1、 应用手册Integrated VisionTrace back information:Workspace R15-2 version a20Checked in 2015-10-22Skribenta version 4.6.176应用手册Integrated VisionRobotWare 6.02文档编号: 3HAC044251-010修订: E 版 权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失
2、、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经 ABB 的书面 许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的 额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 版 权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters瑞典目表目表手册概述 .产品文档，IRC5 .79安全 111 Integrated Vision 简介 131.1 系统概述 1.2 图像安全 1.3 Integrated Visi
3、on 入门 1.4 术语表 .1314151623安装 172.1 安装硬件 2.2 安装软件 1719RobotStudio 用户界面 213.1 主窗口 .3.2 在线帮助 3.3 菜单条 .3.4 控制器浏览器 3.5 图像采集和配置区域 .3.6 胶卷 3.7 调色板窗口 .3.8 上下文窗口 .3.9 Options（选项）对话框 .3.10 电子表格视图 2122232627293031323345FlexPendant 用户 界面 374.1 RobotWare Integrated Vision .4.2 操作员视图 .3738配置 Integrated Vision 415.
4、1 建议的工作步骤 .5.2 准备工作 5.3 设置摄像头 .5.3.1 基本步骤 5.3.2 其它摄像头配置 .5.3.3 限制用户访问 5.4 设置新图像作业 .5.5 设置图像 5.6 校准 5.7 添加图像工具 5.8 输出到 RAPID .5.9 I/O 处理 .5.10 准备 RAPID 程序 .5.10.1 RobotStudio 中的 RAPID 代码片段 5.10.2 基本编程示例 5.10.3 高级编程示例 5.11 开始生产 41424343454953545558606465656668706 参考信息 716.1 坐标系统之间的关系 .6.2 校准理论 6.3 最佳做
5、法 7174766.3.1 在采用解决方案前先评估性能 766.3.2 如何安装摄像头 . 77应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E5 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。目表6.3.3 获取精度 6.3.4 获取良好的照明 .6.3.5 图像作业的结构组织 .6.3.6 启动程序 6.3.7 运行时间内启用和禁用图像工具 .78798081826.3.8 避免超出摄像头的存储空间 . 846.3.9 备份摄像头到控制器 .6.3.10 将不同类型的项目分类 6.3.11 寻找同一类型的多个项目 .6.3.12 总是检查确认图
6、像目标在预期限制内 .858688907 RAPID 参考信息 917.1 指令： .7.1.1 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 7.1.2 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 .7.1.3 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 7.1.4 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 91919294967.1.5 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 . 987.1.6 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 1007.1.7 CamSetParameter - 设置不同名称的 摄像头参数 . 1027.1.8
7、 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 . 1047.1.9 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 . 1057.1.10 CamStartLoadJob - 开始加 载摄像头任务到摄像头 . 1067.1.11 CamWaitLoadJob 等待摄像头任务加载完毕 1087.2 函数 1097.2.1 CamGetExposure - 获取具体 摄像头的数据 1097.2.2 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称 . 1117.2.3 CamGetName - 获取所使用摄像头的名称 1127.2.4 CamNumberO
8、fResults - 获取可用结果的数量 1137.3 数据类型 1157.3.1 cameradev - 摄像头设备 1157.3.2 cameratarget - 摄像头数据 . 116索引 1196 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。手册概述手册概述关于本手册本手册包含选件 Integrated Vision 安装、配置和日常操作的说明。手册用法在安装、配置和维护带有 Integrated Vision 选件的系统时，应使用本手册。本手册面向：本手册的阅读对象安装人员程序员操作员操
9、作前提参考信息使用 ABB 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 ABB 的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。参考文档 文档编号操作员手册 - RobotStudio 3HAC032104-0103HAC050941-0103HAC020738-0103HAC050917-0103HAC050947-0103HAC050948-010操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员手册 - IRC5 故障排除技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册 - RAPID语言概览技术参考手册 - 系统参数Product manual - IRC5产
10、品手册 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主计算机 DSQC 639）3HAC021313-0013HAC035738-0103HAC027707-001Product manual - IRC5产品手册 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主计算机 DSQC1000 ）3HAC047136-0013HAC047138-0103HAC047137-001产品手册 - IRB 14000 3HAC05
11、2983-010外部参考在用户文档 DVD 中包含了下列外部手册：参考文档 文档编号Cognex In-Sight 7000 Series Vision System Installation Manual P/N 597-0138-01本手册介绍了如何安装摄像头。下一页继续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E7 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。手册概述续前页修订版版本号 描述- 随 RobotWare 5.15.01 发布。第一版A 与 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起发行。除了
12、别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：更新了限值列表，请参阅第13页的Integrated Vision 简介。“安装 ”一章 进行了更新和 结构重组 ，请参阅第17页的安装。增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。 “最佳做法” 一章中新增了几 节，请 参阅第76页的最佳做法。BC随 RobotWare 5.61 发布。除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容： 在多个 RAPID 说明中增加了错误恢复 ERR_C
13、AM_COM_TIMEOUT。随 RobotWare 6.0 发布。限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。“最佳做法” 一章中新增了一 节，请 参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。 细微纠正。DE随 RobotWare 6.01 发布。更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。细微纠正。随RobotWare 6.02一同发布。更新了有关第54页的图像触发事件的信息。添加了AwaitComplete变元到RAPID
14、指令第98页的CamReqImage -命令摄像头采集图像。 RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。8 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5产品文档，IRC5ABB 机器人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD 。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/S
15、potPack 和其他大多数硬件交付 时一般都附有包含以下内容的产品手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。 Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。技术参考手册 -
16、 RAPID语言概 览：RAPID 编程语言概述。技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据 类型：所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册 - RAPID语言内核： RAPID 编程语言的正式描述。技术参考手册 - 系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和 计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继
17、续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E9 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5续前页操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：操作员手册 - 紧急安全信息操作员手册 - 一般安全信息操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudioOperating manual - Introduction to RAPID操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员手册 - RobotS
18、tudio操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。10 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。安全安全人员安全在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。以下部件有高压危险：控制器内部设备，例如 I/O 设备之类的设备，可从外部电源供 电。主电源/主开关。电源单元。计算机系统的电源装置 (230 VAC).整流器装置（400-480 VAC 和 700 VDC）。电容器！驱动装置 (700 VDC)。维修插座 (115/230 VAC)。机械加工过程中的工具电源装置或特殊
19、电源装置。即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。安全守则在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册 - 一般安全信息 1中所述的安全规定。1 本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E11 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。此页刻意留白1 Integrated Vision 简介1.1 系统概述1 Integrated Vision 简介1.1 系统概述什么是 Inte
20、grated Vision ？ABB 的 Integrated Vision 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人 (VGR) 应用的一般需求。系统包括一套完整的软硬件解决方案与 IRC5 机器人控制器以及 RobotStudio 编程环境完全集成。图像功能基于 Cognex In-Sight 智能摄像头家族，配有嵌入式图形处理功能和以太网通信接口。RobotStudio 配备图形编程环境，可 调用 Cognex EasyBuilder 功能的全调色板，同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID编程语言已经添加了摄像头操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。Ha
21、rdware摄像头系统基于 Cognex In-Sight 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight摄像头。摄像头从控制器接入 24 VDC 和以太网。摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。有关更多信息，请参阅 Cognex In-Sight 7000 Series Vision System InstallationManual。软件软件解决方案基于 3 个组件 RobotStudio 、使用 RAPID 编程 语言的 IRC5 控制器以及 FlexPendant。RobotStudio 并排显示图像和配置参数，提供了便利的 VGR 编程环境。IRC
22、5 控制器可以实现轻松创建 RAPID 程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他功能外，控制器还有一个 RAPID 接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列处理功能。FlexPendant 配备 了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。限制需要一个 FlexPendant （类型为 SxTPU3）来运行 Integrated Vision。Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上运行。集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用RobotStudio Integrated Vision 插件配置。 用 RobotStu
23、dio 创建的图像程序包含 专用配置数据。用 Cognex EasyBuilder制作的现有图像程序必须用 Integrated Vision 插件进行修改，以便与 IRC5 控制器兼容。任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E13 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。1 Integrated Vision 简介1.2 图像安全1.2 图像安全一般原则使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。在进入操纵器
24、的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。警告如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点： 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。 任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止其他人在其不知情的情况下控制操纵器。任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。14 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有
25、权利。1 Integrated Vision 简介1.3 Integrated Vision 入门1.3 Integrated Vision 入门检查表在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。Hardware为 IRB 机器人系统配齐操纵器、IRC5 控制器和一个 FlexPendant（类型为SxTPU3）。选件 Integrated Vision interface，其中包括：-Ethernet 网关。用于将摄像头连接到网关的 Ethernet 网线。用于将网关连接到 IRC5 主计算机服务端口的 Ethernet 网线。用于将网关连接到机柜服务端口接口的 Ethernet 网线。客户电
26、源。从客户电源向 Ethernet 网关提供 24 VDC 的电线。为摄像头提供 24 VDC 的电线。用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。PC.用于将 PC 连接到控制器的 Ethernet 电缆。Cognex In-Sight 摄像头。摄像头镜头。照明设备。软件RobotStudio 5.60 或更高版本，完整安装。不需要 RobotStudio 许可。RobotWare 5.60 或更高版本。RobotWare 许可，启用了 Integrated Vision 选件。有关如何配置 Integrated Vision 的信息，请参阅第41页的配置 Integrated Visi
27、on 。应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E15 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。1 Integrated Vision 简介1.4 术语表1.4 术语表术语列表术语 说明摄像头校准 计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使用一个国际象棋盘校准板定义。摄像头到机器人校准国际象棋盘校验板校准后摄像头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。结果通常存储为一个工件用户帧。校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围内。Cognex EasyBuilder Cognex 的摄像头软件已
28、经无缝集成到了 RobotStudio，以提供Integrated Vision。Cognex In-Sight Integrated Vision 支持的特定产品系列的智能摄像头。基准 基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参照点的物体。指点工具 具有精确定义的工具中心点 (TCP) 的机器人工具，用于向机器人准确指引目标。智能摄像头代码片段VGR具有嵌入式图像处理能力的摄像头。代码片段是指您可以插入 RAPID 程序中的预定义的 RAPID 代码段。图像引导机器人图像校准 将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图
29、像目标。图像作业 图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。16 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。2 安装2.1 安装硬件2 安装2.1 安装硬件概述xx1200000992ABCD以太网从客户电源接入到网关和摄像头的 24V 电源网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接网关和主计算机服务端口之间的以太网连接安装程序（步骤）如图连接下列部件和线缆。操作12确保控制器电源开关已经关闭。将 Ethernet 电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个 Ethernet 接口中
30、的一个。34通过控制器机柜上的电缆密封套将 Ethernet 电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可用的 Ethernet 接口。小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。通过控制器机柜上的电缆密封套将 24 VDC 电源电缆从每个摄像头连接到 24 VDC 电源。小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。下一页继续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E17 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。2 安装2.1 安装硬件续前页有关详细信息，请参阅Cognex In-Sight 7000
31、Series手册、对应控制器的产品手册和电路图，请参阅第7页的参考信息。小心使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非常重要。布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径，尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防磨损保护。18 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。2 安装2.2 安装软件2.2 安装软件安装 RobotStudioIntegrated Vision 配置环境是以 RobotStudio
32、插件的形式设计的，包含在标准安装中。操作123安装 RobotStudio 。选择完全安装。启动 RobotStudio 。转到菜单条上的控制器选项卡并启动 Integrated Vision 插件。在插件加载完成后，会显示一个新的选项卡图像 (Vision)。提示连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动 Integrated Vision 插件。有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。注意建议在开始配置 Integrated Vision 系统后，不要更改 RobotStudio 的语言。有关详细信息，请参阅第33页的
33、更改语言。提示RobotStudio 库中包含摄像头的 3D 模型。将 RobotWare 安装到 IRC5 控制器要运行 Integrated Vision ，需要有一个 RobotWare 授权许可密 钥（启用了 IntegratedVision 选项） 。使用 RobotStudio 来配置、构建和下 载 RobotWare 系统到 IRC5 控制器。有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。应用手册 - Integrated Vision 193HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。此页刻意留白3 RobotSt
34、udio 用户界面3.1 主窗口3 RobotStudio 用 户界面3.1 主窗口主窗口概述本节介绍了 Integrated Vision 图形用户界面概况。AB FCDExx1200000989部件说明 描述ABCDEF菜单条 根据不同的功能类型，分组显示图标。控制器浏览器 图像系统节点会显示网络中的所有摄像头。图像采集和配置区域 显示由摄像头获取到的图像，附带有定位和检查部件的说明。胶卷工具条上下文窗口调色板窗口用于记录一系列图像以便以后分析。包含所选控件的可用属性、设置以及事件。可用选项卡如下： Results（结果）选项卡-显示活动图像作业的设置以及所有已使用位置和检查工具的列表。I
35、/O 选项卡 - 显示 I/O 设置。帮助 选项卡 - 提供在线帮助。提示如果意外关闭了任一窗口，可以从自定义快速访问工具栏恢复该窗口。应用手册 - Integrated Vision 213HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户界面3.2 在线帮助3.2 在线帮助概述有经验的摄像头用户熟悉 Cognex 产品线，应该会认识大部分 RobotStudio 中有关图像的用户图形界面。Cognex EasyBuilder 是 Cognex 提供的摄像头软件，无缝集成到 RobotStudio ，创建出 IRC5
36、的Integrated Vision 系统。为提供图形引导机器人的最佳性能，用户图形界面仅经过轻微修改。这与在线帮助选项卡有关，因为在线帮助的内容是未经修改直接集成的。所有参数、设置和技术解释的参考都是正确的。但是任何涉及到GUI的参考可能会有轻微的不准确，具体情况取决于 RobotStudio 的版本。因此可以使用在线Help（帮助）选项卡作为所有参数和设置的技术参考手册，使用本应用软件手册作为用户图形界面的参考。在线帮助选项卡在线帮助选项卡位于调色板窗口。在线帮助选项卡是一个针对所有Integrated Vision参数和设置的上下文敏感的参考手册。也就是说帮助选项卡的内容会根据当前在In
37、tegrated Vision中的操作自动调整。例如设置图像、校准、添加位置工具等。注意大部分参数和设置只在帮助选项卡中介绍，并未包含在本手册中。术语下面的列表介绍了在线帮助选项卡加与Integrated Vision应用程序中术语部分最主要的区别。如果在线帮助选项卡说. .则表示：EasyBuilder 机器人图像插件(RobotStudio vision add-in)选项卡编辑采集设置(edit acquisition settings)（群 设置图像(Setup Image)按钮框）按实际部件校准图像(calibrating the image to 校准(Calibrate)按钮re
38、al world units) （组框）在线离线运行模式编程模式22 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户界面3.3 菜单条3.3 菜单条菜单条布局IntegratedVision选项卡包括按照功能的逻辑关系组织的几组命令，以便简化IntegratedVision项目的管理。选项卡包含以下各组：组 用于以下对象的功能：摄像头File（文件）图像连接到摄像头和设置摄像头属性创建、保存和加载图像作业。加载和保存图像。图像可以从摄像头获取，也可以从此前保存的文件中
39、加载。配置作业生产配置图像作业的工作流，按照功能的逻辑关系组织。设置Integrated Vision系统为编程模式或运行模式。（类似于控制面板上机器人控制器的自动/手动切换开关。）摄像头组摄像头组用于连接到摄像头和配置摄像头。Button连接描述连接到所选的摄像头。断开所选的摄像头。断开注意当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。重命名 重命名控制器以便使摄像头在 RAPID 中可以通过一个名称调用。更改已连接摄像头的 IP 设置。网络设置设置日期和时间用户访问设置设置控制器用户添加传感器更改摄像头的日期和时间。编辑摄像头上的用户列表及其相关权限。选择在与摄像头通信时由控制器
40、使用的用户档案。在网络上找到摄像头并更改其 IP 设置。查看摄像头属性。Properties（属性）从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置，请参阅第26页的摄像头节点右键菜单。文件组文件组用于加载和保存作业。Button 描述新作业 创建新的图像作业。从文件加载一个图像作业到摄像头。保存图像作业到文件。加载作业保存作业将作业另存为下一页继续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E23 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户界面3.3 菜单条续前页有关作业以及作业保存位置的更多信息，请参阅第53页的设
41、置新图像作业。图像组图像组用于处理图像。Button 描述获取图像实时视频加载图像保存图像显示胶卷获取新图像。开/关摄像头实时视频模式。将图像从文件加载到摄像头。将当前图像保存到文件。编辑录制/播放设置配置作业组配置作业组用于对当前图像作业进行必要设置。例如摄像头应当定位的对象、如何检查对象以及最后图像数据应如何传输到 RAPID 程序。Button 描述设置图像 修改图像获取参数。按实际部件校准图像添加位置部件工具到图像作业。添加检查工具到图像作业。选择要在 RAPID 中使用的图像作业结果。定义摄像头输入。校准添加部件位置工具添加部件检查工具输出到 RAPID输入输出 定义摄像头输出。Ad
42、vanced（高级）运行作业高级设置和编辑模式。运行图像作业。有关配置Integrated Vision 的更多信息，请参阅第41页的配置 Integrated Vision 。生产组生产组中的运行模式按钮用于手动在编程模式和运行模式间切换摄像头。当在生产中运行图像系统时，编程模式和运行模式的切换是在RAPID程序中进行的。Button 描述运行模式 在编程模式（按钮不可用）和运行模式（按钮可用）之间切换有关从 RAPID 程序设置运行模式的更多信息，请参阅第65页的准备 RAPID 程序。以下功能和设置可以在高级按钮下找到。高级设置Button 描述查看电子表格 高级模式编辑。请参阅第33页
43、的电子表格视图一节。不保护作业 / 保护作业 保护电子表格中锁定的单元格，防止被修改。请参阅第33页的电子表格视图一节。下一页继续24 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户界面3.3 菜单条续前页Button 描述显示图像设置 配置实时和在线图像的分辨率和帧速请参阅第25页的显示图像设置对话框一节。作业大小更新固件显示当前作业的大小请参阅第25页的作业大小对话框一节。更新摄像头固件。请参阅第46页的更新摄像头固件一节。从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置
44、，请参阅第26页的摄像头节点右键菜单。显示图像设置对话框显示图像设置对话框用于配置实时和在线图像的分辨率和帧速。设置 描述实时采集 实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。 解析度实时采集 启用最大速率（帧/秒）文本框。 限制最大帧速实时采集 指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016 to100)。此功能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。 最大速率（帧/秒）在线（运行模式） 实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。已经优化，在摄像头或连续模式下提供半分辨率，在手动模式下提供全分辨率。 解析度在线（运行模式） 启用最大速率（帧/秒）文本框。 限制最大帧速在
45、线（运行模式） 指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016 to100)。此功能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。 最大速率（帧/秒）作业大小对话框作业大小对话框用于在可供图像系统使用的内存中配置分配给作业的内存大小。滑块控件可以控制图像系统的内存分配。调整滑块设置作业的内存大小分配。调整图像系统的作业大小限制要求图像系统重启，并且会从内部闪存清除所有作业和设置文件。请在继续前保存或备份作业。应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E25 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户
46、界面3.4 控制器浏览器3.4 控制器浏览器控制器浏览器的布局控制器浏览器采用分级结构视图，显示 RobotStudio 控制器选项 卡中的控制器和配置元素。有关控制器选项卡视图总体内容和功能的详细介绍，请参阅操作员手册-RobotStudio。对于 Integrated Vision 提供了一个单独的图像系统节点。在此节点下，所有的摄像头都连接到显示的机器人上。命名的摄像头按其名称识别，未命名的摄像头按其 MAC地址识别。提示连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动 Integrated Vision 插件。摄像头节点右键菜单具体每个摄像头
47、节点的右键菜单与菜单条上 Camera（摄像头）组和功能区上的Advanced（高级）按钮的内容相同。Button 描述Integrated Vision 启动 Integrated Vision 插件。连接到所选的摄像头。断开所选的摄像头。连接断开注意当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。重命名 重命名控制器以便使摄像头在 RAPID 中可以通过一个名称调用。Restart（重新启动）Properties（属性）Advanced（高级）重启摄像头。查看摄像头属性。与 Configure Job（配置作业）组上 Advanced（高级）按钮下的设置相同，请参阅第24页的高级设
48、置。26 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。3 RobotStudio 用户界面3.5 图像采集和配置区域3.5 图像采集和配置区域图像采集和配置区域布局图像采集和配置区域用于显示应该由Integrated Vision处理的图像。图像可以由任何在线摄像头实时采集，也可以从文件加载。根据情况不同，在此区域会显示用于定位和检查部件的不同图像配置向导、坐标系统和图像数据。图像采集和配置区域的按钮Button 描述接受更改 在有些对话框中用来接受更改，如修改校准区时。(ENTER)取消更改(ESC)在有些对话框中用来取消更改，如修改校准区时。缩放按钮放大缩小适应填满旋转图像 90 度旋转图像。只显示所选工具的图像 只显示所选工具的图像。胶卷录制显示胶卷工具条。开始录制图像都 PC。图像采集和配置区域的快捷键功能 快捷键缩放 SHIFT + 滚轮。使用窗口缩放 CTRL + 鼠标左键 并拖动鼠标。CTRL + SHIFT + 鼠标左键并拖动 鼠标。平移图像采集和配置区域的选项卡每个摄像头都在图像采集和配置区域单独的选项卡中显示。选项卡的标题栏会显示摄像头以及当前作业的名称。注意关闭选项卡
