1、6-2 6 1. 出现故障时 出现问题时 确认要点 上位控制装置 参数设定是否有误？ 当电机不转时 在P.2-64准备篇不旋转原因中， 寻找原因，采取措施。 连接器 X4配线是否正确？ 是否脱线？ 连接器 X5配线为全闭环时 布线是否正确？ 是否脱落。 连接器 X6配线是否正确？ 是否脱线？ 是否显示错误代码？ 接地 电机 光栅尺 机械 连线部分是否脱落？ （断线、接触） 布线是否正确？ 连接器是否脱落？ 短路线是否脱落？ 电源电压是否有变化？ 电源是否输入？ 连线部是否松弛？ 电机是否发现异常声音？ 电磁制动器是否动作？ 连接部是否松弛？ 关联页面 P.2-52 前面板的使用方法 P.3-3
2、0连接器.X4.输入、输出的解说 P.7-26 安装支持软件 PANATERM 的概要 6-3 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 . 驱 动 器 具 有 各 种 保 护 功 能。 保 护 功 能 动 作 时， 会 停 止 电 机 转 动 并 显 示 报 警 状 态， 关 闭 伺 服 警 报输出（ALM） 。 . 报警状态和处理 在报警状态时，前面板 LED 显示错误码 No. 伺服开启无法执行。 解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms 以上即可。 . 过 载 保 护 动 作 时， 可 在 发 生 警 报 约 10 秒 后 通 过
3、报 警 解 除 信 号 清 除。 驱 动 器 的 控 制 电 源 关 闭时，过载保护限时特性（参阅 P.6-13）被解除。 . 通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件PANATERM ，也可解除以上错误。 . 警报清除请务必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。 错误码一览 错误码 内 容 属 性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 11 0 控制电源不足电压保护 6-4 12 0 过电压保护 13 0 主电源不足电压保护 （PN 间电压不足） 1 主电源不足电压保护 （AC 断开检出） 14 0 过电流保护 1 IPM 异常保护 15 0 过热保护 16
4、 0 过载保护 6-5 18 0 再生放电过载保护 1 再生 Tr 异常保护 21 0 编码器通信断线异常 6-6 1 编码器通信异常保护 23 0 编码器通信数据异常保护 24 0 位置偏差过大保护 1 速度偏差过大保护 25 0 混合偏差过大保护 26 0 过速度保护 1 第 2 过速度保护 27 0 指令脉冲输入频率异常保护 6-7 2 指令脉冲分倍频异常保护 28 0 脉冲再生界限保护 29 0 位置偏差计数器溢出保护 30 0 安全检 出 33 0 IF 重复分配异常 1 1 IF 重复分配异常 2 2 IF 输入功能号码异常 1 3 IF 输入功能号码异常 2 4 IF 输出功能号
5、码异常 1 5 IF 输出功能号码异常 2 6 CL 分配异常 7 INH 分类异常 错误码 内 容 属 性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 34 0 电机可动范围设定异常保护 6-8 36 0 2 EEPROM 参数异常保护 37 0 2 EEPROM 代码异常保护 38 0 驱动禁止输入保护 39 0 模拟量输入 1 过大保护 1 模拟量输入 2 过大保护 2 模拟量输入 3 过大保护 40 0 绝对式编码器系统断电异常保护 41 0 绝对式编码器计数异常保护 42 0 绝对式编码器过速异常保护 43 0 初始化失败 44 0 绝对式编码器单周计数异常保护 6-9
6、 45 0 绝对式编码器多周计数异常保护 47 0 绝对式编码器状态异常保护 48 0 编码器 Z 相异常保护 49 0 编码器 CS 信号异常保护 50 0 光栅尺连线异常保护 1 光栅尺通信异常保护 51 0 光栅尺状态 0 异常保护 1 光栅尺状态 1 异常保护 2 光栅尺状态 2 异常保护 3 光栅尺状态 3 异常保护 6-10 4 光栅尺状态 4 异常保护 5 光栅尺状态 5 异常保护 55 0 A 相连线异常保护 1 B 相连线异常保护 2 Z 相连线异常保护 87 0 强制警报输入保护 95 0 4 电机自动识别异常保护 99 0 其它异常保护 其它号码 6 1. 出现故障时 出
7、现问题时 保护功能（错误码） 须 知 历史记录留下该错误的历史记录。 可 解 除通过输入可解除报警。除此之外，请消除错误原因后，再重新打开电源。 立即停止出错时控制将在动作状态立即停止。（需另外进行 Pr.5.10“报警时时序设定”的设定。 ）保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-4 控制电源电压 不足保护 11 0 控制电源逆变器的 P-N 间电压低于规定值。 100V 品：约 DC70V（约 AC50V） 200V 品：约 DC145V（约 AC100V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 电 源 容 量 不 足 受 接 通 主 电 源 时 的 冲 击 电流影响，电源电压下降
8、。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器及端子台（L1C、 L2C）的线间电压。 . 提高电源电压的容量，更换电源。 . 提高电源容量。 . 更换新的驱动器。 过电压保护 12 0 逆变器 P-N 间电压超过规定值。 100V 品：约 DC200V（约 AC140V） 200V 品：约 DC400V（约 AC280V） . 电 源 电 压 超 过 允 许 输 入 电 压 范 围。 无 功 补 偿 电 容 器 和 UPS（ 无 间 断 电 源 ） 造 成 的电压反弹。 . 再生放电电阻断线。 . 外 置 再 生 放 电 电 阻 不 匹 配， 导 致 无 法 吸 收再生电能。 . 驱动器故障（电
9、路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。 . 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。 . 用 测 试 仪 测 量 驱 动 器 端 子 P-B 间 外 接 的 电 阻 值，如为则为断线。应更换外置电阻。 . 改变所指定的再生放电电阻值、W 数。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (PN) 13 0 在 Pr5.08 （主电源断开时 LV 触发选择） =1 时，L1-L3 间瞬停时间超过 Pr5.09（关闭主 电 源 检 测 时 间 ） 所 定 的 时 间。 或 者 在 接 通 伺 服 中， 在 主 电 源 逆 变 器 的 P-N 间 电 压 低 于规定值。 100V 品：约 D
10、C80V（约 AC55V） 200V 品：约 DC110V（约 AC75V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 发生瞬间停电。 . 电 源 容 量 不 足 受 主 电 源 接 通 时 的 冲 击 电流影响，导致电源电压下降。 . 缺 相 应 输 入 三 相 规 格 的 驱 动 器 实 际 以 单相电源运转。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。 . 提 高 电 源 电 压 容 量。 更 换 电 源。 排 除 主 电 源 电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。 . 尝 试 将 Pr5.09（ 主 电 源 断 开 检 测 时 间 ） 设 定 延长。正确设定各相电源
11、。 . 提 高 电 源 容 量。 电 源 容 量 参 照 P.2-6 准 备 篇 （驱动器）外设清单。 . 正 确 连 接 电 源 的 各 相（L1、L2、L3） 。 单 相 100V 及单相 200V 时，请使用 L1、L3。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (AC) 1 过电流保护 14 0 在逆变器上流动的电流超过规定值。 . 驱动器故障（ 电路、IGBT 的元件不良） . 电机电缆 U、V、W 短路。 . 电机电缆接地。 . 电机烧毁。 . 电机电缆接触不良。 . 脉 冲 输 入 和 接 通 伺 服 时 序 为 同 步， 或 脉 冲输入过快。 . 拆 除 电 机 电 缆，
12、接 通 伺 服， 如 果 立 即 发 生 故 障，则需更换新的驱动器。 . 检 查 电 机 电 缆 连 接 U、V、W 是 否 短 路， 连 接器导线是否有毛刺等。 正确连接电机电缆。 . 检 查 电 机 电 缆 的 U、V、W 与 电 机 接 地 线 之 间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。 . 检 查 电 机 的 各 条 电 缆 间 的 电 阻 是 否 平 衡， 如 不平衡，则需更换电机。 . 检 查 电 机 连 接 部 U、V、W 的 连 接 器 插 头 是 否脱落，如果松动、脱落，则应紧固。 . 接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。 IPM 异常保护 IPM： 智能功率模块 1
13、5 1. 出现故障时 出现问题时 保护功能（错误码详细）保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-5 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 过热保护 15 0 驱 动 器 的 散 热 器、 功 率 元 件 的 温 度 超 过 规 定值以上。 . 驱动器的使用温度超过规定值。 . 过载。 . 降低驱动器使用温度及改善冷却条件。 . 提高驱动器、 电机的容量。延长加减速时间。 . 降低负载。 过载保护 16 0 转 矩 指 令 值 超 过 Pr5.12（ 过 载 水 平 设 定 ） 设 定 的 过 载 水 平
14、 时， 根 据 后 述 时 限 特 性 激 活过载保护。 . 负 载 过 重， 有 效 转 矩 超 过 额 定 转 矩， 长 时间持续运转。 . 增 益 调 整 不 良 导 致 振 荡、 振 动。 电 机 出 现 振 动、 异 常 声 音。 惯 量 比 Pr0.04 的 设 定值异常。 . 电机布线错误、断线。 . 机 械 受 到 碰 撞、 突 然 负 载 变 重， 发 生 扭 转缠绕。 . 电磁制动器处于动作状态。 . 在 复 数 台 机 械 布 线 中， 误 将 电 机 电 缆 连 接到其它轴，错误布线。 .在 P.6-11 中记载有过载保护限时特性。 注 意 发生该出错约 10 秒钟后可
15、清除。 以 PANATERM 的波形图形画面检查转矩 （电流） 波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过 PANATERM 检查过载警报显示及负载率。 . 加大驱动器， 电机的容量。延长加减速时间， 降低负载。 . 重新调整增益。 . 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。 . 排除缠绕因素。减轻负载。 . 测量制动器端子的电压。断开制动器。 . 将 电 机 电 缆、 编 码 器 连 线 正 确 连 接 到 各 自 的 对应轴上。 再生过载保护 18 0 再生能量超过再生放电电阻的容量。 . 由 于 负 载 惯 量 大 形 成 减 速 中 的 再 生 能 量， 导 致 逆 变 器 电 压 上 升
16、， 以 及 再 生 放 电 电 阻 的 能 量 吸 收 不 足 导 致 异 常 检 测 值 上升。 . 电 机 转 速 过 高， 无 法 在 规 定 减 速 时 间 内 完全吸收再生能量。 . 外 附 电 阻 动 作 极 限 被 限 制 为 10% 占 空 比。 注 意 设 定 Pr0.16 为 2 时， 请 务 必 设 置 温 度 熔 断 器 等 进 行 外 部 保 护。 无 再 生 放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。 用前面板或通讯确认再生放电电阻负载率。 不可用作连续性的再生制动用途。 . 检 查 运 动 图 形（ 速 度 监 控 器 ） 。 检 查 再 生 放 电电
17、阻负载率及过再生警告显示。 提高电机、 驱 动 器 容 量， 放 缓 减 速 时 间， 外 附 再 生 放 电 电阻。 . 检 查 运 转 模 式（ 速 度 监 视 器 ） 。 检 查 再 生 放 电电阻负载率及过再生警报显示， 提高电机、 驱动器容量， 延长减速时间。降低电机转速。 外置再生放电电阻。 . 设定 Pr0.16 为 2。 再生晶体管异 常保护 18 1 伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。 更换驱动器。 须 知 关联页面 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A - C L R）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 P.2-8系统
18、结构和配线 P.4-44参数详情保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-6 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 编码器通讯断 线异常保护 21 0 编 码 器 和 驱 动 器 的 通 信， 在 达 到 一 定 次 数 后中断，激活断线检测功能。 接 线 图 所 示 正 确 连 接 编 码 器 线 路。 纠 正 连 接 器 插头的错误连线。 编码器通信异 常保护 1 主 要 因 噪 音 引 起 的 数 据 异 常。 虽 与 编 码 器 连接，但通信数据异常。 . 确 保 编 码 器 电 源 电 压 为 DC5V5%（4.75 5.25V） 。 . 尤其在编码器电缆较长时需特别注意
19、。 . 如 果 电 机 电 缆 与 编 码 器 电 缆 捆 扎 在 一 起， 请 分开布线。 . 将屏蔽线接入 FG。 编码器通信数 据异常保护 23 0 编 码 器 的 数 据 通 信 无 异 常， 但 数 据 内 容 异 常。 主 要 因 噪 音 引 起 的 数 据 异 常。 虽 与 编 码器连接，但通信数据异常。 位置偏差过大 保护 24 0 位置偏差脉冲超过 Pr0.14 的设定。 . 电机未按指令动作。 . Pr0.14 （位置偏差过大设置） 的数值过小。 . 按 位 置 指 令 脉 冲， 检 查 电 机 是 否 转 动。 确 认 转 矩 监 控 器 的 输 出 转 矩 未 达 到
20、饱 和。 调 整 增 益。 将 Pr0.13、Pr5.22 设 定 为 最 大 值。 按 布 线图正确连接编码器电缆。 延长加减速时间。 减轻负载，降低速度。 . 加大 Pr0.17 设定值。 速度偏差过大 保护 1 内 部 位 置 指 令 速 度 与 实 际 速 度 的 差（ 速 度 偏差）超过 Pr6.02 的设定。 注 ） 由 于 指 令 脉 冲 输 入 禁 止（INH） 或 正 向 负 向 驱 动 禁 止 输 入 的 立 即 停 止 等， 而 强 制 性 地 使 内 部 位 置 指 令 速 度 变 为 0 时， 该 瞬 间 速 度 偏 差 变 大。 此 外， 内 部 位 置 指 令 速
21、 度 启 动 时 速 度 偏 差 也 变 大， 所 以， 设 定时应保持足够的富余。 . 请将 Pr6.02 的设定值变大。 . 将 内 部 位 置 指 令 速 度 的 加 减 速 时 间 变 长， 或 通过增益调整来提高追随性。 . 将速度偏差过大检测置于无效（Pr6.02 0） 混合偏差过大 保护 25 0 在 全 闭 环 控 制 时， 光 栅 尺 的 负 载 位 置 与 编 码 器 的 电 机 位 置 不 符， 超 过 Pr3.28（ 混 合 偏差过大设定）所设定的脉冲数。 . 检查电机与负载的连接。 . 检查光栅尺与驱动器的连接。 . 在 起 动 负 载 时， 检 查 电 机 位 置（
22、 编 码 器 反 馈 值 ） 的 变 化 与 负 载 位 置（ 光 栅 尺 反 馈 值 ） 的 变 化 为 相 同 符 号。 检 查 光 栅 尺 分 子、 分 母 （Pr3.24、3.25） ， 光 栅 尺 方 向 反 转（Pr3.26） 是否设定正确。 过速度保护 26 0 电机的转速超过 Pr5.13 的设定值。 . 避免过大速度指令。 . 检查指令脉冲的输入频率及分频，倍频比。 . 因 增 益 调 整 不 良 产 生 过 冲 时， 请 对 增 益 进 行 调整。 . 按布线图正确连接编码器线缆。 第 2 过速度保 护 1 电机的转速超过 Pr6.15 的设定值。 须 知 关联页面 . 保
23、护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A - C L R）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 P.4-6 参数详情保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-7 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 指令脉冲输入 频率异常保护 27 0 指 令 脉 冲 输 入 频 率 数 超 过 Pr5.32 的 设 定 值 1.2 倍。 确认指令脉冲输入倍频率。 指令脉冲倍频 异常保护 2 旋 转 1 圈 指 令 脉 冲 数、 用 第 1 第 4 指 令 分 频 倍 频 分
24、子、 指 令 分 频 倍 频 分 母 设 定 的 分频、倍频比不正确。 每 0.167ms 的 指 令 脉 冲 数 所 分 配 的 指 令 分 频 倍 频 值 超 过 约 相 当 157Mpps（20bit 编 码 器的 10000r/min） 。 指令脉冲输入有疏密。 由 于 指 令 脉 冲 输 入 的 噪 音 混 入 而 引 起 误 计 数。 . 将 指 令 分 频 倍 频 比 设 定 为 1/1000 1000 倍 的范围，尽可能设定为较小的值。 . 确认脉冲输入。 .如果可能，请使用行驱动线 I F。 . 试 着 将 Pr5.32（ 指 令 脉 冲 输 入 最 大 设 定 ） 设 定为
25、不到 1000，并将数字过滤器置于有效。 脉冲再生界限 保护 28 0 脉冲再生的输出频率数超过界限。 . 检查 Pr0.11、Pr5.03 的设定值。 . 将检测置于无效时，请将 Pr5.33 设置为 0。 偏差计数器溢 出保护 29 0 编 码 器 脉 冲 标 准 的 位 置 偏 差 值 超 过 2 29 （536870912） 。 . 按位置指令脉冲，检查电机是否转动。 . 使 用 转 矩 监 视 器 检 查 输 出 转 矩 是 否 达 到 饱 和。 . 调整增益。 . 设定 Pr0.13、Pr5.22 为最大值。 . 如配线图所示进行编码器接线。 安全输入保护 30 0 安 全 输 入
26、 1 或 安 全 输 入 2 中 至 少 一 项 的 输 入光电耦合器为 OFF。 . 确认安全输入 1、2 的输入配线状态。 I/F 输入重复分 配异常 1 保护 33 0 输 入 信 号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5） 的 功能分配有重复设定。 请正确设定针对连接器引线的功能分配。 I/F 输入重复分 配异常 2 保护 1 输 入 信 号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10） 的 功能分配有重复设定。 IF 输入功能 号码异常 1 2 输入信号（SI1,. SI2,. SI3,. SI4,. SI5）的有在 功能分配中未定义编号。 IF 输入功能 号码异常 2 3 输入信号
27、（SI6,. SI7,SI8,. SI9,. SI10）的有在 功能分配中未定义编号。 IF 输出功能 号码异常 1 4 输 出 信 号（SO1,. SO2,. SO3) 的 有 在 功 能 分 配中未定义编号。 IF 输出功能 号码异常 2 5 输 出 信 号（SO4) 的 有 在 功 能 分 配 中 未 定 义 编号。 CL 分配异常 6 计数器清零功能分配到输入信号 SI7 之外。 INH 分配异常 7 指 令 脉 冲 禁 止 输 入 功 能 分 配 到 输 入 信 号 SI10 之外。保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-8 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 电机可
28、动范围 设定异常保护 34 0 针 对 位 置 指 令 输 入 范 围， 电 机 超 过 Pr5.14 所设定的电机动作可能范围。 . 增益不恰当。 . Pr5.14 设定值太小。 . 确 认 增 益（ 位 置 环 增 益 和 速 度 环 增 益 的 平 衡） 、惯量比。 . 将 Pr5.14 的 设 定 值 变 大。 或 者， 将 Pr5.14 设 定为 0 而使保护功能无效。 EEPROM 参数 异常保护 36 0 当 投 入 电 源 从 EEPPOM 读 取 数 据 时， 参 数 保存区的数据受损。 . 重新设定所有参数。 . 如果反复多次仍然发生， 则有故障的可能性， 需 更 换 驱
29、动 器。 返 送 原 经 销 商 进 行 检 查（ 修 理） 。 1 2 EEPROM 校验 码异常保护 37 0 当 投 入 电 源 从 EEPROM 读 取 数 据 时， EEPROM 写入确认数据受损。 有可能发生故障，需更换驱动器。 返送原经销商进行检查（修理） 。 1 2 驱动禁止输入 保护 38 0 Pr5.04 驱 动 禁 止 输 入 设 定 0 时， 正 向 负 向 驱 动 禁 止 输 入（POT NOT） 都 为 ON。 Pr5.04 2 时， 正 向 负 向 驱 动 禁 止 输 入 的其中一项为 ON。 检 查 连 接 正 方 向 负 方 向 驱 动 禁 止 输 入 的 开
30、 关、电缆、电源有否异常。 尤其须确认控制用信号电源 （DC12 24V） 的 起动是否滞后。 模拟输入 1 （AL1） 过大保护 39 0 输 入 到 模 拟 指 令 输 入1 中 的 电 压 超 过Pr4.24 的设定值。 . 正确设定 Pr4.24。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.24 为 0，使保护功能无效。 模拟输入 2 （AL2） 过大保护 1 输 入 到 模 拟 指 令 输 入2 中 的 电 压 超 过Pr4.27 的设定值。 . 正确设定 Pr4.27。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.27 为 0，使保护功能无效。 模拟输入 3 （A
31、L3） 过大保护 2 输 入 到 模 拟 指 令 输 入3 中 的 电 压 超 过Pr4.30 的设定值。 . 正确设定 Pr4.30。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.30 为 0，使保护功能无效。 绝对式系统停 机异常保护 40 0 编 码 器 的 供 电 电 源、 蓄 电 池 电 源 停 止， 内 置电容器电压低于规定值。 注 意 发生该错误时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除报警。 连 接 蓄 电 池 用 电 源 后， 对 绝 对 式 编 码 器 进 行 清 零。 绝对式计数器 溢出异常保护 41 0 编码器多周计数器超过规定值。 . 将 Pr0.15 设 定
32、为 2 时， 多 周 计 数 器 溢 出 被 无 视。 . 调整机械原点的移动量在 32767 转以内。 绝对式编码器 超速异常保护 42 0 停电时， 只有编码器的蓄电池电源供电时， 电机转速超过规定值。 注 意 发生该错误时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除报警。 . 确认编码器的电源电压（5V5%） 。 . 检查连接器.X2 的连接状态。 编码器初始化 异常保护 *1 43 0 编码器的初始化时检测出异常。 更换电机。保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-9 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资
33、 料 绝对式编码器 单周计数异常 保护 *1 44 0 检测到编码器单周计数异常。 更换电机。 绝对式编码器 多周计数异常 保护 *1 45 0 检测到编码器多周计数异常。 更换电机。 绝对式编码器 状态异常保护 *1 47 0 电源投入时，编码器超过规定值旋转。 避免电机在电源投入时旋转。 编码器 Z 相异 常保护 *1 48 0 检测到增量式编码器的 Z 相脉冲缺损。 编码器发生故障。 更换电机。 编码器 CS 信 号异常保护 *1 49 0 检测到增量式编码器的 CS 信号逻辑异常。 编码器发生故障。 更换电机。 光栅尺接线异 常保护 50 0 光 栅 尺 和 驱 动 器 的 通 信 在
34、 达 到 一 定 次 数 后 中止，激活断线检测功能。 . 按 连 接 图 连 接 光 栅 尺 的 连 线， 纠 正 连 接 器 插 头的连接错误。 光栅尺通信数 据异常保护 1 来 自 光 栅 尺 的 数 据 通 信 异 常。 主 要 因 噪 音 引 起 的 数 据 异 常。 虽 然 连 接 光 栅 尺 的 电 缆 连接完好，但通信数据异常。 . 确 保 光 栅 尺 的 电 源 电 压 为 DC5V5%（4.75 5.25V） 尤 其 在 连 接 光 栅 尺 的 电 缆 较 长 时须特别注意。 . 如 果 电 机 电 缆 与 连 接 光 栅 尺 的 电 缆 捆 扎 在 一 起，请分开布线。
35、. 将屏蔽线接入 FG请参照光栅尺的连接图。 光栅尺状态 0 异常保护 *1 51 0 光栅尺错误码（ALMC）的 0 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 排 除 异 常 原 因 后， 通 过 前 面 板 消 除 光 栅 尺 的 错 误。 然后请切断控制电源，重启。 光栅尺状态 1 异常保护 *1 1 光栅尺错误码（ALMC）的 1 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 光栅尺状态 2 异常保护 *1 2 光栅尺错误码（ALMC）的 2 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 须 知 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A - C L R）无法解除。复位时，请 先切断
36、电源并排除故障原因后，再投入电源。保护功能 错误码 原 因 处 理 主码 辅码 6-10 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 光栅尺状态 3 异常保护 *1 51 3 光栅尺错误码（ALMC）的 3 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 排 除 异 常 原 因 后， 通 过 前 面 板 消 除 光 栅 尺 的 错 误。 然后请切断控制电源，重启。 光栅尺状态 4 异常保护 *1 4 光栅尺错误码（ALMC）的 4 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 光栅尺状态 5 异常保护 *1 5 光栅尺错误码（ALMC）的 5 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 A 相接线异常 保护 55 0
37、在光栅尺的 A 相接线中发生断线等异常。 确认光栅尺的 A 相接线。 B 相接线异常 保护 1 在光栅尺的 B 相接线中发生断线等异常。 确认光栅尺的 B 相接线。 Z 相接线异常 保护 2 在光栅尺的 Z 相接线中发生断线等异常。 确认光栅尺的 Z 相接线。 强制报警输入 保护 87 0 输入了强制报警输入（E-STOP） 。 确认强制报警输入（E-STOP）的配线。 电机自动识别 异常保护 95 0 4 电机与驱动器不匹配。 换成匹配驱动器的电机。 其它异常 99 0 检 测 出 过 大 的 噪 音 等 异 常 信 号。 在 安 全 输 入 1、 安 全 输 入 2 非 正 常 状 态（
38、输 入 光 耦合器 ON） 时执行警报清除后可能发生。 . 暂时切断电源后，重新投入电源。 . 如仍然出现错误显示，则可能发生故障。 . 请停止使用，更换电机、驱动器。 . 返送经销商检查（修理） 。 . 将安全输入 1、 安全输入 2 置于正常状态后， 再进行警报清除。 其它号码 控制电路因噪声过大等产生误动作。 驱 动 器 的 自 诊 断 功 能 由 于 驱 动 器 内 部 出 错 被激活。 . 暂时切断电源后，重新投入电源。 . 如仍然出现错误显示，则可能发生故障。 . 请停止使用，更换电机、驱动器。 . 返送经销商检查（修理） 。须 知 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以
39、报警解除输入（A - C L R）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。6-11 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 过载保护的限时特性（Err16.0） 过载保护限时特性 时间s MSME 50W MSME 100W（100V） MSME 100W（200V） MSME 200W MSME 400W MSME 750W MSME 1.0kW5.0kW MDME 1.0kW5.0kW MHME 1.0kW5.0kW MGME 900W3.0kW 100 115 0.1 1 10 100
40、200 300 400 500 转矩% 电机可动范围设定异常保护（Err 34.0） 1）概 要 . 相 对 位 置 指 令 范 围， 当 电 机 超 过 P r5.14（ 电 机 可 动 范 围 设 定 ） 所 设 定 的 电 机 可 动 作 范 围 时， 可通过电机可动范围保护（Err34.0） 停机报警。 . 通过使用本功能，可以防止因电机振荡导致碰撞到机械端部。 2）适用范围 . 如不符合下述条件，本功能无法适用。 电机可动范围设定异常保护的动作条件 控制模式 . 位置控制、全闭环控制 其 他 . 伺服需为打开状态。 . 正 确 设 定 偏 差 计 数 器 清 零、 指 令 输 入 禁
41、 止、 转 矩 限 制 设 定 等 控 制 之 外 的参数，且电机为正常旋转无障碍的状态。 3）注意事项 . 请注意本功能对异常位置指令无保护功能。 . 电机可动范围设定保护动作时，根据 Pr5.10（报警时时序设定）进行减速、停止。 . 根 据 负 载 不 同， 在 减 速 过 程 中， 有 时 会 因 负 载 碰 撞 到 机 械 端 部 导 致 破 损， 因 此 请 估 算 减 速 动作后设定 Pr5.14 的设定范围。 . 在电机试运转过程中，启用 PANATERM 的频率特性功能时，电机可动范围设定保护无效。 关联页面 P.4-44,.4-45参数详情 注 意 请 在 实 效 转 矩
42、为 各 电 机 的S-T 特 性 所 显 示 的 连 续 工 作 范 围 内 进 行 使 用。 关 于 S-T 特 性， 请 参照 P.7-5电机的特性（S-T 特性） 。6-12 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 4）动作例未输入位置指令时（伺服接通状态） 由于未输入位置指令， 因此电机可动作范围为电机位置两侧由 Pr5.14 所设定的移动量范围。 受 振 荡 等 因 素 影 响， 进 入 E r r34.0 发 生 范 围（ 浅 斜 线 所 示 范 围 ） ， 则 电 机 可 动 范 围 设 定 保 护 激活起动。右侧动作时（伺服接通状态） 右 侧 方 向 的 位 置 指 令 被
43、输 入 后， 电 机 可 动 作 范 围 扩 大 为 输 入 位 置 指 令 所 示 大 小， 在 位 置 指 令输入范围的两侧则为 Pr5.14 所设定的旋转数范围。左侧动作时（伺服接通状态） 左侧方向的位置指令被输入后，则位置指令输入范围将进一步扩大。 5）位置指令输入范围的解除条件下列条件时，位置指令输入范围解除为 0。 . 电源投入时 . 清 除 位 置 偏 差 期 间 偏 差 计 数 器 清 零 有 效、P r5.05（ 驱 动 禁 止 时 时 序 设 定 ） 2 驱 动 禁 止 输入有效 。 . 根据通信经由的试运转动作的开始时与结束时。 电机 负载 电机动作可能范围 位置指令输入
44、范围 Pr5.14 Pr5.14 错误发生范围 错误发生范围 电机 负载 电机动作可能范围 位置指令输入范围 错误发生范围 错误发生范围 Pr5.14 Pr5.14 电机 负载 电机动作 可能范围 错误发生范围 错误发生范围 Pr5.14 Pr5.14 关联页面 P.4-42 参数详情6-13 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 6 2. 关于增益调整前的保护功能设定 出现问题时 关联页面 关联页面 关联页面 进行增益调整时， 通过将以下的参数根据使用条件， 进行适当的设定， 可更加放心地使用产品。 1）驱动禁止输入的设定 通 过 在 驱 动 器 输
45、入 限 位 传 感 器 的 信 号， 可 防 止 冲 撞 机 器 端。 请 参 照 接 口 规 格 的 正 向、 负 向 驱 动禁止输入（POT/NOT） 。此外，请设定以下驱动禁止输入关联的参数。Pr5.04驱动禁止输入设定Pr5.05驱动禁止时时序设定 P.3-38（POT/NOT） 、P.4.42（Pr5.04,.Pr5.05） 2）转矩限位设定 通 过 限 制 电 机 的 最 大 转 矩， 可 减 轻 发 生 机 器 咬 合 或 冲 撞 等 障 碍 时 的 损 伤。 需 用 参 数 进 行 一 样 的限制时，请设定 Pr0.13第 1 转矩限位 。 但 是， 如 果 限 制 为 实 际
46、 需 要 的 转 矩 之 下， 则 可 能 出 现 由 于 过 冲 而 造 成 的 过 速 度 保 护， 或 延 迟 接 受 指 令， 而 使 位 置 偏 差 过 大 保 护 工 作 的 情 况， 请 注 意。 此 外， 通 过 将 接 口 规 格 的 转 矩 限 制 中输出（TLC）分配到输出信号，可在外部检测转矩限位状态。 P.3-45（TLC） 、P.4-10（Pr0.13） 、P.4-47（Pr5.21） 3）过速度保护设定 电机速度变为异常高速时，出现 Err26.0过速度保护 。 出 厂 设 定： 自 动 设 定 为 适 用 电 机 的 最 高 速 度r / m i n 的 1.2
47、 倍。 如 果 在 用 户 的 运 行 条 件 下， 最高速度未达到电机的最高速度时，请用以下公式设定 Pr5.13过速度等级设定 。 Pr5.13过速度等级设定 Vmax（1.2 1.5）Vmax：运行条件下的电机最高速度r/min（ ）内的系数，为防止过速度频繁发生的余量。 此 外， 在 调 整 初 期 用 低 速 转 动 电 机 时， 也 可 在 该 速 度 加 上 余 量， 以 便 作 为 万 一 发 生 振 荡 时 的 保护使用。 P.4-45（Pr5.13） （接下页）6-14 关联页面 4）位置偏差过大保护设定 在 位 置 控 制 或 全 闭 环 控 制 时， 检 测 出 位 置
48、 指 令 与 电 机 位 置 偏 差 过 大， 会 出 现 E r r24.0 位 置 偏 差过大保护 。 位置偏差过大等级可在 Pr0.14 位置偏差过大设定 进行设定。此外， 检查处可通过 Pr5.20 位 置设定单位选择 ， 从指令位置偏差 pulse （指令单位） 和编码器位置偏差 pulse （编码器单位） 进行选择。 （参照控制框图） 出厂设定为 100000pulse（指令单位） 。 正常动作的位置偏差， 根据动作速度及增益设定而发生变化， 所以， 请根据用户的运行条件， 将以下公式所示的值设定到 Pr0.14。 Pr5.20 0（在指令位置偏差的检测）时 Pr0.14位置偏差过大设定 Vc/Kp（1.2
