 -18、 -19FG 适 用 线 接 收 器T.I制 SN75175 等 同 品PBO/PBO1-321-3 PB相 PCO/PCO1-301-31 PC相0VSG0V1-18-36（ 壳 体 ）32编码器用连接器（ 2CN）的端子排列2CN的 端子 排 列如 下所 示。端 子号 色 标 名 称 说 明 端 子号 色 标 名 称 说 明1蓝 色 PAPG输 入 A相 1 2粉 红色 /PP输 入 /相 123黄 色
39、PBPG输 入 B相 13 4紫 色 /PBP输 入 /B相 145白 色 PCPG输 入 C相 15 6粉 绿色 /PCP输 入 /C相 167红 色 PG5VPG电 源 +5V17黑 色（ 橙色 ） SGPG电 源 0V8 189 1910 20 第 3章 配线-17-3.4标 准 连 接 实 例2KP34354FGSIGN SIGN/SIGNP表 示 多 股 胶 合 线 位 置 指 令伺 服 ON（ ON时 伺 服 打 开 ）P动 作（ ON时 动 作 ）禁 止 正 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）禁 止 逆 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）报 警 复 位（ ON时 报
40、警 清 除 ）清 零 信 号 输 入（ ON时 清 除 位 置 偏 差 ）正 转 转 矩 外 部 限 制 （ ON时 限 制 ）逆 转 转 矩 外 部 限 制（ ON时 限 制 ） 连 接 器 壳 体屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上2627EDB型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器PG分 频 输 出3150ALM+ALM-注 ： 150W以 下 无 B3端 子 ， 无 端 子 ， 无 需 任 何 连 接 。LPFLPF A/DV-REFT-REFSGSGPP1920212速 度 指 令 10V/ 额 定 转 速转 矩 指 令 10V
41、/ 额 定 转 矩集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2282KPPULS/PULS2425 15023集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1PULS652187/V-CMP+ 同 速 输 出（ /OIN+) （ 定 位 完 成 ）/V-CMP-（ 同 速 时 为 ON）（ /OIN-) （ 定 位 完 成 时 为 ON）/TGON+ TGON输 出/T-（ 设 定 值 以 上 为 ON）/S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出/-R-（ 准 备 就 绪 时 ON）/CLT+ 转 矩 限 制 输 出/CLT-（ 设 定 值 以 上 时 为 ON）/BR+ 制 动 器 连
42、锁 输 出/BR-（ ON时 解 除 制 动 ）/PGCO+ /P-* 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义*32330313618 SGPA0/PA0PB0/PB0PC0/PC0噪 音 过 滤 器MPG电 机光 学 编 码 器2CN 2341UVWL1L23L1CL2C1MC1MCMC 1MC1MCOF ON 1Ry1Ry PL电 压 峰 值 抑 制 器三 相 AC 20230V (50/60Hz)+10%-15请 对 屏 蔽 线 线 头 妥 善 处 理1501212伺 服 报 警 输 出（ 报 警 时 OF）光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V最 大 使 用 电 流 D
43、C50m A1Ry +24V0VCNB2B3B11514121109N-OT/S-ON+24VIN13/P-CONP-OT/ALM-RST/CLR+- 3.K1716/PCL/NCL+24V编 码 器 C脉 冲 输 出-18-3.4.1当为位置控制时2KP34354FGSIGN SIGN/SIGNP表 示 多 股 胶 合 线 位 置 指 令伺 服 功 能 ON（ ON时 伺 服 功 能 打 开 ）换 步（ ON时 P动 作 ）禁 止 正 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）禁 止 逆 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）报 警 复 位（ ON时 报 警 清 除 ）清 零 信 号 输 入
44、（ ON时 清 除 位 置 偏 差 ）正 转 侧 找 参 考 点（ ON时 寻 找 参 考 点 ）逆 转 侧 找 参 考 点（ ON时 寻 找 参 考 ） 连 接 器 壳 体屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上2627EDB型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器PG分 频 输 出3150ALM+ALM-注 ： 150W以 下 无 B3端 子 ， 无 端 子 ， 无 需 任 何 连 接 。LPF A/DT-REFSGP212转 矩 指 令 10V/ 额 定 转 矩集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL2282KPPULS/ULS242
45、5 15023集 电 极 开 路 指 令 用 电 源 PL1PULS652187/COIN+ 定 位 完 成/CI-（ 定 位 完 成 时 为 ON）/TGON+ TGON输 出/T-（ 设 定 值 以 上 时 ON）/S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出/-RDY-（ 准 备 就 绪 时 ON）/CLT+ 转 矩 限 制 输 出/CLT-（ 设 定 值 以 上 时 ON）/BR+ 制 动 器 连 锁 输 出/BR-（ ON时 解 除 制 动 ）/PGCO+ /P-* 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义*32330313618 SGPA0/PA0PB0/PB0PC0/PC0噪
46、音 过 滤 器MPG电 机光 学 编 码 器2CN 2341UVWL1L23L1C21MC1MCMC 1MC1MCOF ON 1Ry1Ry PL电 压 峰 值 抑 制 器三 相 AC 20230V (50/60Hz)+10%-15请 对 屏 蔽 线 线 头 妥 善 处 理1212伺 服 报 警 输 出（ 报 警 时 OF）光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V最 大 使 用 电 流 DC50m A1Ry +24V0V1CNB2B3B11514121109N-OT/S-ON+24VIN13/P-CONP-OT/ALM-RST/CLR+- 3.K1716/PCL/NCL+24V编 码
47、器 C脉 冲 输 出第 3章 配线-19-3.4.2当为速度控制时34354FGP表 示 多 股 胶 合 线伺 服 功 能 ON（ ON时 伺 服 功 能 打 开 ）P动 作（ ON时 动 作 ）禁 止 正 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）禁 止 逆 转 驱 动（ OF时 禁 止 驱 动 ）报 警 复 位（ ON时 报 警 清 除 ）正 转 转 矩 外 部 限 制 （ ON时 限 制 ）逆 转 转 矩 外 部 限 制 （ ON时 限 制 ）连 接 器 壳 体屏 蔽 线 连 在 连 接 器 壳 体 上EDB型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱 动 器型 伺 服 驱
48、动 器PG分 频 输 出3+-ALM+ALM-注 ： 150W以 下 无 B3端 子 ， 无 端 子 ， 无 需 任 何 连 接 。LPFLPF A/DV-REFT-REFSGSGPP1920212速 度 指 令 10V/额 定 转 速转 矩 限 制 输 入 10V/额 定 转 矩652187/V-CMP+ 同 速 输 出/-CP-（ 同 速 时 为 ON）/TGON+ TGON输 出/T-（ 设 定 值 以 上 时 为 ON）/S-RDY+ 伺 服 准 备 就 绪 输 出/-R-（ 准 备 就 绪 时 ON）/CLT+ 转 矩 限 制 输 出/CLT-（ 设 定 值 以 上 时 ON）/BR
49、+ 制 动 器 连 锁 输 出/BR-（ ON时 解 除 制 动 ）/PGCO+ /P-* 引 脚 具 体 输 出 可 自 行 定 义*32330313618 SG+24V 噪 音 过 滤 器MPG电 机光 学 编 码 器2CN 2341UVWL1L23L1C21MC1MCMC 1MC1MCOF ON 1Ry1Ry PL电 压 峰 值 抑 制 器三 相 AC 20230V (50/60Hz)+10%-15请 对 屏 蔽 线 线 头 妥 善 处 理1212报 警 输 出（ 报 警 时 OF）光 耦 输 出 最 大 使 用 电 压 DC30V最 大 使 用 电 流 DC50m A1Ry+24V0V1CNB1B2B314121109N-OT/S-ON+24VIN 13/P-CONP-OT/ALM-RST3.K1716/PCL/NCLPAO/PAOPBO/PBOPCO/PCO编 码 器 C
