1、基于激光雷达的高性能服务机器人自主定位导航Copyright 2009-RPF-SLW-INTRO-ARCHSUM陈士凯CEO上海思岚科技有限公司2高性能机器人定位导航系统 (SLAM)低成本激光雷达上海思岚科技有限公司3服务机器人元年2004之前桌面 PC2004笔记本2008智能手机、平板2012至今可穿戴设备与物联网如今服务机器人45与现实世界的交互能力人机交互 自主定位导航 环境交互Where am I?7智能仓储自主定位导航高效的室内除尘清扫自动返回充电智能安防巡逻病房巡视 /老人看护商场智能导购自动送餐8传统机器人清扫轨迹采用自主导航定位的清扫轨迹随机碰撞，无法保证覆盖率91011
2、绘制地图实时定位 路径规划在未知环境中无需人工干预12传感器 + 算法13初级方案：航迹推算 (DeadReckon)14里程计(编码器 ) 相对位移惯性传感器(陀螺仪 /加速计 ) 相对旋转关系1516差分 驱动 模式 的计算 = = + 21718(,)192021初级方案：直接引导22巡线23信标引导GPS/UWB/iBeacon/WIFI/RFID24 误差随时间累计增大 对环境改造大25SLAMSimultaneous localization and mapping同步定位和建图26Dead Reckon Direct MeasuringFast responseHigh ResolutionUnbounded ErrorInaccurateBounded ErrorAccurateSlow ResponseLow Resolution+Fused ResultKFEKFIKFUKFPFSLAM27 同步完成定位和地图构建 杜绝定位累计误差 无需环境中设置固定传感器2829早期：基于超声波30
