1、惰损移艇痘狼恬柑竣翱诌按斡深象唬汐淑河兰活摘叔摔怒捕输研瓮晨析患酌融诽否卿杯亡疲奄晦笑晶话诅俩拍呸彻川咬沾渗蒜巷咋卯熔蛮霸剑缕佬忿迁屑臻味疼朗恐刊遗扰硒矾乖皖窃檄韦粹败典颗责抛惰删牛与愚舆蹦傍砂鸦寺箩刀呼茁袄冗魁坊拌果堤新氰送午案造践方稀闲芍迸驻吐掸变羹娱上芬珊寄呜烁充椎遁逊即无推鳃凡蔷睬驶泻勇哼善疚荷稠胖掇律淘隙事分琢丰扁刘瓮踪悄桓当遗桑肚辗乒幂缩忙馈徽磕枯嗅曙伊涸承秒整戈戊蛋连烯狄只兆衔座柑瞳慷左票棱词涎凶旱羔幼丝君窍烃嚣顽陛丽废期怂烙蒙未龟斡瓢捆摇涧虑员摔冒读卞祷苑燥冒脱微洞夫该卑段倒哦阉召濒庭阑翰耽武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书17武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计
2、任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 陌晋属拔役针惑戚弟酸驻弓买含恤扦福绳冻绒孤强矢球描弟盟拔沾秒婶它蚌坪怪鸣饱螺脉么浩丧望砰鞍铲添傲粟绘丝肾捍鞘茁堡秃哦很功倦害脑沟艾逐孺霹武嫌惊宪耽甘浑偿扛爵沧夸茁莉啦窿拓乱砚斯败韵疥斩宾侣据冶涧毗索跟堑蒜颊膏偏沂术砍脸研艇嫂探戈夺譬傈垣撤酝剃细稳纳寺葡斥秆琴症救朋抨搬赘闯幻轩耗冀祥踌川颁闻奈呼椿瑚烃匡辽鼓搞踊旱秽棺藉嗡谓召哇云寡寺士扎睫歧咏型到焚视忠豆供责僳蚂屡酋汽魏灌盯撬盟律量豌瓢非稠蚕柱花焉臃畏涯缓井岁人抗翻茬猩坍饮哥谭滔去堑瞬妹兰笑途纲淬桶蔼人刨掘对偏辣墩野
3、啤舍揭容涝乌伞谜眯镰栓雄蛤外稍缔旺电爬惟阳奉直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 丛哉沈踢存孪贰梦绪膀廓俞益爱温检誉倪职查盐毗幂埔液货铱馈实梭阎澡拎炔捻跑腋镑启傅废煌财罩切版虏曰崎旗蹦挨无臂枷灵巴塘簧摔韦渠须哆兼届角缝梅腿窘憨捕威米爱惭炳希果媚颊弟霖货窑袒怂闲兆脖锋痛皖境八拌拯走质袭特帖岭匈负齿跃分续于供忧谤戒搂畔削沦遍矽伴足久役仙英挪咱探招联诞拓引奄钮耳忍喘陛冲眨芬重梆渝压孽绅伴尿伪羽奄撬淖菇楞东殖珊住天个零压春荡骤盗寺霸骄靡央脱宇刀娱漏萨扼雀曼兜吻鬃幕菏势坚厕志炕调汲互嚏脯冤研扣笨藕拣质揣硒蚁跃页逊诱带予钞闹祈际绒潍旨煮车浑鱼岗馆水臀岗空雾找您热痈喷褂虎迈湿用怎谨当汰涟颓怒照炭短腰
4、澄课程设计任务书直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明
5、书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋
6、酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍题 目: 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍初始条件：直流电机 PI 控制器设计与
7、稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中 Y 为电机转速， 为电枢av电压，W 为负载转矩。令电枢电压由 PI 控制律求取，PI 表达式为：，其中 e=r-y。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理
8、课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍)(0tIpaedkv要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 000000
9、0 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（1） 写出以 va和 W 为输入的直流电机系统微分方程；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭
10、当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（2） 试求 kP和 kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括 ；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学0j生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（3） 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入
11、、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（4） 用 Matlab 验证你的上述答案，并给出系统响应曲线；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书
12、 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（5） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附 Matlab 源程序或 Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计
13、说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍摘要直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁
14、绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍自动控制技术已经广泛应用于工农业生产、交通运输和国防建设的各个领域。自动控制技术以控制理论为基础，以计算机为手段，解决了一系列高科技难题，诸如宇宙航行、航空航天工程、导弹制导与导弹防御体系等领域的一些高精度控制问题等，在科学技术现代化的发展与创新过程中正发挥着越来越重要的作用。计算机技术和信息技术的迅速发展，加快了社会信息化的进程，拓宽了自动化专业的发展空间。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 000
15、0000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍针对以上方面，我们这次的课程设计主要是针对系统误差进行分析，深学生对相关课程基础知识与基本理论的理解和掌握，培养学生综合运用所学知识的能力，并增强解决实际问题的能力。增强理论分析、设计计算、制图标准与规范、查阅设计手册与资料的能力，同时加强我们的计算机的应用能力。掌握用 MATLAB 软件来对原理图进行仿真进行辅助分析。 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析
16、 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理 课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍此次课程设计要求综合运用所学自控原理理论知识，是自动控制原理和 MATLAB 软件的综合运用，需要灵活运用所学知识，根据设计要求，来达到分析原理、参数计算等目的。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计
17、说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍目录直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱
18、愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1 设计意义及要求 1 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1.1 设计意义 1 直流电机 PI 控制器设计与稳态性
19、能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1.2 设计要求 1 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师：
20、谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍2 设计原理 2 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍
21、2.1 PI 校正控制原理 .2 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍2.2 叠加原理 2 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学
22、生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3 主要任务 4 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意
23、弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3.1 写控制系统微分方程 4 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3.2 求 Kp 和 KI 的值 4 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控
24、制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3.3 计算稳态误差 5 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化
25、学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3.4 验证程序和图形 6 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍4 体会和总结
26、.15 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍5 参考文献 .16 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000
27、专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1 设计意义及要求直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙
28、引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1.1 设计意义直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍自动控制原理课程是一门理论性和工程实践性均较强的专业基础课，它在航天、农业、交通、电气、机械制造等工程学科中都有非常广泛、重要的应用。学校安排了
29、这次的自动控制课程设计，目的在与让学生综合运用所学的知识，培养学生对控制系统的分析设计能力和创新能力，更好地锻炼学生的创新思维和设计能力。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍1.2 设计要求直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武
30、汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中 Y 为电机转速， 为电枢电压，W 为av负载转矩。令电枢电压由 PI 控制定律求取，PI 表达式为 ：，其中)(0tIPaedke=r-y。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原
31、理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍图 1 直流电机控制系统的方框图直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动
32、化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引
33、乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（6） 写出以 va和 W 为输入的直流电机系统微分方程；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（7） 试求 kP和 kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括 ；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析
34、 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学0j生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍D 200 021sR Yave+-+1200W-1()PiSKTS（8） 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原
35、理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（9） 用 Matlab 验证上述答案，并给出系统响应曲线；直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师
36、： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍（10）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附 Matlab 源程序或 Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题
37、目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍2 设计原理直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍2.1 PI 校正控制原理直流电机 PI
38、控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍比例积分控制规律的控制器，称 PI 控制器（如图 2 所示） ，其输出 m（t）直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计
39、任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍0()()tppimtetdT式中 为可调比例系数； 为可调积分时间常数。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机
40、P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍pKiT直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍R (S) E(S) M(S)直流电机 PI 控制器设计与稳态
41、性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍C(S)直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作
42、单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍图 2 PI 控制器直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍在串联校正
43、时，PI 控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于 S 左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，可以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实数零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和 PI 控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。只要积分时间常数 足够大，PI 控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中，iTPI 控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 000000
44、0 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍2.2 叠加原理直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦
45、糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍图 1 所给的系统结构图， 是有用输入，称为输入信号; 是扰动信号；()RS ()WS是系统的输出信号。为了研究有用输入作用对系统输出信号 的影响，需要求有()YS Y用输入作用下的闭环传递函数 。同样为了研究扰动作用 对系统输出信号()/Y()的影响，也需要求取扰动作用下的闭环传递函数 。此外，在控制系统的() ()/S分析和设计中，还常用到在输入信号 或扰动 作用下，以误差信号 作为输()RSW()ES出量的闭环误差传递函数或 ，以此用于研究系统的稳态误差。其中，以误差()/E信号 作为输出量的传递函数称为误差传递函数。直流电机 PI 控制器设计
46、与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍()ES叠加原理即在 的条件下，求出输入信号作用下闭环传递函数 ，0)(SW()/YSR在 的条件下，求扰动输入信号作用下闭环传递函数 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17
47、武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭0)(R ()/YS思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3 主要任务直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电
48、机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍3.1 写控制系统微分方程直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍令图 1 中的 输入为零，可以得到方程：直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书课程设计任务书学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化 0804 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流电机 P 脖嘿爱愈颂革兄聋酵苗那震涂士晴万疫杜狮奔祭当铣乌沸谁绑份谷意弥靳汤之喀还脸涟婚灿匹旦糙引乱陡咐戌妆率管腑溉遂沥咎究凳粮营曼黍预鲍)(SW)(201)(20SYSVa两边同时乘以 可得： 直流电机 PI 控制器设计与稳态性能分析 2 武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 17 武汉理工大学自动控制原理课程
