1、1. 介绍CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在 CAN 网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。2. 对象字典(OD)对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个 16 位的索引和一个 8 位的子索引来寻址。the Object Dictionary serves as an interface
2、 between the communication and the application.对象字典中索引的分类3. NMT 状态机服务 预操作(Pre-Operational)操作（Operational）停止（Stopped）过程数据对象(PDO)否 是 否服务数据对象(SDO)是 是 否同步报文(SYNC) 是 是 否紧急报文(EMCY) 是 是 否网络管理(NMT) 是 是 是3.1. 心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat 的消费者一般是主站3.2. NMT Boot-upNMT-Slave 发布 Boot up 报文通知 NMT 主
3、节点它已经从 initialising 状态进入 pre-operational 状态3.3. 节点保护/寿命保护NMT 主节点发送远程帧NMT 从节点响应远程帧数据部分包括一个触发位（bit7） ，触发位必须在每次节点保护应答中交替置 “0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6（bits0 6）表示节点状态，可为下表中的数值。带*号的只有在支持 Bootup 的节点才提供，状态 0 不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。4. 周期性过程数据(PDO)传输方式1、 事件驱动当输入值发生变化时，数据立即被发送出去2、 远程请求PDO 由远程
4、帧触发，大部分设备不支持远程帧，且 CIA 组织不推荐使用。3、 同步传输RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送 TPDO。5. 非周期性服务数据(SDO)建立在客户端与服务器这样一种模型之上。操作可分为下载和上传。5.1. 加速传输5.2. 分段传输主要用于传输超过 32 位的数据。5.3. 块传输与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送 CRC 校验和。6. 同步数据(SYNC)7. 紧急报文(EMCY)COB-ID:0x080+Node_ID1003h 中存放了错误的记录。8. 设备描述文件（EDS）以电子表格的形式呈现
